ADAMS焊接機(jī)器人步驟

1、一、創(chuàng)建模型（1）啟動(dòng)ADAMS/View，在模型名稱輸入welding_robot，將單位設(shè)置成MMKS（Millimeter Kilogram Second (MMKS)毫米-公斤-秒）。（2） 設(shè)置工作工作環(huán)境。單擊菜單【Setting】【W(wǎng)orking Grid】，在工作柵格對(duì)話框中，將工作柵格X和Y尺寸設(shè)置為1000mm，間距設(shè)置為25mm，將方向（)設(shè)置為Global XZ，單擊OK,單擊按鈕，調(diào)整視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵。打開(kāi)坐標(biāo)窗口，單擊【Setting】【Icons】，在圖標(biāo)設(shè)置對(duì)話框中，將設(shè)置為25。（3） 創(chuàng)建底座構(gòu)件。打開(kāi)建模工具欄，單擊拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New

2、 Part、Profile設(shè)置成point、勾選closed、path設(shè)置成backward、length設(shè)置成100，然后在圖形區(qū)依次選擇（-200,-200,0)、（200，-200,0）、（200,200,0）和4個(gè)位置，在選擇完第四個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊右鍵可創(chuàng)建一個(gè)拉伸體。在底座上單擊右鍵，在彈出的菜單【Part:PART_2】【Rename】,在彈出的修改名稱對(duì)話框中輸入base。如圖1（a)所示。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑設(shè)置成100，深度設(shè)置成100，然后單擊剛創(chuàng)建的拉伸體，在柵格原點(diǎn)附近創(chuàng)建孔，并在孔上右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modif

3、y】，在對(duì)話框中，將Center坐標(biāo)值設(shè)置成（0,0,0），生成圖如1（b)所示。為方便創(chuàng)建其他構(gòu)件，現(xiàn)將其隱藏。在底座上右鍵，在彈出的菜單中選擇【Part:base】【Appearance】，在彈出的對(duì)話框中，選中Visibility后的Off選項(xiàng)。 (a) (b) 圖1底座構(gòu)件（4） 創(chuàng)建軀干構(gòu)建。按照第（2）步的方法，將工作柵格設(shè)置為XY面，并單擊工具欄按鈕工具欄的按鈕，調(diào)整視圖的方向。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New Part，Length設(shè)置成100，Radius設(shè)置成100，同時(shí)勾選，在圖形區(qū)單擊工作柵格的原點(diǎn)然后向下拖動(dòng)鼠標(biāo)，就可以創(chuàng)建一個(gè)圓柱體，創(chuàng)建的圓柱體

4、更名為trunk，圖形如圖2所示。 圖2 軀干構(gòu)件單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成Add To Part、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成About Center、Length設(shè)置成100，先選擇trunk件，然后在圖形區(qū)依次選擇（-25,0,0）、（-25,500，0）、（-50,500,0）、（-50,650,0）、（-25,650,0）、（-25,525,0）、（25,525,0）、（25,650,0）、（50,650,0）、（50,500,0）（25,500,0）、和（25,0,0），在選擇最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊右鍵，就可以創(chuàng)建一個(gè)拉伸體，如圖

5、3所示。如果在選擇工作柵格的點(diǎn)時(shí)比較難選，可以按住鍵盤上的Ctrl鍵就會(huì)捕捉到工作柵格。圖3 創(chuàng)建拉伸體單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成200，Radius設(shè)置成25,在圖形區(qū)的（-100,600,0）處單擊鼠標(biāo)左鍵，然后從左到右水平拖動(dòng)鼠標(biāo)創(chuàng)建一個(gè)圓柱體，如圖4所示。單擊布爾求差按鈕，先單擊trunk件，再單擊圓柱體，就可以在圓柱體上打出一個(gè)圓孔。為了方便下一步操作，將trunk構(gòu)件隱藏起來(lái)。 圖4 創(chuàng)建圓柱體（5） 創(chuàng)建肩構(gòu)件。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成Add To Part、Profile設(shè)置成Points、勾選Cl

6、osed、Path設(shè)置成About Center、Length設(shè)置成50，然后在圖形區(qū)依次選擇（0，-25,0）、（-300，-25,0）、（-300，-50,0）、（-400，-50,0）、（-400，-25,0）、（-325，-25,0）、（-325,25,0）、 （-400,25,0）、 （-400,50，0）、（-300,50,0）、（-300,25,0）、（0,25,0），在選擇完最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)建一個(gè)拉伸體，將新構(gòu)件的名稱更改為shoulder，如圖5所示。圖5 肩構(gòu)件單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成50，R

7、adius設(shè)置成50，先按住Ctrl鍵，在圖形區(qū)單擊（0,-25,0）和（0,25,0）兩點(diǎn)，創(chuàng)建一個(gè)圓柱體。然后單擊布爾求和按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，將兩個(gè)構(gòu)件合為一個(gè)構(gòu)件。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成25，深度設(shè)置為50，先單擊shoulder構(gòu)件，然后在圖形區(qū)單擊剛創(chuàng)建的的圓柱體的一端位置，如 （0，-25,0）端，在選擇工作柵格原點(diǎn)附近一點(diǎn)，此時(shí)創(chuàng)建的孔的位置可能并不是期望的位置 ，這沒(méi)有關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中

8、的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,-25,0）。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成200，Radius設(shè)置成12.5，在圖形區(qū)先單擊（-375，-100,0），再單擊（350,100,0），創(chuàng)建一個(gè)圓柱體 ，然后再單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，就在shoulder件上打出一個(gè)圓孔，最后構(gòu)件的外形如圖6所示。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。 圖6 肩構(gòu)件（6） 創(chuàng)建手臂構(gòu)件。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置

9、成About Center、Length設(shè)置成50，然后在圖形區(qū)依次單擊（-800,25,0）、（300，25,0）、（300，-25,0）和 （-800，-25,0）這四個(gè)點(diǎn)，然后將構(gòu)件重新命名為arm。單擊菜單【Setting】【W(wǎng)orking Grid】，在工作柵格對(duì)話框中，將方向（)設(shè)置為Global XZ。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成50，Radius設(shè)置成25，在圖形區(qū)先單擊，（-800，-25,0），再單擊（-800,25,0），創(chuàng)建一個(gè)圓柱體 。然后單擊爾求和按鈕，先單擊arm件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個(gè)構(gòu)件合成

10、一個(gè)件。（當(dāng)坐標(biāo)位置沒(méi)法選擇時(shí)可以換一下視角）在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成12.5，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊arm構(gòu)件，大約在點(diǎn)（0,0,25）附近創(chuàng)建一個(gè)圓孔，在圓孔上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,0,25）。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成25，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點(diǎn)（-800,0,25）附近創(chuàng)建一個(gè)圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對(duì)話框中選擇【HoleFeature:Hole

11、_2】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成 （-800,0,25），此時(shí)生成的構(gòu)件如圖7 所示。 （單擊圓球可以對(duì)實(shí)體與線框進(jìn)行切換，Z+左鍵縮小放大，T+左鍵移動(dòng)，R+左鍵旋轉(zhuǎn)） 圖7 在手臂構(gòu)件上打孔單擊幾何建模工具欄上的立方體按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New Part，勾選Length、Height和Width項(xiàng)，并分別輸入100、20、100，然后在圖形區(qū)單擊工作柵格原點(diǎn)位置，創(chuàng)建一個(gè)新的構(gòu)件。選中剛創(chuàng)建的立方體，然后單擊菜單【Edit】【Move】，在移動(dòng)對(duì)話框中輸入相應(yīng)的的數(shù)值，將立方體沿著X軸負(fù)方向移動(dòng)850mm。沿Y軸的負(fù)方向移動(dòng)50mm，沿Z軸

12、的正方向移動(dòng)10mm，移動(dòng)對(duì)話框如圖8，移動(dòng)結(jié)果如圖9所示。單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊已經(jīng)創(chuàng)建的拉伸體，再單擊新創(chuàng)建的立方體，就可以在arm件上打出另一個(gè)缺口，如圖10所示。為方便下一步操作，將圖形中所有元素都隱藏掉。 圖 8移動(dòng)對(duì)話框 圖9立方體位置 圖10 切除立方體材料（7） 創(chuàng)建手腕。單擊菜單【Setting】【W(wǎng)orking Grid】，在工作柵格設(shè)置對(duì)話框中，將方向Set Orientation 設(shè)置為Global XY，點(diǎn)擊調(diào)整方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成About

13、Center、Length設(shè)置成20，然后在圖形區(qū)依次選擇點(diǎn) （-175,25,0）、（25,25,0）、（25，-25,0）和（-175，-25,0），在選擇完最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵后，就可以創(chuàng)建一個(gè)拉伸體，將新創(chuàng)建的構(gòu)件重命名為wrist。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成12.5，深度設(shè)置為20，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點(diǎn)（0,0,10）附近創(chuàng)建一個(gè)圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對(duì)話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成 （0,0,10），生成構(gòu)件如圖11

14、所示。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成5，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點(diǎn)（-150,25,0）附近創(chuàng)建一個(gè)圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對(duì)話框中選擇【HoleFeature:Hole_2】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成 （-150,25,0），生成構(gòu)件如圖12所示。 圖11在手腕構(gòu)件上打孔 圖12在手腕構(gòu)件上打孔單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成10，Radius設(shè)置成50，在圖形區(qū)先單擊（-125,0,0），再單擊點(diǎn) （-100,0,0）

15、，創(chuàng)建一個(gè)新的圓柱體，如圖13所示。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊wrist件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個(gè)構(gòu)件合并為一個(gè)構(gòu)件。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。 圖13在手腕上添加圓柱體（8） 創(chuàng)建機(jī)械手構(gòu)件。單擊菜單【Setting】【W(wǎng)orking Grid】，在工作柵格對(duì)話框中，將工作柵格X和Y尺寸設(shè)置為300mm，間距設(shè)置為5mm，將方向（)設(shè)置為Global XY，單擊OK,單擊按鈕，調(diào)整視圖方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成About Center、Length設(shè)

16、置成40，然后在圖形區(qū)依次選擇點(diǎn)（15，-25,0）、（15，-40,0）、（-45，-40,0）、（-45,40,0）、（15,40,0）、（15,25,0）、（-30,25,0）和（-30，-25,0）點(diǎn)，在選擇最后一個(gè)點(diǎn)時(shí)，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)建一個(gè)拉伸體，將新創(chuàng)建的構(gòu)件取名為hand。在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成5，深度設(shè)置為80，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點(diǎn)（0,40,0）附近創(chuàng)建一個(gè)圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對(duì)話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】【Modify】，在彈出的編輯對(duì)話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值

17、設(shè)置成 （0,40,0），生成構(gòu)件如圖14所示。 圖14 機(jī)械手的孔單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成50，Radius設(shè)置成10，在圖形區(qū)先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標(biāo)，創(chuàng)建一個(gè)新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個(gè)構(gòu)件合并為一個(gè)構(gòu)件。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項(xiàng)設(shè)置成New Part、Length設(shè)置成150，Radius設(shè)置成3，在圖形區(qū)先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標(biāo)，創(chuàng)建一個(gè)新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可

18、以將兩個(gè)構(gòu)件合并為一個(gè)構(gòu)件，構(gòu)件如圖15所示。圖15 機(jī)械手構(gòu)件（9） 調(diào)整構(gòu)件之間的相對(duì)位置。調(diào)整軀干（trunk）的位置。單擊菜單【Edit】【Appearance】，彈出數(shù)據(jù)庫(kù)瀏覽對(duì)話框，在列表中按住Ctrl鍵選擇所有的構(gòu)件，單擊OK按鈕后彈出外觀對(duì)話框，將Visibility項(xiàng)設(shè)置為On，將所有構(gòu)件都顯示出來(lái)。單擊【Edit】【Move】，彈出精確移動(dòng)構(gòu)件對(duì)話框，如圖16所示，在Relocate the 后的下拉菜單中選擇Part，在Part后輸入框中用鼠標(biāo)右鍵輸入trunk，在Rotate下的輸入框中輸入90，然后單擊按鈕，將trunk構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn)90。16 精確移動(dòng)構(gòu)

19、件對(duì)話框調(diào)整肩（shoulder）的位置。在移動(dòng)對(duì)話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入shoulder，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將shoulder構(gòu)件總體沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動(dòng)600mm。在Rotate下的輸入框中輸入90，Relate to the 后選擇part ，右鍵part下的Guesses選擇shoulder，然后單擊按鈕，則shoulder沿自身的X軸旋轉(zhuǎn)90，如圖17所示。圖17 調(diào)整肩位置的對(duì)話框調(diào)整手臂（arm）的位置。在移動(dòng)對(duì)話框中part后的輸入框中用鼠標(biāo)鍵入arm，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將arm構(gòu)件總體沿總體

20、坐標(biāo)系的Y軸移動(dòng)600mm，在Translate輸入框中輸入-375，單擊按鈕，將arm構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負(fù)X軸移動(dòng)375mm，如圖18所示。圖18 調(diào)整手臂位置的對(duì)話框調(diào)整手腕（wrist）的位置。在移動(dòng)對(duì)話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入wrist，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將wrist構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動(dòng)600mm，在Translate輸入框中輸入-1175，單擊按鈕，將wrist構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負(fù)X軸移動(dòng)1175mm。調(diào)整機(jī)械手（hand）的位置。在移動(dòng)對(duì)話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入hand，在Translate輸入框中輸入60

21、0，單擊按鈕，將hand構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動(dòng)600mm，在在Translate輸入框中輸入-1325，單擊按鈕，將hand構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負(fù)X軸移動(dòng)1325mm，如圖19所示。圖19 調(diào)整位置調(diào)整shoulder、arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點(diǎn)按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成Add to Ground和Global XY，然后在trunk構(gòu)件頂部的圓孔附近移動(dòng)鼠標(biāo)，當(dāng)出現(xiàn)center信息時(shí)，如圖20所示，按下鼠標(biāo)左鍵，就會(huì)在孔的圓心位置創(chuàng)建一個(gè)Marker點(diǎn)。在移動(dòng)對(duì)話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入shoulder、arm、wrist和hand，在

22、Relocate the下的下拉菜單列表中選擇About，在About后下拉列表中選擇Marker，然后用鼠標(biāo)右鍵拾取剛才創(chuàng)建的Marker點(diǎn)，在Rotate下的輸入框中輸入-60，單擊Rotate下的Z按鈕，將shoulder、arm、wrist和hand沿局部坐標(biāo)系的負(fù)Z軸旋轉(zhuǎn)60。圖20 創(chuàng)建局部坐標(biāo)系圖21 調(diào)整位置對(duì)話框調(diào)整arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點(diǎn)按鈕，將選項(xiàng)設(shè)置成Add to Ground和Global XY，然后在shoulder構(gòu)件頂部的圓孔附近移動(dòng)鼠標(biāo)，當(dāng)出現(xiàn)center信息時(shí)，按下鼠標(biāo)左鍵，就會(huì)在孔的圓心位置創(chuàng)建一個(gè)Marker點(diǎn)，在Rotate下的輸入框中輸入60，單擊Rotate下的Z按鈕，將arm、wrist和hand沿局部坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn)60，最后生成的焊接機(jī)器人的模型如圖23所示。圖22 調(diào)整位置對(duì)話框圖 23最后生成的焊接機(jī)器人2、 添加約束單擊按鈕，可以對(duì)構(gòu)件添加約束（1）創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副。在trunk和shoulder間創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)副