臺(tái)達(dá)A2伺服原點(diǎn)回歸

1、實(shí)驗(yàn)器材：ASDA-A2DVP-20EH定義外部端子（SHM）啟動(dòng)原點(diǎn)回歸：PTPR模式下都可以，通過伺服內(nèi)參數(shù)定義原點(diǎn)回歸1.原點(diǎn)回歸的行走路徑：下面的是分別是向前尋找z脈沖和向后尋找z脈沖，不管是什么品牌的伺服，原點(diǎn)回歸的路徑都一樣znpus電 .尋找不尋找Z脈沖（反向或者正向）3種 .尋找零點(diǎn)（正方向或者反方向）（零點(diǎn)定義）2種 .在一轉(zhuǎn)的范圍內(nèi)尋找Z脈沖（正方向或者反方向）P5-04HMOM原點(diǎn)回歸模式通訊地址；Q508H0509H000正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn)PL并返回尋找Z010正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn)PL正向回尋找Z020正反向?qū)ふ伊泓c(diǎn)PL不去尋找Z001反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)NL并返回尋找Z0110210

2、02正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORGOFF/ON為零點(diǎn)，返回尋找Z012022003反力向?qū)ふ伊泓c(diǎn)，OFF/ON為零點(diǎn)，返回尋找Z013023004在一圈范圍正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)005在一圈范圍反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)006正方1可尋找零點(diǎn)ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返回尋找Z016026wzY保Ri極限設(shè)定Z信耳設(shè)定0、10*2“返回找ZY=L不返M找工往前找力Y=2：一鐘不找Z遭遇極限HL2=。上顯示帶餐Z=1：方向反轉(zhuǎn)Y=0：返回找ZY=1：不返回找Z（往前找Z）V=2：一律不找Z回歸方式CCWL正恁運(yùn)傳極限0*8P1乂正轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)回歸h散為回歸原點(diǎn)X反轉(zhuǎn)方向原點(diǎn)叩中L做為回河以點(diǎn)CWL反轉(zhuǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)極限*=2：正轉(zhuǎn)方向

3、后hORG-OFFA01歸原點(diǎn)二LIN7d做為回X=3；反轉(zhuǎn)方向廉方ORG=OFF->ON做為回歸朦點(diǎn)X二%正轉(zhuǎn)置接尋找7脈沖作為回歸m點(diǎn)X=5；反轉(zhuǎn)直接/找亡岫沖作為回歸原點(diǎn)k=占正轉(zhuǎn)方向斷點(diǎn)回歸ORGt口N-3OFF做為回歸原點(diǎn)X=7.反游方向機(jī)點(diǎn)回歸ORG=ON>OFF做為回歸磔點(diǎn)k二也直接定義康點(diǎn)以目前M置當(dāng)作原點(diǎn)X007反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORG,ON/OFF為零點(diǎn)，返回尋找Z017027008直接定義原點(diǎn)以目前位置當(dāng)做原點(diǎn)2.P6-00參數(shù)定義3128272423-2019-1615-1211-87-43-0BITBOOTDLYDEC2DEC1ACCPATHBOOT:驅(qū)動(dòng)器啟

4、動(dòng)時(shí)第一次serveron時(shí)是否執(zhí)行原點(diǎn)回歸0:不做原點(diǎn)回歸1：自動(dòng)執(zhí)行原點(diǎn)回歸DLY:延時(shí)時(shí)間的選擇P5-40-P5-45作用：？DEC1/DEC2:第一/二段回原點(diǎn)減速時(shí)間的選擇P5-40-P5-55ACC:加速時(shí)間的選擇對(duì)應(yīng)到P20-P35PATH:路徑的形式0:原點(diǎn)回歸后停止1-63:原點(diǎn)回歸后，執(zhí)行指定的路徑作用：可以讓電機(jī)回到原點(diǎn)后，再移動(dòng)的位置原點(diǎn)回歸牽涉到的其它的參數(shù)：P5-05:第一段高速原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定P5-06:第二段高度原點(diǎn)回歸速度的設(shè)定P1-01:01PR64個(gè)命令程序，程序C#0為零為原點(diǎn)回歸其它的為普通用戶自定義程序例子：P2-10：101ServeronY0P

5、2-11:108CTRGP2-11:127SHM啟動(dòng)原點(diǎn)回歸Y1P2-12:124ORGP原點(diǎn)Y2P5-04:002正方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORG,OFF/ON為原點(diǎn)，反方向?qū)ふ襔P5-05:第一段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定P5-06:第二段高速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定這種情況下監(jiān)控C-PUU不會(huì)為0,很有可能是因?yàn)檎业絑脈沖時(shí)減速停止造成的P5-04:23反方向?qū)ふ伊泓c(diǎn)ORG,ON/OFF為零點(diǎn)P6-00:02回零完成后執(zhí)行自定義程序2這種情況下監(jiān)控的C-PUU會(huì)為零上面的情況就是回零后出現(xiàn)不是在零點(diǎn)的位置，有偏差：A.A系列中的P1-47原點(diǎn)回歸模式中可以設(shè)置拉回原點(diǎn)設(shè)置的選項(xiàng)，在A2中不提供，而是通過另一種方式

6、實(shí)現(xiàn)的。找到原點(diǎn)后，必須減速停止，停止的時(shí)候可定會(huì)超出原點(diǎn)一段距離，：若不拉回可使P6-00的PATH為0若拉回可使P6-00的PATH為為零，設(shè)置的路徑為值為原點(diǎn)B.新原點(diǎn)的設(shè)定方法為：ORG_DEF（原點(diǎn)定義值）+S（希望移動(dòng)的偏移量尸P（新原點(diǎn)）P6-01（例如）原點(diǎn)定義值：是找到Z脈沖后反運(yùn)動(dòng)方向拉回的脈沖個(gè)數(shù)例如：12點(diǎn)鐘的方向?yàn)閆脈沖點(diǎn)P1-01=101順時(shí)針為正P6-00P6-01P6-02P6-03P6-04P6-0510000002125020順時(shí)針轉(zhuǎn)到12,再逆時(shí)針到10點(diǎn)半方向10000002021250順時(shí)針轉(zhuǎn)到12,再順時(shí)針到1點(diǎn)半方向1000000212502125

7、0順時(shí)針轉(zhuǎn)到12停止PT模式下的原點(diǎn)回歸:API156:ZRNS1S2S3DS1:尋找零點(diǎn)的速度S2:DOG由OFF/ON的寸動(dòng)速度S3:近點(diǎn)信號(hào)D:脈沖輸出裝置按照說明書上的回零步驟為：以S1的速度，方向以Sign的正負(fù)尋找零點(diǎn)，在S3由OFF/ON電機(jī)由S3的速度離開接近開關(guān)直到電機(jī)ON/OFF但是現(xiàn)在是一碰到接近開關(guān)就停止|SnK20300KlSYO-PI-USEMl>n曲變回寺方團(tuán)5同延rM5i但近開美以M5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào)（DOG）時(shí)，當(dāng)碰到接近開關(guān)時(shí)以S3的速度離開接近開關(guān)，當(dāng)X5由ON/OFF時(shí)，電機(jī)停止實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象2：MJ|：rnK2tnnKian冶fo接近開關(guān)pluse-Ml|（VII徐受回本方SIGN晌I以X5點(diǎn)作為近點(diǎn)信號(hào)（DOG）時(shí)，碰到接近開關(guān)時(shí)就停止，我是以20EH,以不同的輸入點(diǎn)為接近開關(guān)信號(hào)，都是這種現(xiàn)象，和說明ZRN指令的說明不同。S3指定近點(diǎn)信號(hào)（口。G）輸入（A接點(diǎn)輸入），EH/EH2/SV主機(jī)后是指逆外部瘠入（X1OX17）以外的裝置X,Y、M、S內(nèi)具會(huì)受打描周期影響,故會(huì)造成以點(diǎn)位置偏離*1不可與DCNT、PWD指令指定相同的X10X17輸入點(diǎn)，請(qǐng)濘意°SCt機(jī)只可指定X10、X11，IL小可與口CNT指令指定相同的X10、X11輸入點(diǎn)口P2-0810參數(shù)復(fù)位在serveroffP2-10-P2-17恢復(fù)出廠設(shè)置時(shí)將P2