速度轉速加速度測量

1、速度、轉速、加速度測速度、轉速、加速度測量量速 度 測 量速度測量線速度測量（m/s，km/h) 角速度測量(rad/s) （轉速測量(轉/分）2 nRotary speed：revolutions per minute (r.p.m.)Angular VelocityLinear Velocity 測量原理： 1. 物體運動的線速度可以從物體在一定時間內移動的距離或者從物體移動一定距離所需的時間求得，這種方法只能求某段距離或時間的平均速度。越越小，越接近瞬時速度。相關法;空間濾波器法svt00NLNftLNffvtNvr3. 利用物理參數測量：多普勒效應、流體力學定律、電磁感應原理4. 加速

2、度積分法和位移微分法2. 角速度和線速度的相互轉化。光束切斷法光束切斷法 光束切斷法檢測速度適合于定尺寸材料的速度檢測。這是一種非接觸式測量，測量精度較高。 圖2所示它是由兩個固定距離為L的檢測器實現速度檢測的。檢測器由光源和光接收元件構成。被測物體以速度v行進時，它的前端在通過第一個檢測器的時刻，由于物體遮斷光線而產生輸出信號，由這信號驅動脈沖計數器，計數器計數至物體到達第二個檢測器時刻檢測器發(fā)出停止脈沖計數。由檢測器間距L和計數脈沖的周期T、個數N，可求出物體的行進速度。 LvNT 圖2 光束切斷式速度測量 相關法檢測線速度，是利用隨機過程互相關函數的方法進行的，其原理如圖3所示。被測物體

3、以速度V行進，在靠近行進物體處安裝兩個相距L相同的傳感器（如光電傳感器、超聲波傳感器等）。傳感器檢測易于從被測物體上檢測到的參量(如表面粗糙度、表面缺陷等），當隨機過程是平穩(wěn)隨機過程時，y(t)的波形和x（t)是相似的，只是時間上推遲了t0(=L/v)，即相 關 法 圖3 相關測速原理圖 其物理含義是x(t)延遲to后成x(tt0)，其波形將和y（t）幾乎重疊，因此互相關值有最大值。00000( )()11( )lim() ( )lim() ()()TTxyTTxy tx t tRx ty t dtx t t x tdtTTRt可用于生產過程中的塑料板帶、布、鋼板帶等速度檢測。注意測量輥與被測

4、物之間的滑移所造成的測量誤差。 圖1 接觸輥式速度測量接 觸 輥 法 接觸輥式速度檢測法是應用最廣泛的一種方法。如圖1所示把旋轉輥輪（測量輥）接觸在行進的物體上，被測物體以速度v行進并帶動測量輥轉動由測量輥的轉速和周長求得物體的行進速度。vr皮托管測速法皮托管測速法相關概念相關概念 我們把沒有粘性的流體稱為理想流體理想流體 理想不可壓縮流體的伯努利方程（能量方程） (Benoullis Equation)理想不可壓縮流體在重力場中作定常流動時，具有三種形式的能量：位勢能、壓力勢能和動能，在流線上任何一處三者能量之和保持恒定。1.勢能（勢能（Potential energy）: mgz1, mg

5、z2，Permass: gz1, gz22.動能（動能（Kinetic energy）: Permass:3.壓力能（壓力能（Pressure energy）: Workdoneforcedistance= Permass: 2112mv2212mv2112v2212vmmppAA1p2pV2,p2z1z2V1,p1（二）（二） 皮托管的結構皮托管的結構皮托管測速原理圖皮托管測速原理圖22122121112202()12sttststsvpvpvppvppppv全 壓靜 壓 動 壓22121122AsAtgzvpgzvp動壓動壓(Pv) 靜壓靜壓(Ps) 全壓全壓（Pt)修正后的流速公式：修正

6、后的流速公式：2()tsvpp 為皮托管系數，由實驗標定。 一般在0.991.01之間。皮托管是測量流體速度的主要工具之一,廣泛用于船舶和飛行體的測速。在測量時，只要把皮托管對準流體流動的方向，使內管頂端（滯止點）能感受全壓力 pt，而具有靜壓孔的外管感受靜壓力 ps。 （三）（三） 測量誤差分析測量誤差分析總壓孔直徑：總壓孔直徑：d=0.5D靜壓孔直徑：靜壓孔直徑：d1=0.12D靜壓孔距端部距離：靜壓孔距端部距離：34D靜壓孔離支桿距離：靜壓孔離支桿距離：810D 皮托管頭部和支桿對流場的影響皮托管頭部和支桿對流場的影響1、皮托管的形狀影響、皮托管的形狀影響 2、皮托管偏離特性的影響、皮托

7、管偏離特性的影響結論：結論：皮托管方皮托管方向要正對向要正對流體流向流體流向。3、流體壓縮性影響、流體壓縮性影響2222522.521(1)2401(1)22381.431(71)vvMvpMMMvpMMM馬赫數時為空氣壓縮性修正量； =4時空氣高速流動時，如果不進行壓縮性影響的修正，將會產生10%左右的測量誤差。 多普勒測速多普勒測速 當光源和反射體或散射體之間存在相對運動時，接收到的聲波頻率與入射聲波頻率存在差別的現象稱為光學多普勒效應，是奧地利學者多普勒于1842年發(fā)現的。 當單色光束入射到運動體上某點時，光波在該點被運動體散射，散射光頻率與入射光頻率相比，產生了正比于物體運動速度的頻率

8、偏移，稱為多普勒頻移。 圖4多普勒效應原理kiksP(Apparent frequency),iPcPP sii靜 止 時 ， 入 射 光 頻 率 為 ：為 光 速 ，為 入 射 光 波 波 長 。表 示 平 行 于 入 射 光 波 矢 量 的 單 位 矢 量 ； 表 示 平 行 于 散 射 光 波 矢 量 的 單 位 矢 量若點 以 速 度 vk 遠 離 光 源 ， 則 對 P 點 來 說 入 射 光 的 視 在 頻 率 為 ：入 射 波 相 對 于點 的 速 度對 光 電 探 測 器 來 說 ， 散 射 光 視 在 波 長 、 頻KK率 分 別 為 ：，0 0i if f= = c c /

9、 / s ss sp p f f= = ( ( c c - - v vk k) ) / / c c - - v vk kp pi ii ii if f= =s sc c= = ( ( c c - - v vk k) ) / / f f, , 1,:vcP2則 散 射 光 和 原 始 光 之 間 的 頻 移 為 ：由 于則散 射 波 相 對 于點 的 速 度其 中為 物 體 至 光 源 方 向 與 物 體 運 動 方 向 間 的 夾 角 ;為 物 體 至 觀 察 者 方 向 與 物 體 運 動 方 向 間 的 夾 角，s ss s1 12 2i ic c ( ( c c - - v vk k)

10、)i i ( ( c c - - v vk k) )s si ic c - - v vk kc ci i f f= = f f- - f f= =( (- - 1 1 ) )s s0 0d dc c - - v vk ki is sv v ( ( k k- - k k) )s si i f f= =d di ic c - - v vk kv v ( ( c c o o s s + + c c o o s s ) )= =,iPcPi靜止時，入射光頻率為：為光速，為入射光波波長。若點以相對速度vk遠離光源，則入射光對P 點的視在頻率為：對光電探測器來說，散射光波長、頻率分別為：則散射光和原始光之

11、間的頻移為：0 0i if f= =c c / / s ss sp p f f= = ( ( c c - -v vk k) ) / / p pi ii ic c ( ( c c - -v vk k) )i if f= =s s( ( c c - -v vk k) )s si ic c - -v vk kc ci i f f= =f f- - f f= =( (s s0 0d dc c - -v vi i= = ( ( c c - - v vk k) ) / / f f, , 1,:vc2由于則其中為物體至光源方向與物體運動方向間的夾角;為物體至觀察者方向與物體運動方向間的夾角1 12 2i i

12、- - 1 1 ) )k ks sv v( ( k k- -k k) )s si i f f= =d di iv v ( ( c c o o s s + + c c o o s s ) )= = 圖4多普勒效應原理kiksP12后向散射型多普勒測速原理后向散射型多普勒測速原理 從入射光束方向看，后向散射是指接收散射光束的光電檢測器位于被測物體后面，即與光源在同一側。激光器S發(fā)出光束垂直人射到運動體，并在P點散射，散射光由光電檢測器R接收。根據多普勒效應檢測多普勒頻移，如果人射光與散射光的夾角為，則多普勒頻移為：0120090 ,90sin/sin/(sin )diddfvff vcvcff 2

13、v多普勒效應的另一種解釋多普勒效應的另一種解釋 輻射的波長因為光源和觀測者的相對運動而產光源和觀測者的相對運動而產生變化生變化。在運動的波源前面，波被壓縮，波長變得較短，頻率變得較高 (藍移 (blue shift)。在運動的波源后面，產生相反的效應。波長變得較長，頻率變得較低 (紅移 (red shift)。波源的速度越高，所產生的效應越大。根據光波紅 /藍移的程度，可以計算出波源循著觀測方向運動的速度。所有波動現象 (包括光波) 都存在多普勒效應。 多普勒測速儀的工作原理是利用相對運動的物體頻率的變化。電磁波的傳播同樣有多普勒特性。當一個發(fā)出固定頻率的波的物體，相對于觀察地點有相對運動時，

14、在觀察地點收到的頻率隨著它們的相對速度而變化即當物體物體向著觀察點接近時，波長就變短，頻率就變高；而遠離觀察點時，波長就變向著觀察點接近時，波長就變短，頻率就變高；而遠離觀察點時，波長就變長，頻率就變低長，頻率就變低,這樣通過頻率的變化就能計算出衛(wèi)星的高度、速度和方位。若用此法連續(xù)測量，就可得到精確的衛(wèi)星實際軌道數據。 2、超聲多普勒法是怎樣測量血液流動的、超聲多普勒法是怎樣測量血液流動的? ?多普勒測速儀應用實例多普勒測速儀應用實例1 1、衛(wèi)星跟蹤測軌系統、衛(wèi)星跟蹤測軌系統 利用多普勒效應制成的儀器有激光多普勒測量儀、超聲多普勒測量儀等，具有精度高、非接觸、不擾亂流場、響應快、空間分辨率高、

15、使用方便的特點，廣泛用于流速測量、工業(yè)中鋼板、鋁材測量、醫(yī)學中血液循環(huán)監(jiān)測、醫(yī)學診斷等。非接觸測量可以克服由于機械磨損和打滑造成的測量誤差。陀螺儀測角速度陀螺儀測角速度（gyroscope ） 陀螺儀的基本功能是敏感角位移和角速度。在航空、航海、航天、兵器以及其它一些領域中，有著十分廣泛和重要的應用。二自由度陀螺儀二自由度陀螺儀陀螺陀螺陀螺儀陀螺儀主軸主軸 二自由度陀螺作用原理二自由度陀螺作用原理H陀螺繞主軸轉動角動量Js為陀螺轉子的轉動慣量為陀螺轉子的轉速sHJ（1）當二自由度陀螺底座繞垂直于X軸與Z軸成 角的軸以角速度 旋轉時則將有陀螺力矩Mg作用于框架上，陀螺力矩Mg為：singMH二自

16、由度陀螺特性：二自由度陀螺特性：（2）外加力矩和角加速度關系：22gdJMdt三自由度陀螺主要特性：三自由度陀螺主要特性： 1)定軸性定軸性(穩(wěn)定性）穩(wěn)定性） 2)進動性進動性: 3)無慣性無慣性 sinMH (2)微分陀螺儀測角速度作用原理微分陀螺儀測角速度作用原理 結構簡圖結構簡圖第二節(jié)第二節(jié) 轉速測量轉速測量1.數字式轉速表（1）測量原理： 數字式轉速測量系統由頻率式轉速傳感器、數字轉換電路和數字顯示器等部分組成。首先由傳感器把轉速轉變成頻率信號，再通過測量信號的頻率或周期來測量轉速。 在電子計數器采樣時間內對轉速傳感器輸出的電脈沖信號進行計數。利用標準時間控制計數器閘門。當計數器的顯示

17、值為N時，被測量的轉速n為60Nnzt式中，z為旋轉體每轉一轉傳感器發(fā)出的電脈沖信號數；t為采樣時間(s)。 1）頻率法測轉速）頻率法測轉速2）周期法測轉速）周期法測轉速 與頻率數字轉換電路不同，其特點是通過對被測信號進行分頻來提供計數時間，而計數器是對晶體振蕩器的輸出信號脈沖進行計數。這里用被測周期T來控制閘門，填充時間0進入計數器計數N。為了提高周期測量的準確度，通過將周期信號分頻，使被測量的周期得到倍乘。故被測量的轉速n為0060KTNzknzNk為周期倍乘數1，10，100. 晶振周期N為計數器計數值Z為傳感器細分數0（2）轉速傳感器）轉速傳感器 把被測轉速轉換成脈沖信號。電渦流式轉速

18、傳感器 磁電感應式轉速傳感器光電式轉速傳感器轉軸每旋轉一周，光敏元件就輸出數目與白條紋數目相同個電脈沖信號。1）光電式轉速傳感器2）磁電感應式轉速傳感器磁電感應式轉速傳感器 當安裝在被測轉軸上的齒輪(導磁體)旋轉時，其齒依次通過永久磁鐵兩磁極間的間隙，使磁路的磁阻和磁通發(fā)生周期性變化，從而在線圈上感應出頻率和幅值均與軸轉速成此例的交流電壓信號u0。隨著轉速下降輸出電壓幅值減小，當轉速低到一定程度時，電壓幅值將會減小到無法檢測出來的程度。故這種傳成器不適合于低速測量。3）電渦流式轉速傳感器）電渦流式轉速傳感器 （3）數字化電路 為了讀出被測轉速，還需要進一步把傳感器傳感器輸出信號的頻率或周期轉換

19、成數字量輸出信號的頻率或周期轉換成數字量，以便于數字顯示。一般對中、高轉速采用頻率法，對低轉速采用周期法測量。 時基電路的功能是提供時間基準(又稱為時標)，它由晶體振蕩器和分頻器電路組成。振蕩器輸出的標準頻率信號經放大整形和分頻后，產生出以脈沖寬度形式表示的時間基準，來控制計數門(其中fv振蕩器的輸出頻率，n為分頻數12nvtf（4）數字式轉速測量系統整個測量系統除應包括轉速傳感器、數字化轉換電路和顯示器外，由于實際測量總是在一段時間內連續(xù)進行的，因此在每個測量循環(huán)開始之前，必須首先對時基電路、計數器和顯示器進行清零。另外也需要使顯示延長一定的時間，以便觀察測量結果。故系統中還應沒有完成這些功

20、能的控制邏輯電路。 四、閃光測轉速法四、閃光測轉速法 閃光測轉速法是利用人眼的視覺暫留現象來測量轉速。一個閃光目標，當閃動頻率大于10Hz時，人眼看上去就是連續(xù)發(fā)亮的。根據這一原理，用一個頻率連續(xù)可調的閃光燈照射被測旋轉軸上的某一固定標記(如齒輪的齒，圓盤的輻條或在旋轉軸上涂以黑白點)，并調節(jié)閃光頻率f，直到旋轉軸上出現一個單定象為止，即達到n=f的條件，這時便可以從電子計數器或圓刻度盤上讀出被測的轉速值。 但是若在連續(xù)兩次閃光的時間間隔內，旋轉軸轉過整數倍的因數時，即nk0f時，也會出現單定象。式中的k0為單定象停留的次數(1、2、3、)。 還可能出現另一種情況，即當閃光頻率比被測轉速高二倍

21、、三倍、m倍時，則會出現二重象、三重象以至于m重象。 f=mn測速發(fā)電機測速發(fā)電機 橫穿導體的磁通發(fā)生變化時，該導體將產生電勢。這一現象稱為電磁感應作用。這樣產生的電壓稱為感應電勢。測速發(fā)電機是利用電磁感應原理制成的一種把轉動的機械能轉換成電信號輸出的裝置，與普通發(fā)電機不同之處是它有較好的測速特性，例如輸出電壓與轉速之間有較好的線性關系，較高的靈敏度等。測速發(fā)電機也分為直流和交流兩類。直流測速發(fā)電機直流測速發(fā)電機直流測速發(fā)電機的平均直流輸出電壓U0與轉速N大體上成正比，表達式為 交流測速發(fā)電機加速度是表征物體在空間運動本質的一個基本物理量。因此，可以通過測量加速度來測量物體的通過測量加速度來測

22、量物體的運動狀態(tài)運動狀態(tài)。例如，慣性導航系統就是通過飛行器的加速度來測量它的加速度、速度(地速)、位置、已飛過的距離以及相對于預定到達點的方向等。通常還通過測量加速度來判斷運動機械系統所承通過測量加速度來判斷運動機械系統所承受的加速度負荷的大小受的加速度負荷的大小，以便正確設計其機械強度和按照設計指標正確控制其運動加速度，以免機件損壞。對于加速度，常用絕對法測量，即把慣性型測量裝置安裝在運動體上進行測量。 第三節(jié)第三節(jié) 加速度測量加速度測量當前測量加速度的傳感器基本上都是基于圖所示的基本結構。通常是質量彈簧阻尼二階慣性系統。由質量塊m、彈簧k和阻尼器c所組成的慣性型二階測量系統。質量塊通過彈簧

23、和阻尼器與傳感器基座相連接。傳感器基座與被測運動體相固連，因而隨運動體一起相對于運動體之外慣性空間的某一參考點作相對運動。由于質量塊不與傳感器基座相固連，因而在慣性作用下將與基座之間產生相對位移。質量塊感受加速度并產生與加速度成比例的慣性力，從而使彈簧產生與質量塊相對位移相等的伸縮變形，彈簧變形又產生與變形量成此例的反作用力。當慣性力與彈簧反作用力相平衡時，質量塊相對于基座的位移與加速度成正比例，質量塊相對于基座的位移與加速度成正比例，故可通過該位移或慣性力來測量加速度。故可通過該位移或慣性力來測量加速度。設傳感器基座相對于慣性空間參考坐標的位移為xb，質量塊m相對于慣性空間參考坐標的位移為x，質量塊相對于傳感器基座的位移為y，則有如上所述，質量彈簧阻尼系統可以把加速度轉換成與之成比例的質量塊相對于傳感器基座的位移，采用位移傳感器作為變換器，把質量塊的相對位移轉變成與加速度成比例的電信號，就可構成各種類型的位移式加速度傳感器。byxx（a)是一種變磁阻式加速度傳感器，它是以通過彈簧片與殼體相連的質量塊m作為差動變壓器的銜鐵。當質量塊感受加速度而產生相對位移時，差動變壓器就輸出與位移(也即與加速度)成近似線性關系的電壓，加速