東北石油大學(xué)機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)第2章 平面連桿機(jī)構(gòu)

1、機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院機(jī)械科學(xué)與工程學(xué)院平面連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn)平面連桿機(jī)構(gòu)及其傳動(dòng)特點(diǎn) 平面連桿機(jī)構(gòu)：各構(gòu)件都是用平面低副（回轉(zhuǎn)副和移動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)：各構(gòu)件都是用平面低副（回轉(zhuǎn)副和移動(dòng)副）聯(lián)接起來(lái)的機(jī)構(gòu)。又稱平面低副機(jī)構(gòu)。副）聯(lián)接起來(lái)的機(jī)構(gòu)。又稱平面低副機(jī)構(gòu)。 優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)：1.1.面接觸，壓強(qiáng)小面接觸，壓強(qiáng)小, ,承受大載荷，制造、承受大載荷，制造、潤(rùn)滑容易。潤(rùn)滑容易。2.2.通過(guò)改變各構(gòu)件相對(duì)長(zhǎng)度可使從動(dòng)件通過(guò)改變各構(gòu)件相對(duì)長(zhǎng)度可使從動(dòng)件獲得不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，實(shí)現(xiàn)不同的軌跡獲得不同的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，實(shí)現(xiàn)不同的軌跡。 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：1.1.運(yùn)動(dòng)鏈長(zhǎng)，產(chǎn)生積累誤差，效率低。運(yùn)動(dòng)鏈長(zhǎng)，產(chǎn)生積累誤差，效率低。2

2、.2.存在動(dòng)載荷，不宜高速傳動(dòng)存在動(dòng)載荷，不宜高速傳動(dòng)組成：組成：構(gòu)件構(gòu)件1 1，3 -3 -構(gòu)件構(gòu)件 2 -2 -構(gòu)件構(gòu)件 4 - 4 - 2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用與機(jī)架組成整轉(zhuǎn)副的連架桿。與機(jī)架組成整轉(zhuǎn)副的連架桿。與機(jī)架組成擺動(dòng)副的連架桿與機(jī)架組成擺動(dòng)副的連架桿. .組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。組成轉(zhuǎn)動(dòng)副的兩構(gòu)件能作整周相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。不能做整周轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)副稱為擺轉(zhuǎn)副。不能做整周轉(zhuǎn)動(dòng)的回轉(zhuǎn)副稱為擺轉(zhuǎn)副。一、一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)1432O1ABO2鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副相連的平面四桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)。2

3、-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為三種基本形式：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)可分為三種基本形式： 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)兩個(gè)連架桿中，一個(gè)為曲柄，一個(gè)為搖桿兩個(gè)連架桿中，一個(gè)為曲柄，一個(gè)為搖桿2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)傳動(dòng)特點(diǎn)：傳動(dòng)特點(diǎn)：原動(dòng)件曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)從動(dòng)件曲柄為非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)原動(dòng)件曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)從動(dòng)件曲柄為非勻速轉(zhuǎn)動(dòng)2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)慣

4、性篩慣性篩平行四邊形機(jī)構(gòu)：雙曲柄機(jī)構(gòu)中，相平行四邊形機(jī)構(gòu)：雙曲柄機(jī)構(gòu)中，相對(duì)的兩桿平行且相等。對(duì)的兩桿平行且相等。天平應(yīng)用傳動(dòng)特點(diǎn)傳動(dòng)特點(diǎn)：主動(dòng)曲柄和從動(dòng)曲柄均以相：主動(dòng)曲柄和從動(dòng)曲柄均以相同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。同角速度轉(zhuǎn)動(dòng)。平行四邊形機(jī)構(gòu)的位置不確定性及解決平行四邊形機(jī)構(gòu)的位置不確定性及解決2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)的位置不確定性及解決平行四邊形機(jī)構(gòu)的位置不確定性及解決解快方法：解快方法： （1）加慣性輪）加慣性輪 利用慣性維持從利用慣性維持從動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)向不變。動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)向不變。 （2）加虛約束）加虛約束 通過(guò)虛約束保持通

5、過(guò)虛約束保持平行四邊形，如機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)的平行平行四邊形，如機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)的平行四邊形機(jī)構(gòu)。四邊形機(jī)構(gòu)。2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)：反平行四邊形機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連架桿的長(zhǎng)度相等但不鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中兩連架桿的長(zhǎng)度相等但不平行。平行。汽車車門開(kāi)閉機(jī)構(gòu)汽車車門開(kāi)閉機(jī)構(gòu)2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)：雙搖桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，兩連架桿均為搖桿。鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，兩連架桿均為搖桿。鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)傳動(dòng)特點(diǎn)：傳動(dòng)特點(diǎn)：兩搖桿不能整周回轉(zhuǎn)，但是連桿

6、卻能整周回轉(zhuǎn)。兩搖桿不能整周回轉(zhuǎn)，但是連桿卻能整周回轉(zhuǎn)。 如果將連桿作為機(jī)架，則雙搖桿機(jī)構(gòu)變?yōu)殡p曲柄機(jī)構(gòu)。如果將連桿作為機(jī)架，則雙搖桿機(jī)構(gòu)變?yōu)殡p曲柄機(jī)構(gòu)。2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用三種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的對(duì)比三種鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的對(duì)比雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)三個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)際上是一種機(jī)構(gòu)，只是三個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)際上是一種機(jī)構(gòu)，只是選擇了不同的構(gòu)件作機(jī)架選擇了不同的構(gòu)件作機(jī)架。在三種機(jī)構(gòu)形式中，四個(gè)運(yùn)動(dòng)副的在三種機(jī)構(gòu)形式中，四個(gè)運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)都沒(méi)有變化（整轉(zhuǎn)副、擺動(dòng)副）性質(zhì)都沒(méi)有變化（整轉(zhuǎn)副、擺動(dòng)副）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平

7、面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用二、含一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)二、含一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)搖桿尺寸趨于無(wú)窮大搖桿尺寸趨于無(wú)窮大1 1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2-1 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用平面四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其應(yīng)用二、含一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)二、含一個(gè)移動(dòng)副的四桿機(jī)構(gòu)2、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)(曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化曲柄滑塊機(jī)構(gòu)演化)a)a)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)b)b)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)，1 1為原動(dòng)件為原動(dòng)件c)c)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)d)d)定塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)當(dāng)當(dāng)l l11 B B2 2 轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)過(guò) 而搖桿而

8、搖桿 C C1 1 C C2 21回程時(shí)：回程時(shí)： 曲柄曲柄: B: B2 2 B B1 1 轉(zhuǎn)過(guò)轉(zhuǎn)過(guò) 而搖桿而搖桿 C C2 2 C C1 12極回運(yùn)動(dòng)的極回程度用行程速比系數(shù)極回運(yùn)動(dòng)的極回程度用行程速比系數(shù) k k 衡量衡量度從動(dòng)件工作行程平均速?gòu)膭?dòng)件空行程平均速度12vvk2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性二、急回特性二、急回特性極回運(yùn)動(dòng)的大小可以根據(jù)極位夾角的大小來(lái)判斷，極回運(yùn)動(dòng)的大小可以根據(jù)極位夾角的大小來(lái)判斷，極位夾角越大，急回特性越明顯。極位夾角越大，急回特性越明顯。試判斷對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)試判斷對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng) 180180212112122

9、112tttCCtCCvvk弧弧弧弧11180 kk 2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性二、二、急回特性急回特性作者：潘存云教授偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性的急回特性作者：潘存云教授180180180180-導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的急回特性的急回特性 180180180180-思考題：思考題： 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的急回特性如何？的急回特性如何？2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性三、壓力角和傳動(dòng)角三、壓力角和傳動(dòng)角壓力角壓力角：從動(dòng)件所受到的作用力的方從動(dòng)件所受到的作用力的方向與力作用點(diǎn)速度方向所夾的銳角向與力作用點(diǎn)速度方向所夾的銳角FC

10、OSFt有效分力：有效分力：傳動(dòng)角傳動(dòng)角:壓力角的余角為傳動(dòng)角。壓力角的余角為傳動(dòng)角。傳動(dòng)角越大、壓力角越小，機(jī)構(gòu)傳動(dòng)角越大、壓力角越小，機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)性能越好。通常要求：的傳動(dòng)性能越好。通常要求：40min 高速、大功率傳動(dòng)要求高速、大功率傳動(dòng)要求：50min 機(jī)構(gòu)中最小傳動(dòng)角的計(jì)算機(jī)構(gòu)中最小傳動(dòng)角的計(jì)算：機(jī)構(gòu)中機(jī)構(gòu)中最小傳動(dòng)角最小傳動(dòng)角的位置一定在曲柄轉(zhuǎn)到與機(jī)架重疊共線或拉直共的位置一定在曲柄轉(zhuǎn)到與機(jī)架重疊共線或拉直共線兩種情況之一。線兩種情況之一。2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性四、死點(diǎn)位置四、死點(diǎn)位置死點(diǎn)：死點(diǎn)：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，如曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，如果以搖桿為原動(dòng)件，在曲

11、柄果以搖桿為原動(dòng)件，在曲柄與連桿共線的兩個(gè)位置，由與連桿共線的兩個(gè)位置，由于傳動(dòng)角為于傳動(dòng)角為0 0，使機(jī)構(gòu)處于，使機(jī)構(gòu)處于靜止?fàn)顟B(tài)的位置為靜止?fàn)顟B(tài)的位置為死點(diǎn)死點(diǎn)。機(jī)構(gòu)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)應(yīng)設(shè)法避開(kāi)死點(diǎn)機(jī)構(gòu)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)應(yīng)設(shè)法避開(kāi)死點(diǎn)，如縫紉機(jī)靠飛輪通過(guò)死點(diǎn)。如縫紉機(jī)靠飛輪通過(guò)死點(diǎn)。有些機(jī)構(gòu)靠死點(diǎn)來(lái)工作有些機(jī)構(gòu)靠死點(diǎn)來(lái)工作，如飛機(jī)的起落架。，如飛機(jī)的起落架。2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性四、死點(diǎn)位置四、死點(diǎn)位置避免措施：避免措施： 兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開(kāi)排列，如兩組機(jī)構(gòu)錯(cuò)開(kāi)排列，如火車輪機(jī)構(gòu)火車輪機(jī)構(gòu); ;靠靠飛輪的慣性飛輪的慣性（如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等）。（如內(nèi)燃機(jī)、縫紉機(jī)等）。FAEDGBCA

12、BEFDCG2-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性四、死點(diǎn)位置四、死點(diǎn)位置作者：潘存云教授作者：潘存云教授工件工件ABCD1234PABCD1234工件工件P鉆孔夾具鉆孔夾具=0=0TABDC飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架ABCD=0=0F也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：也可以利用死點(diǎn)進(jìn)行工作：飛機(jī)起落架、鉆夾具飛機(jī)起落架、鉆夾具等。等。一、平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題一、平面四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 機(jī)構(gòu)選型機(jī)構(gòu)選型根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇根據(jù)給定的運(yùn)動(dòng)要求選擇 機(jī)構(gòu)的類型；機(jī)構(gòu)的類型；尺度綜合尺度綜合確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)確定各構(gòu)件的尺度參數(shù)( (長(zhǎng)長(zhǎng) 度尺寸度尺寸) )。 同時(shí)要滿足其他輔助條件：同

13、時(shí)要滿足其他輔助條件：a)a)結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)、結(jié)構(gòu)條件（如要求有曲柄、桿長(zhǎng)比恰當(dāng)、 運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合理等）運(yùn)動(dòng)副結(jié)構(gòu)合理等）; ;b)b)動(dòng)力條件（如動(dòng)力條件（如 minmin）; ;c)c)運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。運(yùn)動(dòng)連續(xù)性條件等。2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)三類設(shè)計(jì)要求三類設(shè)計(jì)要求作者：潘存云教授作者：潘存云教授ADCB飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架BC1)1)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。飛機(jī)起落架、函數(shù)機(jī)構(gòu)。函數(shù)機(jī)構(gòu)函數(shù)機(jī)構(gòu)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的弧長(zhǎng)滿足的弧長(zhǎng)滿足 y=logxy=logxxy=logxABCD2-3

14、 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)三類設(shè)計(jì)要求三類設(shè)計(jì)要求2)2)滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。滿足預(yù)定的連桿位置要求，如鑄造翻箱機(jī)構(gòu)。要求連桿在兩個(gè)位置垂直地面要求連桿在兩個(gè)位置垂直地面BCABDC3) 3) 實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡，如攪拌機(jī)。實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡，如攪拌機(jī)。2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)給定的設(shè)計(jì)條件：給定的設(shè)計(jì)條件：1)1)幾何條件幾何條件（給定連架桿或連桿的位置）（給定連架桿或連桿的位置）2)2)運(yùn)動(dòng)條件運(yùn)動(dòng)條件（給定（給定K K）3)3)動(dòng)力條件動(dòng)力條件（給定（給定 minmin）設(shè)計(jì)方法：設(shè)計(jì)方法：圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法圖解法、解析法、實(shí)驗(yàn)法思路：思路

15、：首先建立包含機(jī)構(gòu)的各尺度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在內(nèi)的解析關(guān)系首先建立包含機(jī)構(gòu)的各尺度參數(shù)和運(yùn)動(dòng)變量在內(nèi)的解析關(guān)系式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)變量求解所需的機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)。式，然后根據(jù)已知的運(yùn)動(dòng)變量求解所需的機(jī)構(gòu)尺度參數(shù)。用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)用解析法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)a)給定連桿兩組位置給定連桿兩組位置有唯一解。有唯一解。B2C2AD將鉸鏈將鉸鏈A、D分別選在分別選在B1B2，C1C2連連線的垂直平分線上任意位置都能滿足線的垂直平分線上任意位置都能滿足設(shè)計(jì)要求。設(shè)計(jì)要求。b)給定連桿上鉸鏈給定連桿上鉸鏈BC的三組位置的三組位置有

16、無(wú)窮多組解。有無(wú)窮多組解。ADB2C2B3C3DB1C1AB1C11 要求實(shí)現(xiàn)連桿的預(yù)定位置要求實(shí)現(xiàn)連桿的預(yù)定位置2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) 2 2、要求實(shí)現(xiàn)兩連架桿轉(zhuǎn)角的對(duì)應(yīng)關(guān)系、要求實(shí)現(xiàn)兩連架桿轉(zhuǎn)角的對(duì)應(yīng)關(guān)系123123O1O2A1A2A3B1B2B3A2B1A3已知已知O O1 1、 O O2 2的位置、的位置、O O1 1A A1 1的長(zhǎng)度和兩連的長(zhǎng)度和兩連架桿的三個(gè)對(duì)應(yīng)位架桿的三個(gè)對(duì)應(yīng)位置，設(shè)計(jì)該四桿機(jī)置，設(shè)計(jì)該四桿機(jī)構(gòu)。構(gòu)。2-3 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)二、圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)3 要求實(shí)現(xiàn)預(yù)定的行程速比系數(shù)要求實(shí)現(xiàn)預(yù)定的行程速比系數(shù)作者：潘存云教授E (1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)計(jì)算計(jì)算180(K-1)/(K+1);已知已知：CD桿長(zhǎng)，擺角桿長(zhǎng)，擺角及及K， 設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)。步驟如下：任取一點(diǎn)任取一點(diǎn)D D，作等腰三角形，作等腰三角形 腰長(zhǎng)為腰長(zhǎng)為CDCD，夾角為，夾角為;作作C2PC1C2，作，