工件傳送機(jī)機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、工件傳送機(jī)機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)工件傳送機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)摘要：在工業(yè)生產(chǎn)和其他領(lǐng)域內(nèi)，由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。機(jī)械手就在這樣誕生了,機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。物料工件傳送機(jī)械手，采用PLC控制，是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件工件傳送加工的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化隨時(shí)更改相關(guān)控制參數(shù)。工件傳送機(jī)械手為

2、三自由度氣壓式圓柱坐標(biāo)型機(jī)械手，主要由機(jī)座、腰部、水平手臂、垂直手臂、氣爪等部分組成。其中，腰部采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，手臂及氣爪采用氣缸等氣動(dòng)元件。關(guān)鍵詞：PLC機(jī)械手第一章序言可編程控制器，簡(jiǎn)稱PLC是一種專門(mén)為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字運(yùn)算操作的電子裝置。它采用可以編制程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、計(jì)時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并能通過(guò)數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。PLC及其有關(guān)的外圍設(shè)備都應(yīng)該按易于及工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)。在PLC問(wèn)世之前，工業(yè)控制中的順序控制多采用由機(jī)器或控制器件作為控制元件的硬件

3、布線邏輯控制系統(tǒng)，尤其是由電磁繼電器構(gòu)成的繼電器控制系統(tǒng)。這種控制系統(tǒng)是根據(jù)特定的控制任務(wù)進(jìn)行設(shè)計(jì)的，若控制任務(wù)有所改變就必須相應(yīng)的改變硬件結(jié)構(gòu)。另外機(jī)械電器式器件本身也有許多不足之處，必會(huì)影響控制系統(tǒng)的各種性能。11機(jī)器類控制系統(tǒng)的弊端這種控制系統(tǒng)越來(lái)越不能適應(yīng)現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的要求，主要原因：（1）設(shè)計(jì)制造周期長(zhǎng)，維修和改變邏輯控制困難；（2）不能完成復(fù)雜的控制邏輯，沒(méi)有運(yùn)算、處理、通信等功能；（3）可靠性差，壽命短，運(yùn)行速度慢，體積大，耗電多。1. 2PLC的特點(diǎn)PLC之所以能迅速發(fā)展除了它順應(yīng)自動(dòng)化的客觀要求之外，也具有許多適合工業(yè)控制的優(yōu)點(diǎn)，能交好地解決工業(yè)控制領(lǐng)域中普遍關(guān)心的可靠、安全

4、、靈活、方便、經(jīng)濟(jì)等問(wèn)題。它具有以下幾個(gè)顯著特點(diǎn)：(1)可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如三菱公司生產(chǎn)的F系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間高達(dá)30萬(wàn)小時(shí)。一些使用冗余CPU的PLC的平均無(wú)故障工作時(shí)間則更長(zhǎng)。從PLC的機(jī)外電路來(lái)說(shuō)，使用PLC構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電接觸器系統(tǒng)相比，電氣接線及開(kāi)關(guān)接點(diǎn)已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，PLC帶有硬件故障自我檢測(cè)功能，出現(xiàn)故障時(shí)可及時(shí)發(fā)出警報(bào)信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷

5、程序，使系統(tǒng)中除PLC以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個(gè)系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。(2) 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代PLC大多具有完善的數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來(lái)PLC的功能單元大量涌現(xiàn)，使PLC滲透到了位置控制、溫度控制、CNC等各種工業(yè)控制中。加上PLC通信能力的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用PLC組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。(3) 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎PLC作為通用工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，

6、編程語(yǔ)言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語(yǔ)言的圖形符號(hào)及表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用PLC的少量開(kāi)關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實(shí)現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計(jì)算機(jī)原理和匯編語(yǔ)言的人使用計(jì)算機(jī)從事工業(yè)控制打開(kāi)了方便之門(mén)。(4) 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。更重要的是使同一設(shè)備經(jīng)過(guò)改變程序改變生產(chǎn)過(guò)程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場(chǎng)合。(5) 體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100mm重量小于150g

7、，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。1.3PLC的國(guó)內(nèi)外狀況世界上公認(rèn)的第一臺(tái)PLC是1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司(DEC研制的。限于當(dāng)時(shí)的元器件條件及計(jì)算機(jī)發(fā)展水平，早期的PLC只可以完成簡(jiǎn)單的邏輯控制及定時(shí)、計(jì)數(shù)功能。20世紀(jì)70年代初出現(xiàn)了微處理器。人們很快將其引入可編程控制器，使PLC增加了運(yùn)算、數(shù)據(jù)傳送及處理等功能，完成了真正具有計(jì)算機(jī)特征的工業(yè)控制裝置。PLC為微機(jī)技術(shù)和繼電器常規(guī)控制概念相結(jié)合的產(chǎn)物。20世紀(jì)70年代中末期，可編程控制器進(jìn)入實(shí)用化發(fā)展階段，計(jì)算機(jī)技術(shù)已全面引入可編程控制器中，使其功能發(fā)生了飛躍。更高的運(yùn)算速度、超小型體積、更可

8、靠的工業(yè)抗干擾設(shè)計(jì)、模擬量運(yùn)算、PID功能及極高的性價(jià)比奠定了它在現(xiàn)代工業(yè)中的地位。20世紀(jì)80年代初，可編程控制器在先進(jìn)工業(yè)國(guó)家中已獲得廣泛應(yīng)用。這個(gè)階段的一個(gè)特點(diǎn)是世界上生產(chǎn)可編程控制器的國(guó)家日益增多，產(chǎn)量日益上升。這標(biāo)志著可編程控制器已步入成熟階段。20世紀(jì)末期，可編程控制器的發(fā)展特點(diǎn)是更加適應(yīng)于現(xiàn)代工業(yè)的需要。目前，可編程控制器在機(jī)械制造、石油化工、冶金鋼鐵、汽車、輕工業(yè)等領(lǐng)域的應(yīng)用都得到了長(zhǎng)足的發(fā)展。我國(guó)可編程控制器的引進(jìn)、應(yīng)用、研制、生產(chǎn)是伴隨著改革開(kāi)放開(kāi)始的。最初是在引進(jìn)設(shè)備中大量使用了可編程控制器。接下來(lái)在各種企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備及產(chǎn)品中不斷擴(kuò)大了PLC的應(yīng)用。目前，我國(guó)自己已可以生

9、產(chǎn)中小型可編程控制器?？梢灶A(yù)期，隨著我國(guó)現(xiàn)代化進(jìn)程的深入，PLC在我國(guó)將有更廣闊的應(yīng)用天地。工件傳送機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動(dòng)線。采用PLC控制,是一種按預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行工件分揀、工件傳送和淬火加工的自動(dòng)化裝置，可部分代替人工在高溫和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行單調(diào)持久的作業(yè)，并可根據(jù)工件的變化要求隨時(shí)更改相關(guān)控制參數(shù)。第

10、二章工件傳送機(jī)械手的系統(tǒng)控制一臺(tái)工件傳送機(jī)械手的的作用是將傳送帶B上的物品等搬至A,其示意圖如下：0-初始狀態(tài)：機(jī)械手處于原位狀態(tài)，即右限SQ5下限SQ3受壓。1- 按下啟動(dòng)按鈕，傳送帶A開(kāi)始運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手從右下限開(kāi)始上升。2- 機(jī)械手上升至上限位，SQ1動(dòng)作，上升動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始左旋動(dòng)作。3- 機(jī)械手旋轉(zhuǎn)至左限位，SQ2動(dòng)作，左旋動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始下降動(dòng)作。4- 機(jī)械手下降至下限位，SQ3動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)傳送帶B開(kāi)始起動(dòng)。5- 傳送帶B將工件送入光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)區(qū)，SQ6動(dòng)作，傳送帶B停止運(yùn)行，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始抓物動(dòng)作。6- 機(jī)械手抓住工件，SQ4動(dòng)作，抓物動(dòng)作完成，同時(shí)機(jī)

11、械手再次上7- 機(jī)械手上升至上限位開(kāi)關(guān)SQ1動(dòng)作，上升動(dòng)作停止，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始右旋動(dòng)作。8- 機(jī)械手右旋至右限位，SQ5動(dòng)作右旋動(dòng)作停止，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始下降動(dòng)作。9- 機(jī)械手下降至下限位，SQ3動(dòng)作，下降動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)機(jī)械手開(kāi)始放物動(dòng)作，延時(shí)T秒后，放物動(dòng)作完成。以上是機(jī)械手傳送工件的一次完整的工作流程，系統(tǒng)中傳送帶A隨機(jī)械手的運(yùn)行狀態(tài)而工作，即按下啟動(dòng)按鈕就開(kāi)始運(yùn)行，按下停止按鈕結(jié)束動(dòng)作。機(jī)械手運(yùn)行期間，若按下停止按鈕，系統(tǒng)需等整個(gè)循環(huán)結(jié)束進(jìn)入下一次循環(huán)才停止。22工件傳送機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析（1）根據(jù)控制系統(tǒng)要求的分析，先畫(huà)出順序圖。（2）系統(tǒng)中會(huì)多次用到同一個(gè)限位開(kāi)關(guān)產(chǎn)生不同的動(dòng)作，所以我們

12、要運(yùn)用輔助繼電器。例如第一次撞到SQ1時(shí)機(jī)械手停止上升左旋，第二次撞到SQ1時(shí)機(jī)械手停止上升右旋，此時(shí)我們就要加用輔助繼電器使兩次隔開(kāi)。（3）我們要考慮到不同的按鈕按控制同一個(gè)輸出時(shí)梯行圖上只能有一個(gè)輸出點(diǎn)。（4）按照以上思路我們就能設(shè)計(jì)出整個(gè)機(jī)械手系統(tǒng)。如果通過(guò)通過(guò)基本邏輯指令編寫(xiě)梯形圖比較復(fù)雜,我們可以通過(guò)先畫(huà)出它的流程圖,搞清基本的流程,然后再劃梯形圖就簡(jiǎn)單多了.本題的關(guān)鍵點(diǎn)是機(jī)械手上升同樣是撞SQ1但一個(gè)是左旋一個(gè)右旋，我們可以通過(guò)輔助繼電器來(lái)解決。第三章工件傳送機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)3.11/0端口分配表元件輸入作用元件輸出作用S啟動(dòng)KAY上升B1X011S上限KAY下降Q1X1位33S左

13、限KAY左旋Q2X2位22S下限KAY右旋Q3X3位66S抓緊KAY抓緊Q4X455S右限KAY放松Q5X5位77S零件KAY傳送帶Q6X6檢測(cè)40AS停止KAY傳送帶BB2X7043.2外部接線圖根據(jù)控制要求，工件傳送機(jī)械手的外部接線圖如圖3.1所示KA73.1機(jī)械手控制系統(tǒng)外部接線圖第四章工件傳送機(jī)械手的軟件設(shè)計(jì)4.1流程圖42機(jī)械手梯形圖XD07M0SOCO0-I卜啟訪M020C04IH啟動(dòng)YOCDTO10I卜定時(shí)MOE(Y001)機(jī)械70C0T001S0C4（刃龍）左離(Y003)下降Z001門(mén)I卜限位T00220C2口I卜限位Y0C3T卜下隆7005工件傳送機(jī)械手的梯形圖續(xù)圖43指令

14、表2OANIM10LDX0001ORM02ANIX0073OUTM04LDX0005ORY0006LDIT07ORM08ANB9OUTY00010LDT011ANDM012ORX00013ORY00114ORX00415ANIX00116OUTY00117LDX00118ORY00219ANIX002OUTY002LDX002ORY003ORX005ANIX003OUTY003LDX003ORY004ANIX006ANIM2OUTY004LDX006ORY005ANIX004OUTY005LDY005ORM1ANIY007OUTM1LDY005ORM2212223242526272829303

15、13233343536373839404142ANITO43 OUTM244 LDX00145 ANDM246 ORY00647 ANIX00548 OUTY00649 LDX00350 ANDM251 ORY00752 ANIT053 OUTY00754 OUTT0K5055 END第五章系統(tǒng)的調(diào)試分析5.1PLC常用語(yǔ)言設(shè)計(jì)簡(jiǎn)介梯形圖編程中，用到以下四個(gè)基本概念：1.軟繼電器PLC梯形圖中的某些編程元件沿用了繼電器這一名稱，如輸入繼電器、輸出繼電器、內(nèi)部輔助繼電器等，但是它們不是真實(shí)的物理繼電器，而是一些存儲(chǔ)單元（軟繼電器），每一軟繼電器及PLC存儲(chǔ)器中映像寄存器的一個(gè)存儲(chǔ)單元相對(duì)應(yīng)。該存

16、儲(chǔ)單元如果為“1”狀態(tài)，則表示梯形圖中對(duì)應(yīng)軟繼電器的線圈“通電”，其常開(kāi)觸點(diǎn)接通，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，稱這種狀態(tài)是該軟繼電器的“T或“ON狀態(tài)。如果該存儲(chǔ)單元為“0”狀態(tài)，對(duì)應(yīng)軟繼電器的線圈和觸點(diǎn)的狀態(tài)及上述的相反，稱該軟繼電器為“0”或“OFF狀態(tài)。使用中也常將這些“軟繼電器”稱為編程元件。2. 能流如圖5-1所示觸點(diǎn)1、2接通時(shí)，有一個(gè)假想的“概念電流”或“能流”（PowerFlow）從左向右流動(dòng)，這一方向及執(zhí)行用戶程序時(shí)的邏輯運(yùn)算的順序是一致的。能流只能從左向右流動(dòng)。利用能流這一概念，可以幫助我們更好地理解和分析梯形圖。圖5-1a中可能有兩個(gè)方向的能流流過(guò)觸點(diǎn)5（經(jīng)過(guò)觸點(diǎn)1、5、4或經(jīng)過(guò)觸點(diǎn)3

17、、5、2），這不符合能流只能從左向右流動(dòng)的原則，因此應(yīng)改為如圖5-1b所示的梯形圖。5-1a）錯(cuò)誤的梯形圖b）正確的梯形圖3. 母線梯形圖兩側(cè)的垂直公共線稱為母線（Busbar），。在分析梯形圖的邏輯關(guān)系時(shí)，為了借用繼電器電路圖的分析方法，可以想象左右兩側(cè)母線（左母線和右母線）之間有一個(gè)左正右負(fù)的直流電源電壓，母線之間有“能流”從左向右流動(dòng)。右母線可以不畫(huà)出。4. 梯形圖的邏輯解算根據(jù)梯形圖中各觸點(diǎn)的狀態(tài)和邏輯關(guān)系，求出及圖中各線圈對(duì)應(yīng)的編程元件的狀態(tài)，稱為梯形圖的邏輯解算。梯形圖中邏輯解算是按從左至右、從上到下的順序進(jìn)行的。解算的結(jié)果，馬上可以被后面的邏輯解算所利用。邏輯解算是根據(jù)輸入映像寄

18、存器中的值，而不是根據(jù)解算瞬時(shí)外部輸入觸點(diǎn)的狀態(tài)來(lái)進(jìn)行的。5. 2調(diào)試準(zhǔn)備工作PLC程序的調(diào)試可以分為模擬調(diào)試和現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試兩個(gè)調(diào)試過(guò)程，在此之前首先對(duì)PLC外部接線作仔細(xì)檢查，這一個(gè)環(huán)節(jié)很重要。外部接線一定要準(zhǔn)確無(wú)誤。也可以用事先編寫(xiě)好的試驗(yàn)程序?qū)ν獠拷泳€做掃描通電檢查來(lái)查找接線故障。不過(guò)，為了安全考慮，最好將主電路斷開(kāi)。當(dāng)確認(rèn)接線無(wú)誤后再連接主電路，將模擬調(diào)試好的程序送入用戶存儲(chǔ)器進(jìn)行調(diào)試，直到各部分的功能都正常，并能協(xié)調(diào)一致地完成整體的控制功能為止。程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟

19、件模擬法兩種形式。1）硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺(tái)PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場(chǎng)的信號(hào)，并將這些信號(hào)以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時(shí)效性較強(qiáng)。2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫(xiě)一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)，其簡(jiǎn)單易行，但時(shí)效性不易保證。模擬調(diào)試過(guò)程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。運(yùn)行SWOPC-FXGP/WIN軟牛后，將出現(xiàn)初始啟動(dòng)畫(huà)面，點(diǎn)擊初始啟動(dòng)界面菜單中“文件”菜單并在下拉菜單條中選取“新文件”菜單條，即出現(xiàn)圖1所示的PLC類型選擇對(duì)話框，選擇好機(jī)型，這里選擇FX2N點(diǎn)擊確認(rèn)。圖1PLC類型選擇圖確認(rèn)后,進(jìn)入程序編輯的主界面，如圖2所示圖2

20、程序編輯主界面程序編輯操作（采用梯形圖方式時(shí)的編程操作圖略）5.3結(jié)果分析將上述程序輸入PLC中，在此之前連接好相應(yīng)的硬件設(shè)備。經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試。得出以下結(jié)果：按下啟動(dòng)按鈕SB1常開(kāi)觸點(diǎn)X0閉合，輔助繼電器M0輸出YO、Y1得電，開(kāi)觸點(diǎn)M0YO、Y1閉合形成自鎖，傳送帶A運(yùn)行機(jī)械手上升。到位撞到限位開(kāi)關(guān)SQ1,常閉觸點(diǎn)X1斷開(kāi)，輸出Y1斷電，機(jī)械手停止上升，X1閉合輸出Y2得電，常開(kāi)Y2閉合形成自鎖，機(jī)械手左旋。到位撞SQ2常閉X2斷開(kāi)輸出Y2失電停止左旋，常開(kāi)X2閉合，輸出Y3Y4得電，常開(kāi)Y3Y4閉合形成自鎖，機(jī)械手下降，傳送帶B運(yùn)行。零件通過(guò)檢測(cè)器SQ6時(shí)，常閉X6斷開(kāi)，輸出Y4失電B停止運(yùn)行

21、，常開(kāi)X6閉合，輸出Y5得電，常開(kāi)Y5閉合形成自鎖，輔助繼電器M1M2得電，機(jī)械手開(kāi)始抓零件，常開(kāi)M1M2閉合，常閉M1M2斷開(kāi)，使再次撞到SQ1SQ3時(shí)不執(zhí)行上面的動(dòng)作，執(zhí)行下面的動(dòng)作。抓緊撞SQ4常閉X4斷開(kāi)，輸出Y5失電抓緊零件，常開(kāi)X4閉合，輸出Y1得電，機(jī)械手上升，到位第二次撞SQ1輸出Y1失電停止上升，此時(shí)不再接通Y2，輸出Y6得電，機(jī)械手右旋，到位撞SQ5停止右旋，輸出Y3得電，機(jī)械手下降，到位撞SQ3此時(shí)不再接通Y4,輸出Y7、定器器TO得電，機(jī)械手放零件，記時(shí)5秒，5秒后TO常開(kāi)閉閉打開(kāi)，Y7、M1M2失電，常開(kāi)TO閉合，接通Y1系統(tǒng)開(kāi)始循環(huán)。當(dāng)按下停止按鈕SB2,常閉X7斷

22、開(kāi)，輔助繼電器M0失電，M0常開(kāi)由閉合斷開(kāi)，當(dāng)TO記時(shí)5秒時(shí)，TO常開(kāi)再閉合不再接通丫1,常開(kāi)TO斷開(kāi)，Y1失電，傳送帶A停止運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)不再循環(huán)。第六章工件傳送機(jī)械手的優(yōu)缺點(diǎn)分析61工件傳送機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、工件傳送物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化控制線路，節(jié)省成本，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。（1）從人體工程學(xué)來(lái)看工件傳送機(jī)械手特別設(shè)計(jì)的汽缸能夠保證負(fù)載平衡，并且沿著軌跡整體上下運(yùn)動(dòng)。（2）可靠其完全氣動(dòng)系統(tǒng)可以確保產(chǎn)品的長(zhǎng)期可靠性和只需非常簡(jiǎn)單的維護(hù)。（3）安全配備安全裝備，保持負(fù)載的夾持，甚至在斷電的情況下。（4）多才多藝它可配備無(wú)數(shù)類型夾具：機(jī)械或真空，標(biāo)準(zhǔn)或定制。（5）方便本機(jī)械手控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作可靠，使用方便。62工件傳送機(jī)械手的缺點(diǎn)機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有