AGV自動(dòng)導(dǎo)引小車結(jié)構(gòu)系統(tǒng)全設(shè)計(jì)課件

1、I山東理工職業(yè)學(xué)院山東理工職業(yè)學(xué)院畢畢 業(yè)業(yè) 設(shè)設(shè) 計(jì)（論計(jì)（論 文）文）設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)(論文論文)題目：題目：AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車自動(dòng)導(dǎo)引小車姓姓 名名: 夏 杰 學(xué)學(xué) 號(hào)號(hào): 029409300156 院院 部部: 工程技術(shù)學(xué)院 專專 業(yè)業(yè): 機(jī) 電 一 體 化 年年 級(jí)級(jí): 09 級(jí) 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師: 2011 年年 10 月月 15 日日II摘要AGV 即自動(dòng)導(dǎo)引小車，它集聲、光、電、計(jì)算機(jī)技術(shù)于一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。廣泛應(yīng)用在柔性制造系統(tǒng)和自動(dòng)化工廠中，具有運(yùn)輸效率高、節(jié)能、工作可靠、能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸?shù)仍S多優(yōu)點(diǎn)，極大的提高生產(chǎn)自動(dòng)化程度和生產(chǎn)效率。屬于移動(dòng)式機(jī)器人的

2、一個(gè)分支。它最早是在美國發(fā)展起來的，在國外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV 被廣泛應(yīng)用在倉儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書館、港口碼頭、機(jī)場以及危險(xiǎn)場所和特種作業(yè)的場合。AGV 是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。本文在分析研究國內(nèi)外 AGV 現(xiàn)狀與發(fā)展的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)導(dǎo)引小車，其主要工作內(nèi)容包括：小車機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)、直流伺服電機(jī)的選擇、AT89C51 單片機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)及圓弧插補(bǔ)程序。所設(shè)計(jì)的小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主運(yùn)行、運(yùn)動(dòng)軌跡（圓弧、直線）的控制等功能，達(dá)到了沿著設(shè)定的路線行駛。關(guān)鍵詞：自動(dòng)導(dǎo)引小車

3、，單片機(jī)控制，設(shè)計(jì)，PWM 技術(shù)IIIAbstractThe AGV namely Automatic Guided Vehicle, it collect sound, the light, the electricity, the computer technology in a body, and synthesizes the technical domain advanced theory and the application technology. It widespread applied in the flexible manufacturing system and the

4、 factory automation, and has the merits of high transportation efficiency, the energy conservation, the work reliable, the flexible transportation. It enormously enhanced production automaticity and production efficiency.Based on the analysis of the domestic and foreign AGV present situation and its

5、 development foundation, AGV with two wheel independent drive is designed. The content of the paper includes: design of mechanical structure and drive of the car, the choice of direct current servo motor, the hardware electric circuit of AT89C51 control system, the kinematic analysis, the software d

6、esign of control system and the procedure of interpolation the circular arc. The designed car can realize the functions of independent movement, the path (circular arc, straight line) control and so on, and has achieved to travel along the hypothesis route.Keyword: Automatic Guided Vehicle, singlech

7、ip computer control，Design , PWM目 錄第一章 緒論.11.1 AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車簡介 .11.2 AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車的分類 .21.3 AGV 系統(tǒng)組成 .31.4 自動(dòng)引導(dǎo)小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).41.5 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢.5第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì).72.1 設(shè)計(jì)任務(wù).72.2 確定機(jī)械傳動(dòng)方案.72.3 直流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇.82.4 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì).112.5 蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì).122.6 軸的設(shè)計(jì).142.6.1 前輪軸的設(shè)計(jì).142.6.2 后輪軸的設(shè)計(jì).172.7 滾動(dòng)軸承選擇計(jì)算.212.7.1 前輪軸上的軸承.212.7.2 蝸桿軸上的軸承.222.7

8、.3 后輪軸上的軸承.24第三章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).263.1 控制系統(tǒng)總體方案 .263.2 鑒向 .273.3 計(jì)數(shù)的擴(kuò)展 .283.4 中斷的擴(kuò)展 .293.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 .303.6 電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片選擇 .323.7 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 .363.7.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)方程.363.7.2 轉(zhuǎn)彎半徑.363.8 控制軟件的設(shè)計(jì) .37結(jié)論與展望.43致謝.45參考文獻(xiàn)（REFERENCES）.441第一章 緒論1.1 AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車簡介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動(dòng)導(dǎo)引車，是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，是能在一位置自動(dòng)進(jìn)行貨物的裝載，自動(dòng)行走到另一位置，自動(dòng)完成貨

9、物的卸載的全自動(dòng)運(yùn)輸裝置。AGV 是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱的工業(yè)車輛。裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。因此，運(yùn)輸工具得到了很大的發(fā)展，其中 AGV 的使用場合最廣泛，發(fā)展十分迅速。自動(dòng)導(dǎo)引車（automatic guided vehicle，AGV） ，是一種集聲、光、電、計(jì)算機(jī)為一體的簡易移動(dòng)機(jī)器人。在結(jié)構(gòu)上有類似于有人駕駛車，只不過它的行駛是在車載微電腦的控制下完成的。主要應(yīng)用于柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動(dòng)裝配平臺(tái)） 、自動(dòng)化立體倉庫以及其他一些行業(yè)作為搬運(yùn)設(shè)備。最早的自動(dòng)搬運(yùn)車是1913年福特汽車公司用在底盤裝配上，

10、代替了原來的輸送機(jī)，使原裝配時(shí)的12小時(shí)28分縮短了1小時(shí)33分。1956年英國人組成了以電磁感應(yīng)導(dǎo)向的簡易AGVS，從此60年代傳到了美國。1959年日本也從這時(shí)開始引進(jìn)AGVS技術(shù)。60年代AGVS從自動(dòng)化倉庫進(jìn)入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)。70年代AGV作為生產(chǎn)組成部分而進(jìn)入了生產(chǎn)系統(tǒng)，從而使AGV得到了迅速發(fā)展。特別在汽車制造業(yè)得到廣泛應(yīng)用。 我國是從1976年起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)ADB型AGV；北京郵電部郵政科學(xué)技術(shù)研究所為上海新火車站郵政樞紐、濟(jì)南軍區(qū)倉庫研究試制的WZC及WZC一1兩種AGV，1991年也投入了運(yùn)行；中科院沈陽自動(dòng)化研究所1993年4月在北京新技術(shù)展覽會(huì)上介紹

11、了自行研制的SIA7AGV一1型載重300公斤的自主導(dǎo)引小車，在沈陽某廠試用；1992年天津理工學(xué)院研制的帶電纜光導(dǎo)AGV。我國臺(tái)灣省曾委托ADLITTLE咨詢公司編制“2000年新興工業(yè)規(guī)劃” ，把開發(fā)研制AGVS列為第一類出口導(dǎo)向型優(yōu)先發(fā)展的自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)。2000年世界自動(dòng)化產(chǎn)業(yè)需求量為700億美元，臺(tái)灣達(dá)到36億美元。最早期的 AGV 是鋪軌式的，車體在預(yù)設(shè)的鐵軌上行駛，利用通信設(shè)備控制它的行駛或停止，并沒有涉及到傳感器。隨著傳感器技術(shù)的飛速發(fā)展，各種各樣的傳感器被使用在 AGV 中，AGV 利用傳感器感知周圍事物的信息，控制機(jī)車的運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)真正意義上的自動(dòng)導(dǎo)引。21.2 AGV 自動(dòng)

12、導(dǎo)引小車的分類自動(dòng)導(dǎo)引小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌是指有地面或空間的機(jī)械式導(dǎo)向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運(yùn)行，廣泛應(yīng)用于中小規(guī)模的箱體類工件 FMS 中。高架有軌小車（空間導(dǎo)軌）相對于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動(dòng)范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介人的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機(jī)械式導(dǎo)軌，其系統(tǒng)的變更性、擴(kuò)展性和靈活性不夠理想。有軌小車如圖所示。無軌小車是一種利用微機(jī)控制的，能按照一定的

13、程序自動(dòng)沿規(guī)定的引導(dǎo)路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的輸送小車。有軌小車如圖所示。3無軌小車按引導(dǎo)方式和控制方法的分為有徑引導(dǎo)方式和無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式。有徑引導(dǎo)方式是指在地面上鋪設(shè)導(dǎo)線、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過電磁信號(hào)或光信號(hào)檢測出自己的所在位置，通過自動(dòng)修正而保證沿指定路徑行駛。無徑引導(dǎo)自主導(dǎo)向方式中，地圖導(dǎo)向方式是在無軌小車的計(jì)算機(jī)中預(yù)存距離表（地圖） ，通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動(dòng)算出從某一參考點(diǎn)出發(fā)到目的點(diǎn)的行駛方向。這種引導(dǎo)方式非常靈活，但精度低。1.3 AGV 系統(tǒng)組成現(xiàn)今的AGV基本上由導(dǎo)向模塊、行走模塊、導(dǎo)向傳感器、微處理器、

14、通訊裝置、移載裝置和蓄電池等構(gòu)成，如圖1所示。其中，微處理器是車的控制核心部分，它把車的各個(gè)部分有機(jī)地聯(lián)系在一起，它不僅控制整個(gè)車的運(yùn)行，而且，還通過通訊系統(tǒng)接收地面管理站傳來的各種指令，并不斷地把車的所處位置、運(yùn)行狀況等信息返回給地面站。通訊裝置根據(jù)車的通訊方式不同可以是：紅外通訊、感應(yīng)通訊、無線電通訊等。移載方式有手動(dòng)和自動(dòng)2種，根據(jù)需要可以配置貨叉、升降平臺(tái)、輥?zhàn)虞斔蜋C(jī)、外伸形貨叉、機(jī)械手等設(shè)備。一定數(shù)量的AGV在地面設(shè) 施的支持下，按工序完成一定的物料輸送任務(wù)就構(gòu)成AGV系統(tǒng)。目前各大高校教學(xué)演示、自動(dòng)化車間及物流配送業(yè)的用戶對我們的AGV產(chǎn)品反應(yīng)良好！該產(chǎn)品也廣泛應(yīng)用的行業(yè)還包括煙草

15、、汽車制造、家電、金融系統(tǒng)等多個(gè)領(lǐng)域。AGV的上市，標(biāo)志著科技突飛猛進(jìn)的大中華，讓現(xiàn)代化工業(yè)城市又向前邁進(jìn)了一大步，也將是現(xiàn)代化工業(yè)企業(yè) 自動(dòng)化發(fā)展的必然趨勢(1)較高的柔性。4 只要改變一下導(dǎo)向程序，就可以很容易地改變、修正和擴(kuò)充AGV的移動(dòng)路線。如果改變固定的傳送帶運(yùn)輸線或有軌小車的軌道，相比之下改造的工作量要大得多。(2)實(shí)時(shí)監(jiān)視和控制。 由于控制計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)地對AGV進(jìn)行監(jiān)視，如果FMS控制系統(tǒng)根據(jù)某種需要，要求改變進(jìn)度表或作業(yè)計(jì)劃，則可很方便地重新安排小車路線。此外，還可以為緊急需要服務(wù)，向計(jì)算機(jī)報(bào)告負(fù)載的失效、零件錯(cuò)放等事故。如果采用的是無線電控制，可以實(shí)現(xiàn)AGV和計(jì)算機(jī)之間的雙向通

16、訊。不管小車在何處或處于何種狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)或者靜止，計(jì)算機(jī)都可以用調(diào)頻法通過它的發(fā)送器向任一特定的小車發(fā)出命令，且只有響應(yīng)的那一臺(tái)小車才能讀到這個(gè)命令，并根據(jù)命令完成某一地點(diǎn)到另一地點(diǎn)的移動(dòng)、停車裝料、卸料、再充電等一系列的動(dòng)作。另一方面小車向能向計(jì)算機(jī)發(fā)出信號(hào)，報(bào)告小車的狀態(tài)、小車故障、蓄電池狀態(tài)等(3)安全可靠。AGV能以低速運(yùn)行，一般在1070 mmin范圍內(nèi)操作。通常AGV有微處理器控制，能同本區(qū)的控制器通訊，可以防止相互之間的碰撞。有的AGV上面還安裝了定位精度傳感器或定中心裝置，可保證定位精度達(dá)到30 mm，精確定位的AGV其定位精度可達(dá)到30 mm，從而避免了在裝卸站或在運(yùn)動(dòng)過程中小

17、車與小車之間發(fā)生碰撞，以及工件卡死的現(xiàn)象。裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。AGV的顯著特點(diǎn)是無人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好，自動(dòng)化程度高和智能化水平高，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過程自動(dòng)化。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn)，AG

18、V依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力，運(yùn)行過程中無噪聲、無污染，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場所。表3-1 AGV的類型和應(yīng)用AGV的類型AGV的應(yīng)用1. 電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV1倉儲(chǔ)業(yè)2. 激光引導(dǎo)式AGV2制造業(yè)53. 視覺引導(dǎo)式AGV3郵局、圖書館、港口碼頭4鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV4煙草、醫(yī)藥、食品、化工5光學(xué)引導(dǎo)式AGV5危險(xiǎn)場所和特種行業(yè)1.4 自動(dòng)引導(dǎo)小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車的引導(dǎo)原理是根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)引小車行走的軌跡進(jìn)行編程，數(shù)字編碼器檢測出的電壓信號(hào)判斷其與預(yù)先編程的軌跡的位置偏差，控制器根據(jù)位置偏差調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速對偏差進(jìn)行糾正，從而使自動(dòng)導(dǎo)引小車沿預(yù)先編程的軌跡行走。因此 AGV

19、自動(dòng)導(dǎo)引小車行走過程中，需不斷地根據(jù)輸入的位置偏差信號(hào)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速，對系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。 小車采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。 （1）車體 包括底盤、車架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車輪等所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分。具有電動(dòng)車輛的結(jié)構(gòu)特征和無人駕駛自動(dòng)作業(yè)的特殊要求。車架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 （2）車架 車架是整個(gè) AGV 小車的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車架上面安裝伺

20、服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、PCD 板和電瓶。對于車架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車架材料選用鑄造鋁合金，牌號(hào)為 6061。其中 6061 質(zhì)量比較輕，焊接性好。 （3）車輪車輪采用實(shí)心橡膠輪胎。車體后面兩主動(dòng)輪為固定式驅(qū)動(dòng)輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個(gè)隨動(dòng)輪為旋轉(zhuǎn)式隨動(dòng)輪，起支承和平衡小車的作用。 （4）載荷傳送裝置 AGV 的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運(yùn)輸箱體類零件到指定工位。主要用來裝載箱體類零件，運(yùn)送物料等. （5） 驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)

21、電機(jī)為主。6 （6） 動(dòng)力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV使用的唯一電源。用來驅(qū)動(dòng)車體、車上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。AGV周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動(dòng)門、計(jì)算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動(dòng)力等。根據(jù)車型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。1.5 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢AGV 是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉庫而產(chǎn)生并發(fā)展起來的。日本人認(rèn)為 1981 年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計(jì)算 AGV 大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有 15 至 20 年。但是

22、，其發(fā)展速度是非?？斓?。1981 年美國通用公司開始使用 AGV，1985 年 AGV 保有量 500 臺(tái)，1987 年AGV 保有量 3000 臺(tái)。資料表明歐洲 40%的 AGV 用于汽車工業(yè)，日本 15%的 AGV用于汽車工業(yè)，也就是說 AGV 在其他行業(yè)也有廣泛的應(yīng)用。 1目前國內(nèi)總體看 AGV 的應(yīng)用剛剛開始，相當(dāng)于國外 80 年代初的水平。但從應(yīng)用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，有汽車工業(yè)，飛機(jī)制造業(yè)，家用電器行業(yè)，煙草行業(yè)，機(jī)械加工，倉庫，郵電部門等。這說明 AGV 有一個(gè)潛在的廣闊市 1場。AGV 從技術(shù)的發(fā)展看，主要是從國家線路向可調(diào)整線路；從簡單車載單元控制向復(fù)雜系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制；

23、從原始的段點(diǎn)定期通訊到先進(jìn)的實(shí)時(shí)通訊等方向發(fā)展；從落后的現(xiàn)場控制到先進(jìn)的遠(yuǎn)程圖形監(jiān)控；從領(lǐng)域的發(fā)展看，主要是從較為集中的機(jī)械制造、加工、裝配生產(chǎn)線向廣泛的各行業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)，物料搬運(yùn)，物品倉儲(chǔ)，商品配送等行業(yè)發(fā)展。7第二章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)2.1 設(shè)計(jì)任務(wù)設(shè)計(jì)一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引小車 AGV，可以在水平面上按照預(yù)先設(shè)定的軌跡行駛。本設(shè)計(jì)采用 AT89C51 單片機(jī)作為控制系統(tǒng)來控制小車的行駛，從而實(shí)現(xiàn)小車的左、右轉(zhuǎn)彎，直走，倒退，停止功能。其設(shè)計(jì)參數(shù)如下：自動(dòng)導(dǎo)引小車的長度：500mm自動(dòng)導(dǎo)引小車的寬度：300mm自動(dòng)導(dǎo)引小車的行駛速度：100mm/s2.2 確定機(jī)械傳動(dòng)方案方案一：采用三輪布置結(jié)構(gòu)。直流伺

24、服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速器和差速器，通過兩半軸將動(dòng)力傳遞到兩后輪。自動(dòng)導(dǎo)引小車的轉(zhuǎn)向由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)前面的一個(gè)萬向輪轉(zhuǎn)向。傳動(dòng)系統(tǒng)如圖 2-1 所示。8圖 2-1 傳動(dòng)方案一方案二：采用四輪布置結(jié)構(gòu)。自動(dòng)導(dǎo)引小車采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。直流伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過減速器后直接驅(qū)動(dòng)后輪，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)，就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。傳動(dòng)系統(tǒng)如圖 2-2 所示。圖 2-2 傳動(dòng)方案二四輪結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比較有較大的負(fù)載能力和較好的平穩(wěn)性。方案一有差速器和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，故機(jī)械傳動(dòng)誤差大。方案二采用兩套蝸輪-蝸桿減速器及直流伺服電動(dòng)機(jī)，成本相對于方案一較高，但它的傳動(dòng)誤差小，并且轉(zhuǎn)向靈活。因此，

25、采用方案二作為本課題的設(shè)計(jì)方案。2.3 直流伺服電動(dòng)機(jī)的選擇伺服電動(dòng)機(jī)的主要參數(shù)是功率(KW)。但是，選擇伺服電動(dòng)機(jī)并不按功率，而是更根據(jù)下列三個(gè)指標(biāo)選擇。運(yùn)動(dòng)參數(shù)：AGV 行走的速度為 100mm/s，則車輪的轉(zhuǎn)速為 （2-1）d10001000 622.75min3.14 140vnr電機(jī)的轉(zhuǎn)速 選擇蝸輪-蝸桿的減速比 i=629 （2-2）62 22.751410.5minninr電自動(dòng)導(dǎo)引小車的受力分析： OGPFBFCFAFDABCD圖 2-3 車輪受力簡圖小車車架自重為 P 32.85 100.5 0.3 0.032 9.8134PabhgN（2-3）小車的載荷為 G （2-4）3

26、5 9.8343GmgN取坐標(biāo)系 OXYZ 如圖 2-3 所示，列出平衡方程由于兩前輪及兩后輪關(guān)于 Y 軸對稱，則 ，ABFFCDFF ， （2-5）0zF 220ACFFPG ， （2-6）0 xM 0.0750.172 0.30CGPF 解得 157.66ABFFN80.84CDFFN兩驅(qū)動(dòng)后輪的受力情況如圖 2-4 所示：滾動(dòng)摩阻力偶矩的大小介于零與最大值之間，即fM （2-7）max0fMM （2-8）max0.006 157.660.946NMFN m其中 滾動(dòng)摩阻系數(shù)，查表 5-2，=210，取 =6mm 210牽引力 F 為 （2-9）max0.94613.50.072MFNd

27、電 機(jī)1/GW圖 2-4 后輪受力 圖 2-5 摩擦系數(shù) 牽引力 F N 重物的重力 W N滾子直徑 D mm 傳遞效率 傳動(dòng)裝置減速比 1/G1） 求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷力矩（）LT （2-10）19.821000LFWDTG 13.50.15 157.6614019.80.726210000.587N m取=0.7, =157.66, =0.15WN2）求換算到電機(jī)軸上的負(fù)荷慣性（）LJ （2-11）2121342LZJJJJJZ2210.00003490.0047660.000131 0.0000604620.000036189kg m 其中 為車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為蝸桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；1J2J

28、為蝸輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為蝸輪軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。3J4J3） 電機(jī)的選定根據(jù)額定轉(zhuǎn)矩和慣量匹配條件，選擇直流伺服電動(dòng)機(jī)。電機(jī)型號(hào)及參數(shù)：MAXON F2260 60mm 石墨電刷 80W 21290MJgcm匹配條件為 32m ax361. 89LLJJgcmAOFSFNPF11 （2-12）max0.251LMJJ即 361.890.2510.250.28051慣量 （2-13）J21290361.891651.89MLJJJgcm其中為伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子慣量 MJ故電機(jī)滿足要求。4） 快移時(shí)的加速性能最大空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在自動(dòng)導(dǎo)引小車攜帶工件，從靜止以階躍指令加速到伺服電機(jī)最高轉(zhuǎn)速時(shí)。這個(gè)最大空載加速轉(zhuǎn)

29、矩就是伺服電動(dòng)機(jī)的最大輸maxn出轉(zhuǎn)矩。maxT （2-14）maxmax22 3.14 40001651.890.916060 0.076anTJJN mt加速時(shí)間 （2-15）44 0.0190.076aMTTs其中 機(jī)械時(shí)間常數(shù)19MTms2.4 聯(lián)軸器的設(shè)計(jì)由于電動(dòng)機(jī)軸直徑為 8mm，并且輸出軸削平了一部分與蝸桿軸聯(lián)接部分軸徑為 12mm，故其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖 2-6 所示。電機(jī)軸蝸桿軸圖 2-6 聯(lián)軸器機(jī)構(gòu)圖聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑 d 可按剪切強(qiáng)度計(jì)算，即 412 （2-16） 8mKTdD Z銷釘材料選用 45 鋼。查表 5-2 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼（GB 699-88） 545 調(diào)

30、質(zhì) 200mm =637MPa =353MPa =17% bss=35% 硬度 217255HBS 20.39kMJ m 銷釘?shù)脑S用切應(yīng)力為 （2-17） 0.70.80.75 637477.75BMPa 過載限制系數(shù) k 值 查表14-4 取k=1.6 4 T=0.321Nm 8 1.6 5780.6463.14 12 1 477.75dmm 選用 d=5mm 滿足剪切強(qiáng)度要求。2.5 蝸桿傳動(dòng)設(shè)計(jì)1.選擇蝸桿的傳動(dòng)類型根據(jù) GB/T 10085-1988 的推薦，采用漸開線蝸桿(ZI)。2.選擇材料蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故材料選用 40Cr。蝸輪用灰鑄鐵 HT200制造，采用金屬模

31、鑄造。3.蝸桿傳動(dòng)的受力分析確定作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩 T2按 Z=1，估取效率=0.7,則 4 （2-6662221120.08 0.79.55 109.55 109.55 102350822.75PPTN mmnn i18）圖 2-7 蝸輪-蝸桿受力分析各力的大小計(jì)算為 （2-19）112122 58765.2218taTFFNd （2-20）212222 23508606.6677.5atTFFNd13 （2-21）00122tan20606.66 tan20220.8rrtFFFN 4.按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)根據(jù)開式蝸桿傳動(dòng)的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，按齒根彎曲疲勞強(qiáng)度進(jìn)行設(shè)計(jì)。蝸輪輪齒因彎曲強(qiáng)度不足

32、而失效的情況，多數(shù)發(fā)生在蝸輪齒數(shù)較多或開式傳動(dòng)中。彎曲疲勞強(qiáng)度條件設(shè)計(jì)的公式為 4 （2-22）221221.53FaFKTm dYYz確定載荷系數(shù)K 4由于工作載荷較穩(wěn)定，故取載荷分布不均系數(shù) K=1，由表 11-15選取使用 4系數(shù)KA=1.15。由于轉(zhuǎn)速不高，沖擊不大，可取動(dòng)載系數(shù)KV=1.1,則 （2-23）1.15 1 1.11.265AVKKKK 由表11-8得，蝸輪的基本許用彎曲應(yīng)力 434FMPa假設(shè) 31048，蝸輪的當(dāng)量齒數(shù) 262z =14 （2-24）22336262.29coscos 310Vzz 48根據(jù)，從圖11-19中可查得齒形系數(shù) 20 x 262.29Vz

33、422.3FaY螺旋角系數(shù) （2-25）310110.9773140 Y 48140 2311.53 1.265 235082.3 0.977334.3762 48m dmm由表11-2得 4中心距a=50mm 模數(shù)m=1.25mm 分度圓直徑 122.4dmm23135m dmm蝸桿頭數(shù) 直徑系數(shù)17.92 分度圓導(dǎo)程角=31138 11z 蝸輪齒數(shù) 變位系數(shù)262z 20.04x 5.蝸桿與蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸1）蝸桿軸向齒距 （2-26）3.14 1.253.925apmmm齒頂圓直徑 （2-27）*11222.42 1 1.2524.9addha mmm 齒根圓直徑 （2-*112

34、22.421 1.250.25 1.2519.275fddha mcmm 28）蝸桿軸向齒厚 （2-29）113.14 1.251.962522asmmm2）蝸輪傳動(dòng)比 （2-30）2162621ziz蝸輪分度圓直徑 （2-31）221.25 6277.5dmzmm蝸輪喉圓直徑 *222277.52 1.251 0.0480.1addm haxmm （2-32）蝸輪齒根圓直徑 *222277.52 1.251 0.040.2574.475fddm haxcmm （2-33）蝸輪咽喉母圓半徑 （2-22115080.19.9522garadmm34）6.精度等級(jí)公差和表面粗糙度的確定15考慮到所

35、設(shè)計(jì)的自動(dòng)導(dǎo)引小車屬于精密傳動(dòng)，從 GB/T 10089-1988 圓柱蝸桿、蝸輪精度中選擇 6 級(jí)精度，側(cè)隙種類為7.熱平衡核算由于該蝸輪-蝸桿傳動(dòng)是開式傳動(dòng)，蝸輪-蝸桿產(chǎn)生的熱傳遞到空氣中，故無須熱平衡計(jì)算。2.6 軸的設(shè)計(jì)2.6.1 前輪軸的設(shè)計(jì)前輪軸只承受彎矩而不承受扭矩，故屬于心軸。 圖 2-8 前輪軸結(jié)構(gòu) 1.求作用在軸上的力自動(dòng)導(dǎo)引小車的前輪受力，受力如圖2-9a)所示。 CFF180.8440.422CFFFN1=22.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1）擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：左輪輻板、右輪輻板、螺母、套筒、滾動(dòng)軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的右端向左安裝，左端只安裝滾動(dòng)軸承和軸用彈性擋圈

36、。這樣就對各軸段的粗細(xì)順序作了初步安排。2）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度(1)初步選擇滾動(dòng)軸承。自動(dòng)導(dǎo)引小車前輪軸只受彎矩的作用，主要承受徑向力而軸向力較小，故選用單列深溝球軸承。由軸承產(chǎn)品目錄中初步選取單列深溝球軸承 6004，其尺寸為 dDT=20mm42mm12mm,故。20dddmm16右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。由手冊上查得6004型軸承的定位軸肩高度h=2.5mm，因此取。25dmm(2)取安裝左、右輪輻處的軸段的直徑;輪輻的左端采用軸肩定位，30dmm右端用螺母夾緊輪輻。已知輪輻的寬度為 34mm，為了使螺母端面可靠地壓緊左右輪輻，此軸段應(yīng)略短于輪輻的寬度，故取

37、。左右輪輻的左段采用32lmm軸肩定位，軸肩高度，取h=3mm，則軸環(huán)處的直徑。軸環(huán)0.07hd36Vdmm寬度b1.4h，取。5Vlmm(3)軸用彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件。選用型號(hào)為GB 894.1-86 20，其尺寸為,故020dmm, ,。19ddmm1.1llmm13 1.111.9lmm其余尺寸根據(jù)前輪軸上關(guān)于左右輪輻結(jié)合面基本對稱可任意確定尺寸，確定了軸上的各段直徑和長度如圖 2-8 所示。3）軸上零件的周向定位左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按 d由手冊查得平鍵截面bh=8mm7mm(GB/T 1095-1979),鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為 28mm(標(biāo)準(zhǔn)鍵長見 GB/T 1096-

38、1979),同時(shí)為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對中性，故選擇左右輪輻與軸的配合為 H7/n6。滾動(dòng)軸承與軸的周向定位是借過度配合來保證的，此處選軸的直徑尺寸公差為 j7。 4）確定軸上圓角和倒角尺寸取軸端倒角為 145，各軸肩處的圓角半徑為 R1。3.求軸上的載荷首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計(jì)算簡圖。根據(jù)軸的計(jì)算簡圖作出軸的彎矩圖。McFF1F2M圖 2-9 前輪軸的載荷分析圖 121180.8440.4222FFFN1239LLmm 1140.42 391576.38CMFLN mm 4.按彎曲應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩的截面強(qiáng)度。最大負(fù)彎矩在截17面 C 上，。

39、1576.38 CMN mm對截面 C 進(jìn)行強(qiáng)度校核，由公式 4 （2-35）1caMW由表 15-1得，45 鋼 調(diào)質(zhì) 4160MPa由表15-4得， 4 （2-36）223338 43043.14 302288.84322322 30bt dtdWmmd 11576.380.6892288.84caMPa因此該軸滿足強(qiáng)度要求，故安全。2.6.2 后輪軸的設(shè)計(jì)后輪軸在工作中既承受彎矩又承受扭矩，故屬于轉(zhuǎn)軸。 圖 2-10 后輪軸結(jié)構(gòu)1.求后輪軸上的功率、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩2P2n2T取蝸輪-蝸桿傳動(dòng)的效率=0.7,則 （2-37）20.08 0.70.056PPKW 222.75minnnr2235

40、08TN mm2.作用在蝸輪上的力 21263.8tFN265.22aFN2460rFN183.初步確定軸的最小直徑先按式（15-2初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理。 4根據(jù)表 15-3，取=115，于是得 40A （2-38）233min020.05611515.522.75PdAmmn后輪軸的最小直徑是安裝輪輻處軸的直徑。由于輪輻與軸采用鍵聯(lián)結(jié)，d故。26dmm4.軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1)擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：蝸輪、套筒、深溝球軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的左端向右安裝；右端安裝深溝球軸承、透蓋、內(nèi)輪輻、軸端擋圈從右端向左安裝。2)根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直

41、徑和長度(1)初步選擇滾動(dòng)軸承。因軸承同時(shí)受有徑向力和軸向力的作用，故選用單列深溝球軸承。單列深溝球軸承 6206，其尺寸為 dDT=30mm62mm16mm，故。30dddmm右端滾動(dòng)軸承采用軸肩進(jìn)行軸向定位。由手冊上查得 6206 型軸承的定位軸肩高度 h=3mm,因此，取。36dmm(2)軸用彈性擋圈為標(biāo)準(zhǔn)件。選用型號(hào)為GB 894.1-86 30,其尺寸為，030dmm故，。28.6dmm1.7Lmm(3)取安裝輪輻處的軸段的直徑。輪輻的寬度為27mm,為了使軸26dmm端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應(yīng)略短于輪輻的寬度，故取。26lmm其余尺寸根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)可任意選取。確定了軸上的各段直

42、徑和長度如圖2-10 所示。3)軸上零件的周向定位蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按由手冊查得平鍵截面dbh=8mm7mm,鍵槽長為25mm。輪輻與軸的配合為H8/h7。4)確定軸上圓角和倒角尺寸取軸端倒角為 145，各軸肩處的圓角半徑為R1。5.求軸上的載荷后輪軸上的受力分析2-11a)。L1=L2=27.5mm L3=41mm1)在水平面上后輪軸的受力簡圖為2-11b)。19由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力 122111263.8631.922NHNHtFFFN三個(gè)集中力作用的截面上的彎矩分別為11631.9 27.517377.25HDNHMFLN mm0HAHBMM 圖 2-1

43、1 后輪軸的載荷分析圖 2)在垂直面上后輪軸的受力簡圖 2-11c)。由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力20 2265. 22N VaFFN （2-39）2Nm m65. 2277. 52527. 27522aaF DM ， (2-40)0AM212113220raN VFLMFLFLL122131122N VraFFLMFLLL146027. 52527. 275157. 66227. 541227. 50. 726N ， (2-41)0yF1220N VN VrFFFF 122N VrN VFFFF 460157. 660. 762301. 578N在段中，將截面左邊外力向截面簡化，

44、得AD (2-42) 111301. 578N VMFxx1x1027. 5x在段中，同樣將截面左邊外力向截面簡化，得D B (2-43) 2122227. 5N VraM xFxF xM027. 52x 222301. 57827. 5301. 5784602527. 27510820. 67158. 422xxx在段中，同樣將截面右邊外力向截面簡化，得BC (2-44) 333157. 66M xFxx3041x 0VAVCMM 301. 57827. 58293. 395VDMNm m 10820. 67158. 422010820. 67VDMNm m 157. 66416464. 0

45、6VBMNm m21計(jì)算A、B、C、D截面的總彎矩M 0ACMM2222117377. 258293. 39519254. 85DH DVDMMMN m m(2-45) (2-46)2222217377. 2510820. 6720470. 85DH DVDMMMNm m646406BVBMMNm m 后輪軸上的轉(zhuǎn)矩 223508TTNm m 6.按彎扭合成應(yīng)力校核軸的強(qiáng)度 進(jìn)行校核時(shí)，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面（即危險(xiǎn)截面D）的強(qiáng)度。 由式（15-5）得 4 (2-2222220470. 850. 62350810. 852288. 84DcaMTM PaW47)其中，為折合系數(shù)

46、，取=0.6 為軸的抗彎截面系數(shù)，由表15-4得W 4 22333843043. 14302288. 8432232230btdtdWm md 選定軸的材料為 45 鋼，調(diào)質(zhì)處理，由表15-1查得 4160M Pa 因此，故安全。1ca2.7 滾動(dòng)軸承選擇計(jì)算2.7.1 前輪軸上的軸承要求壽命，轉(zhuǎn)速，軸2500hLh100010001028. 96m i n3. 14110nrd承的徑向力，軸向力。40. 42rFN0aF1 由上述條件試選軸承試選 6004 型軸承，查表16-2 4 9. 38rCkN05. 02rCkNl i m15000m i nnr222 按額定動(dòng)載荷計(jì)算由式 (2-4

47、8) 466010hnLCP對球軸承=3， (2-49)PraPrPfXFYFf F查表13-6 自動(dòng)導(dǎo)引小車 41. 2Pf代入得 1. 240. 4248. 504PN 366028. 96250048. 50479. 14938010CNN故 6004 型軸承能滿足要求。3 按額定靜載荷校核由式 (2-50)00 0CS P查表13-8，選取=2 40S (2-51)00040. 42rarPX FYFFN代入上式，滿足要求。00 05020240. 4280. 84CNS PN2.7.2 蝸桿軸上的軸承要求壽命，轉(zhuǎn)速，軸承的徑向載荷2500hLh1410. 5m i nnr，作用在軸上

48、的軸向載荷。1110. 4rFN606. 66aFN1由上述條件試選軸承選 30203 型軸承，查表5-24 5 （脂潤滑） 19. 8CkN013. 2CkNl i m9000m i nnr0. 35e圖 2-12 蝸桿軸上的軸承受力2按額定動(dòng)載荷計(jì)算23 (2-52)112110. 432. 47221. 7rFSSNY 2132. 47606. 66639. 13aSFNS ，12639. 13aaFSFN2232. 47aFSNPraPfXFYF查表15-12， 51. 2Pf， ， 11639. 135. 7890. 35110. 4arFeF0. 4X1. 7Y11. 20. 41

49、10. 41. 7606. 661290. 58PN ， ， 2232. 470. 2940. 35110. 4arFeF1X0Y 22221. 2110. 4132. 48PraPrPfXFYFf FN由式 152 566010hnLCP103101033116660601410. 525001290. 5864331010hnLCPN101033226660601410. 52500132. 486601010hnLCPN均小于滿足要求。12CC19800CN3按額定靜載荷校核由表 1510 500 0CS P查表15-14，取 501. 8S110115. 7890. 5221arFFY

50、0101010. 5110. 41606. 66661. 86raPX FYFN 220110. 2940. 5221arFFY24 022110. 4rPFN均小于，滿足要求。0102PP013200CN4極限轉(zhuǎn)速校核由式 (2-53)m ax1 2l i mnf f n，由圖15-5得 11290. 580. 065219800PC 511f，由圖15-6得 115. 789arFF 520. 5fm ax110. 590004500m i nnr，由圖 15-5得 2132. 480. 006719800PC 511f ，由圖15-6得 220. 294arFF 521f m ax 21

51、190009000m i nnr小于和滿足要求。nm ax1nm ax 2n2.7.3 后輪軸上的軸承要求軸承的壽命，轉(zhuǎn)速，軸承 A 的徑向載荷2500hLh22. 75m i nnr；軸承 B 的徑向載荷2222111631. 9301. 578700rN HN VFFFN；軸向載荷為。2222222631. 90. 762631. 9rN HN VFFFN65. 22aFN由于軸承 A 承受的載荷大于軸承 B 的載荷，故只需對軸承 A 進(jìn)行校核。1 由上述給定條件試選軸承試選 6206 型軸承，查表15-19 5 （脂潤滑）14. 91CkN010. 01CkNl i m9500m i n

52、nr2 按額定動(dòng)載荷計(jì)算由式 66010hnLCP25對球軸承，3 PraPfXFYF由 查表 15-19 065. 220. 006510010aFC 50. 19,2. 3eY由 查表 15-19 65. 220. 0930. 19700arFeF 5rPF 查表 15-12 自動(dòng)導(dǎo)引小車 51. 2Pf代入得 1. 2700840PN 366022. 7525008401264. 651491010CNN故 6206 型軸承能滿足要求。3 按額定靜載荷校核由式 00 0CS P查表15-14，選取 501S由 0. 093arFF查表 15-19，時(shí)， 50. 8arFF001,0XY得

53、 0700rPFN代入上式，滿足要求。00 010010700CNS PN4 極限轉(zhuǎn)速校核 m ax1 2l i mnf f n由 查圖15-5 8400. 056314910PC 511f 查圖15-6 65. 220. 093700arFF 521f代入 m ax1195009500m i nnr 滿足要求。m ax22. 75m i nnrn26第三章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.1 控制系統(tǒng)總體方案本系統(tǒng)使用 AT89C51 單片機(jī)作為核心的控制運(yùn)算部分。連接在電機(jī)上的數(shù)字編碼器在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)出的脈沖信號(hào)，經(jīng)過自行設(shè)計(jì)和制作的脈沖鑒向電路，可以得到電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向；來自鑒向電路的正反方向的脈沖信號(hào)

54、進(jìn)入到兩塊8253 計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)，以獲得電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和位移；經(jīng)過在 AT89C51 單片機(jī)上運(yùn)行的各種控制程序的適當(dāng)運(yùn)算以后，輸出的控制量經(jīng)過兩塊 DAC1208 轉(zhuǎn)換器變成模擬量，輸出到兩塊 UC3637 直流電動(dòng)機(jī)脈寬調(diào)制器，通過 H 橋開關(guān)放大器，作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度或者力矩給定，從而控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使整個(gè)AGV 自動(dòng)導(dǎo)引小車能夠完成所設(shè)計(jì)的控制任務(wù)。整個(gè)控制系統(tǒng)的組成框圖如下：圖 3-1 控制系統(tǒng)的組成框圖3.2 鑒向伺服電機(jī)根據(jù)控制要求能夠工作在四個(gè)不同的象限，作為系統(tǒng)的狀態(tài)檢測27部分，必須能夠檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)速及分辨電機(jī)不同的旋轉(zhuǎn)方向。安裝在電機(jī)旋轉(zhuǎn)軸上的數(shù)字編碼器在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)能夠

55、產(chǎn)生相位相差 90 度的兩路脈沖信號(hào)，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向可以由鑒向電路對此兩路脈沖進(jìn)行鑒向后獲得，其原理如圖 3-2 所示。V圖 3-2 鑒向原理伺服電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，A相脈沖超前于B相脈沖90度，在cp十端輸出反向計(jì)數(shù)脈沖，當(dāng)正轉(zhuǎn)時(shí)，B相脈沖超前于A相脈沖90度，在cp一端輸出正向計(jì)數(shù)脈沖，見圖3-3中的(b)和(c所示，分辨出的脈沖進(jìn)入脈沖計(jì)數(shù)電路進(jìn)行計(jì)數(shù)，再由計(jì)算機(jī)讀入進(jìn)行處理。其電路圖見圖3-3中的(a)所示。圖 3-3 電機(jī)轉(zhuǎn)向分辨電路本次設(shè)計(jì)使用的數(shù)字編碼器為500P/ R ,即電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周輸出500個(gè)脈沖,電機(jī)到車輪的減速齒輪的減速比為62 : 1 ,因此車輪每前進(jìn)或者后退一周產(chǎn)生500

56、62 即31000個(gè)脈沖,可見分辯率非常高。編碼器的脈沖輸出為差動(dòng)形式,鑒向電路接收差動(dòng)形式的脈沖信號(hào),鑒向后輸入到8253計(jì)數(shù)器。3.3 計(jì)數(shù)的擴(kuò)展為了得到驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)的速度、位移等,而數(shù)字編碼器的輸出經(jīng)過鑒向電路提供的是電機(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)脈沖,必須對這些脈沖分別進(jìn)行計(jì)數(shù)、運(yùn)算才能得到所要的速度、位移等狀態(tài)量。本系統(tǒng)中使用了兩塊8253計(jì)數(shù)器,每塊芯片具有三個(gè)2816 位計(jì)數(shù)器。四個(gè)獨(dú)立的計(jì)數(shù)器即1# 、2 # 、3 # 和4 # 分別用于兩臺(tái)電機(jī)的正/ 反轉(zhuǎn)脈沖的計(jì)數(shù)。8253可編程定時(shí)器計(jì)數(shù)器可由軟件設(shè)定定時(shí)與計(jì)數(shù)功能，設(shè)定后與CPU并行工作，不占用CPU時(shí)間，功能強(qiáng)，使用靈活。它具有3個(gè)獨(dú)

57、立的16位計(jì)數(shù)器通道，每個(gè)計(jì)數(shù)器都可以按照二進(jìn)制或二十進(jìn)制計(jì)數(shù)，每個(gè)計(jì)數(shù)器都有6種工作方式，計(jì)數(shù)頻率可高達(dá)2MHz，芯片所有的輸入輸出都與TTL兼容。8253的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖3-4所示；引腳如圖3-5所示。圖3-4 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖3-5 8253引腳圖U6地址為：8000H計(jì)數(shù)器0 8001H計(jì)數(shù)器1 8002H計(jì)數(shù)器2 8003H控制字U7地址為：6000H計(jì)數(shù)器0 6001H計(jì)數(shù)器1 6002H計(jì)數(shù)器2 6003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線：，；4CSY00QA11QAU7讀/寫控制邏輯接線：，。3CSY00QA11QAU6芯片中計(jì)數(shù)器0和計(jì)數(shù)器1用于左輪電機(jī)正反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)，并處

58、于工作方式3。U7芯片中計(jì)數(shù)器0和計(jì)數(shù)器1用于右輪電機(jī)正反轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)，并處于工作方式3。在中斷服務(wù)程序中,這四個(gè)計(jì)數(shù)器分別對兩臺(tái)伺服電機(jī)的正/ 反脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù),所得到的計(jì)數(shù)值減掉上一次的計(jì)數(shù)值,就可以得到在這一時(shí)間周期內(nèi)的各路脈沖數(shù)。右輪反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)和左論反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)的結(jié)果分別存于臨時(shí)變量temp 1、temp 2、temp 3 和temp 4 中,在主程序中通過對它們進(jìn)行運(yùn)算就可以得到移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)量了。3.4 中斷的擴(kuò)展AT89C51 單片機(jī)是使用兩個(gè)級(jí)聯(lián)的8259A 中斷控制器來控制中斷的。主 8259A 29芯片上的 IRQ2 擴(kuò)展成從片上的 IRQ8IRQ15 使用。8259A 作為一種可

59、編程中斷控制器，是一種集成芯片。它用來管理輸入到 CPU 的各種中斷申請，主要外圍設(shè)備，能提供中斷向量、屏蔽各種中斷輸入等功能。每一個(gè) 8259A 芯片都能直接管理 8 級(jí)中斷，最多可以用 9 片 8259A 芯片級(jí)連，由其構(gòu)成級(jí)連機(jī)構(gòu)可以管理 64 級(jí)中斷。8259A的外部引腳：數(shù)據(jù)線，CPU通過數(shù)據(jù)線向8259A發(fā)送各種控制命令和讀取各種70DD狀態(tài)信息。INT：中斷請求，和CPU的INTR引腳相連，用來向CPU提出中斷請求。：中斷響應(yīng)，接收CPU的中斷響應(yīng)信號(hào)。INTA圖3-6 8259A引腳圖 ：讀信號(hào)，低電平有效，通知8259ARD將某個(gè)寄存器的內(nèi)容送到數(shù)據(jù)總線上。 ：寫信號(hào)，低電平

60、有效，通知8259A從數(shù)據(jù)線上接受數(shù)據(jù)（即命令字）WR。：片選信號(hào)，低電平有效。CS：端口選擇，指出當(dāng)前哪個(gè)端口被訪問。0A：接收設(shè)備的中斷請求。07IRIR：級(jí)聯(lián)端，指出具體的從片。在采用主從式級(jí)聯(lián)的多片8259A20CASCAS的系統(tǒng)中，主從片的對應(yīng)連接在一起。20CASCAS：主從片/緩沖器允許，雙功能引腳，雙向。它有兩個(gè)用處：當(dāng)作為SP EN輸入時(shí)，用來決定本片8259A是主片還是從片。作為輸出時(shí)，當(dāng)從8259A往CPU傳送數(shù)據(jù)時(shí)，由引出的信號(hào)作為總線啟動(dòng)信號(hào)，以控制總線緩沖器的接SP EN收和發(fā)送。本次設(shè)計(jì)采用兩片8259A進(jìn)行級(jí)聯(lián)：主片的引腳連接從片的中斷請求2I RINT，如果某