變頻器SVPWM控制系統(tǒng)設(shè)計及仿真畢業(yè)設(shè)計

1、種細率険畢業(yè)設(shè)計（論文）課題名稱變頻器SVPWM控制系統(tǒng)設(shè)計及仿真學(xué)生姓名湯斌學(xué)號1341202078系、年級專業(yè)電氣工程系、13級白動化指導(dǎo)教師WX職稱教授2017年5月18日摘要隨著電力電子器件和微處理器芯片的發(fā)展，使得數(shù)字化變頻調(diào)速技術(shù)成為當(dāng)代電機控制技術(shù)的趨勢。傳統(tǒng)的SPWM控制算法未顧及輸出電流波形，不易于數(shù)字化。所以需要更進一步的控制算法，來使電機產(chǎn)生恒定轉(zhuǎn)矩，于是便產(chǎn)生電壓空間矢量PWM(SpaceWctorPulseWidthModulation,簡稱SVPWM)控制算法。變頻器SVPWM控制系統(tǒng)就是利用該算法的來對異步電機實行控制的，它的輸出諧波小，也使得直流側(cè)的電壓利用率提

2、升了15%o本課題變頻器的控制芯片是TMS320F2812DSP,采用SVPWM調(diào)制技術(shù)，產(chǎn)生PWM波形，并對6個IGBT的通斷進行控制，從而在電機空間產(chǎn)生圓形旋轉(zhuǎn)磁場，使電機產(chǎn)生恒定轉(zhuǎn)矩。本文最后一章還使用MATLAB/SIMULINK對變頻器SVPWM進行仿真分析，仿真結(jié)果進一步驗證了變頻器SVPWM算法的可行性和正確性。關(guān)鍵詞：變頻器；SVPWM；異步電機；MATLAB/SIMULINK仿真iiAbstractWiththedevelopmentofpowerelectronicdevicesandniicroprocessorchips,digitalfrequencyconversi

3、onteclmologyhasbecomethetrendofmodemmotorcontrolteclmology.ThetraditionalSPWMcontrolalgorithmdoesnottakeintoaccounttheoutputcunentwavefbnn,noteasytodigitize.Therefore,theneedforfiuthercontrolalgorithms,sothatthemotorgeneratesaconstanttorque,soitwillproduceavoltagespacevectorPWM(SpaceVictorPulseWidth

4、,SVPWM).InverterSVPWMcontrolsystemistheuseofthealgoritluntocontrolthemotoi;itsoutputhannonicissmall,butalsomakestheDCsidevoltageutilizationincreasedby15%TheinvertercontrolchipisTMS320F2812DSP,usingSVPWMmodulationteclmology,PWMwavefbnn,andthe6IGBTon-offcontrol,resultinginacircularrotatingmagneticfiel

5、dinmotorspace,makesthemotorproduceconstanttorque.Inthelastchapterofthispaper,MATLAB/SIMULINKisusedtosimulatethefrequencyconverterSTWM,andthesimulationresultsverifythefeasibilityandcouectnessoftheSVPWMalgoritlun.Keywords:inverter;SpaceWctorPulseWidthModulation;Asyiichronousmotor;simulation目錄摘要IAbstra

6、ctn1緒論11.1課題研究背景及意義11.2變頻器SVPWM的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢31.3課題研究要求及任務(wù)61.4論文的主要內(nèi)容72變頻器SVPWM控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理82.1變頻器SVPWM控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)82.2變頻器SVPWM基本原理102.3變頻器SVPWM法則推導(dǎo)122.4變頻器SVPWM控制算法143變頻器SVPWM控制系統(tǒng)設(shè)計223.1總體設(shè)計223.2主電路設(shè)計223.3驅(qū)動電路設(shè)計243.4控制電路設(shè)計263.5軟件設(shè)計284變頻器SVPWM控制系統(tǒng)建模仿真及結(jié)果分析294.1系統(tǒng)仿真模型的建立294.2系統(tǒng)仿真結(jié)果分析34總結(jié)38參考文獻39致謝40邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）1緒論1

7、.1課題研究背景及意義在當(dāng)今工業(yè)社會，能源的有效利用一直是科學(xué)研究的重要方向，這關(guān)乎與我們的可持續(xù)發(fā)展，因此，節(jié)能研究就顯得越來越重要。隨著電動機制造技術(shù)的進步，電機越來越多的被應(yīng)用在工業(yè)生產(chǎn)、農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、科技研究、國防各方面，作為主要的動力設(shè)備。從世界范圍來看，電機的用電量超過全球各國總用電量的一半以上，約占工業(yè)用電量的70%,如此之高的一個比例數(shù)量，如能提高用電效率，優(yōu)化電機控制算法,將具有十分重大的意義。使異步電機和變頻器相結(jié)合，所組成的交流調(diào)速系統(tǒng)具備非常高控制性能。如果能夠?qū)﹄姍C的調(diào)速控制容易實現(xiàn)。那么對電機的高效性并且連續(xù),啟動、運行和停止的高頻性也就容易實現(xiàn)。在上個世紀(jì)，由于電力電

8、子器件的限制，電機控制技術(shù)的不成熟。對電機實施高性能控制就很難實現(xiàn)，即便能提高性能，從經(jīng)濟上來說也不劃算。更無法大范圍的推廣此項技術(shù)，被人所接受。所以在控制要求高的地方，或是精確調(diào)速要求的地方就不會出現(xiàn)異步電機。后來，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，半導(dǎo)體全控型器件進一步發(fā)展，這使得對電機的調(diào)速可以實現(xiàn)數(shù)字化，對其控制精度也大大的提高。于是使得異步電動在工業(yè)上被慢慢應(yīng)用。同時這些半導(dǎo)體器件的出現(xiàn)，也使得電機的控制系統(tǒng)大大簡化。性能更高、更可靠、而且經(jīng)濟，這就在很大程度上促使了對異步電機的高性能變頻調(diào)速的發(fā)展。同時，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展,微控制器芯片的推陳出新，結(jié)合功率半導(dǎo)體裝置和數(shù)字控制技術(shù)，使變頻器

9、的控制更加穩(wěn)定，所產(chǎn)生的波形更標(biāo)準(zhǔn)，以前不能實現(xiàn)的SVPWM電機控制方法也能實現(xiàn)?，F(xiàn)在可以使用變頻器SVPWM控制技術(shù)來對電動機進行控制，進而滿足對電機在工業(yè)中的要求，節(jié)能與轉(zhuǎn)矩脈動小，具有很高的控制精度。所以對變頻器SVPWM控制技術(shù)進行深入研究很有必要，它所在工業(yè)控制中所發(fā)揮著的作用是不可忽視的。我國是一個工業(yè)大國，使用電動機對生產(chǎn)機械進行傳動是不可或缺的，一些大型的鋼廠、制造業(yè)加工廠更加如此，電動機也被廣泛應(yīng)用在生活中，比如我們學(xué)校隨處可見的電動車，電梯等等驅(qū)動傳動設(shè)備，還有其他社會應(yīng)用方面。正因為電動機具有重要的應(yīng)用，所以我們國家對于它的發(fā)展和控制處于高度重視狀態(tài)。在電氣傳動實際邵陽學(xué)

10、院畢業(yè)設(shè)計（論文）應(yīng)用中，運用電動機作為動力來源，給各類生產(chǎn)機械提供原始動力，實現(xiàn)這些要求的同時，我們還需要對其控制精度，性能做出要求，使其既能實現(xiàn)我們的目的，乂具有穩(wěn)定、節(jié)能、高精確性的特點，這在以前的實現(xiàn)中還是具有問題的。然而，在還沒有變頻器的年代，使用的電機基本上都是直流電機，對其調(diào)速方法主要是調(diào)節(jié)它的電樞供電電壓的恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速、改變電機的主磁通，實現(xiàn)無級平滑調(diào)速、改變電樞回路電阻,進行電樞回路外串電阻的有級調(diào)速。而后來不一樣，變頻器的出現(xiàn)與應(yīng)用，大大簡化了此前的繁雜操作，并且減小了設(shè)備體積，大幅度的減少維修次數(shù)，使得操作更加簡單和安全。SVPWM技術(shù)一出現(xiàn)，就被應(yīng)用在變頻器中。交-直-交

11、中的最后一個逆變環(huán)節(jié),SVPWM算法對三相逆變器控制產(chǎn)生PWM波，進行電機調(diào)速，這種調(diào)速方式是基于電動機氣隙的旋轉(zhuǎn)磁場。產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場的上一步是使電機的定子上具有三相對稱電壓，電壓與旋轉(zhuǎn)磁場的方向相互垂直，逆推SVPWM方法，是根據(jù)參考電壓的大小,來計算所需合成的電壓所在區(qū)間，利用最近的基本電壓矢量對其進行平行四邊形法則矢量合成，利用公式計算出基本電壓矢量的作用時間，根據(jù)產(chǎn)生圓形電壓空間矢量的原理，防止過調(diào)試，使得電壓矢量不超調(diào)，還需計算出零矢量的作用時間，總的時間電壓積分與參考電壓積分相等，在優(yōu)化逆變器的開關(guān)順序，使遵循每個周期開關(guān)相等的原則，產(chǎn)生固定的開關(guān)順序，并且盡可能的選擇每次變換只改動

12、一個開關(guān)的狀態(tài)，此時所產(chǎn)生的PWM波用來驅(qū)動全控型器件，從而實現(xiàn)SVPWM控制。SVPWM控制方法具有更寬的線性調(diào)制范圍，因為產(chǎn)生的磁鏈圓是逼近圓形的，可以十分明顯地減少諧波成分，使得轉(zhuǎn)矩脈動明顯減小，具有更高的直流電壓利用率。況且SVPWM的控制方法簡單、容易實現(xiàn)數(shù)字化，這就使得該控制方法被廣泛的應(yīng)用在交流調(diào)速中。采用不同的開關(guān)順序還可以最大限度的降低開關(guān)損耗，SVPWM控制方法還能夠解決壓頻比的矛盾。正是因為SVPWM控制算法的具有以上優(yōu)點，所以本課題的應(yīng)用有現(xiàn)實意義使得本課題的研究具有現(xiàn)實意義。變頻器控制的優(yōu)點：（1）對電機的調(diào)速當(dāng)采用變頻器進行控制后，能大大減少能量的損耗，尤其是風(fēng)機、

13、泵類負載，對電能的節(jié)約可提高20%60%,如此高的節(jié)電率是由于風(fēng)機的功率與其轉(zhuǎn)速的三次方成正比關(guān)系。所以，這個節(jié)能是巨大的。由于在實際生產(chǎn)之中，我們應(yīng)用的此類負載很多，所以在這類負載應(yīng)用中意義十分明顯。（2）變頻器調(diào)速在電動機啟動、運行、停止方面具有明顯的調(diào)速優(yōu)勢，通過編程改變其逆變器的開關(guān)狀態(tài)，就可以調(diào)節(jié)輸出電壓，對電機實施控制。改變其逆變單元的開關(guān)管的導(dǎo)通順序，就可以對輸出換相。一般通過變頻器啟動進行，大部分是從低速開始的，所以其加速減速控制都很平穩(wěn)，可以進行高頻率的啟動控制。使用變頻器制動的時候，變頻器能夠使用內(nèi)部電路將電能回饋電網(wǎng)或是內(nèi)部電阻進行消耗。當(dāng)對電機進行制動時，變頻器將會直接

14、給電機加壓制動，無需外接制動電路進行制動。（3）能夠提高工藝水平和產(chǎn)品質(zhì)量，變頻調(diào)速是可以在零電壓的時候?qū)﹄姍C進行啟動，當(dāng)其進行穩(wěn)定運行之后，變頻器是能夠按照壓頻比不變來帶動負載運行，這樣可以充分減小啟動電流，提高繞組的使用壽命，可以減少維修費用，同時變頻器進行集成，也大大減小了控制器的體積。我國的可持續(xù)發(fā)展政策離不開環(huán)境與能源的相互協(xié)調(diào)，正因為這變頻調(diào)速技術(shù)的高速發(fā)展，使得我們告別了傳統(tǒng)的粗放型經(jīng)濟體質(zhì)，放眼全世界，能源和環(huán)境的現(xiàn)狀,各個國家越來越重視能源、環(huán)境和發(fā)展的三位一體，協(xié)同發(fā)展。而此時，變頻器對電機調(diào)速正好與此切合，各種高性能的電機控制方法得以發(fā)揮，滿足了，對節(jié)電節(jié)能，增加系統(tǒng)穩(wěn)定

15、性和保護電機，減少轉(zhuǎn)矩的波動起到積極的作用，因此，變頻器SVPWM控制技術(shù)具有廣闊的應(yīng)用發(fā)展前景。1.2變頻器SVPWM的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢“我國是一個發(fā)展中國家，許多產(chǎn)品的科研開發(fā)能力仍然落后于發(fā)達國家。隨著改革開放，經(jīng)濟高速發(fā)展，我國引進了很多最先進的產(chǎn)品。國內(nèi)許多合資公司已能生產(chǎn)當(dāng)今國際上最先進的變頻調(diào)速產(chǎn)品，并對它進行應(yīng)用軟件的開發(fā)，為國內(nèi)外重大工程項目提供一流的電氣傳動控制系統(tǒng)”O(jiān)在變頻調(diào)速領(lǐng)域，我國雖然取得了很大成績，但應(yīng)看到由于國內(nèi)自行開發(fā)、生產(chǎn)產(chǎn)品的能力弱，對外國公司的依耐性仍較為嚴(yán)重。我國電氣傳動與變頻技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用如表11所示：交流變頻調(diào)速行業(yè)在中國興起了二十兒年，隨著我國工業(yè)

16、的進步，它的市場容量正逐年的在增長，最近兒年的低壓、中壓、高壓變頻器市場容量超過160億元，國內(nèi)外總計投資的品牌有超過140個，這其中，外資品牌占比不超過30%,但是它的市場份額卻有75%之多，可見我國自主的變頻器品牌要發(fā)展與應(yīng)用還有相當(dāng)長的路要走，任重而道遠。當(dāng)前的交流變頻調(diào)速行業(yè)己經(jīng)初具規(guī)模，變成產(chǎn)業(yè)化，具相關(guān)從業(yè)人員分析，我國市場上的變頻器預(yù)計將在以后十年之內(nèi)飽和?！霸诘蛪鹤冾l器廣泛應(yīng)用的今天，交流變頻調(diào)速傳動系統(tǒng)己在市場中占有相當(dāng)大的比例了，它的性能要更優(yōu)于直流機械調(diào)速”。表1-1我國變頻調(diào)速技術(shù)發(fā)展簡史技術(shù)特征應(yīng)用年代帶電機擴大機的發(fā)電機-電機機組傳動20世紀(jì)50年代初期70年代中期

17、汞弧整流器供電的直流調(diào)速傳動20世紀(jì)50年代后期60年代中期磁放大器勵磁的發(fā)電機-電機機組傳動20世紀(jì)60年代初期70年代中期晶閘管變流器勵磁的發(fā)電機-電機機組20世紀(jì)60年代后期70年代后期晶閘管變流器供電直流調(diào)速傳動20世紀(jì)70年代初期現(xiàn)在飽和磁放大器供電的交流調(diào)速傳動20世紀(jì)60年代初期60年代后期靜止串級調(diào)速交流調(diào)速傳動20世紀(jì)70年代中期現(xiàn)在循壞變流器供電的交流變頻調(diào)速傳動20世紀(jì)80年代后期現(xiàn)在電壓電流型六脈沖逆變器供電的交流變頻調(diào)速傳動20世紀(jì)80年代初期現(xiàn)在BJT（IGBT）PWM逆變器供電的交流變頻調(diào)速傳動20世紀(jì)90年代初期現(xiàn)在變頻器的體積特別小、振動小、噪聲小、它對異步電

18、機的控制具有良好的調(diào)速性能。異步電機還具有制造購買低成本，且投入運行是更容易維護特點。從工藝設(shè)計復(fù)雜度大大簡化，投資成本也大大減小?？偟膩碚f，使用變頻器對電機進行調(diào)速控制大大提高了電機性能，使其運行更符合工業(yè)生產(chǎn)期望，生產(chǎn)質(zhì)量大大提高，并且改善了工業(yè)的生產(chǎn)環(huán)境，也使得機械設(shè)備的自動化程度更高，“與此同時，還為我們節(jié)約能源和降低企業(yè)生產(chǎn)成本做出很大的貢獻”o隨著全控型快速半導(dǎo)體的發(fā)展，使用PWM脈寬調(diào)制技術(shù)作為控制方法己越來越普遍，并且在傳統(tǒng)的PWM調(diào)制方法上面對電機的控制更進一步。PWM調(diào)制即產(chǎn)生PWM波（幅值相等而寬度不等的脈沖）,對逆變器進行控制，當(dāng)信號較小時，還需外加驅(qū)動器，對信號進行放

19、大，控制開關(guān)管子的通斷，提供對電機控制調(diào)速所需的電壓。使用一定的調(diào)制方法，對不同波形進行調(diào)制，使實際施加的電壓作用積分的面積相等，通過此種方法對脈沖的寬度進行調(diào)制，“就可以改變逆變電路實際輸出電壓值。同時，也可改通過改變波形的周期來實現(xiàn)同”oPWM調(diào)速控制方法具有調(diào)節(jié)電壓，對諧波進行抑制的作用，也正因為PWM波形調(diào)制方法能夠使產(chǎn)生的脈沖接近正弦波，并且其控制方法輸入因素高。因此對電機來說，要高性能調(diào)速，使用PWM波形控制方法就能實現(xiàn)。結(jié)合現(xiàn)代電力電子技術(shù)，將之與變頻器相結(jié)合，便能大大簡化控制控制電路，并且還能夠改善電機控制性能。所以，綜合以上分析，PWM技術(shù)具備如此多的優(yōu)點，對其研究就非常有現(xiàn)

20、實意義。如圖1.1所示，脈寬調(diào)制方法的分類如下：圖1.1脈寬調(diào)制方法分類變頻器SVPWM調(diào)速技術(shù)是一種綜合性技術(shù)，其包括變頻器部分，實施大能量的轉(zhuǎn)化，PWM波形的調(diào)制逆變部分，整流和逆變產(chǎn)生波形，對電動機進行控制。變頻器將電網(wǎng)側(cè)的交流電變換成直流電，然后進行逆變，控制方法是通過電力半導(dǎo)體開關(guān)管來實現(xiàn)的，變頻器變換有兩種方法，第一種是交流直接變成另一頻率的交流電，還有一種是交直交，正因為它有這種變換功能，所以變頻器是作為一種驅(qū)動系統(tǒng)，應(yīng)用中通常通過改變壓頻比來實現(xiàn)電機的平滑調(diào)速。PWM是英文PulseWidthModulation脈沖寬度調(diào)制的縮寫，按一定的調(diào)制波形方法，“有規(guī)律地改變脈沖的寬度

21、，使其具有正弦電壓同樣面積大小，從而對電路進行控制”。SVPWM是電壓空間矢量控制技術(shù)，它通過六個功率開關(guān)元件的逆變器，使用特殊的開關(guān)組合狀態(tài)來調(diào)節(jié)脈寬波形，從而使電機定子繞組得到三相電壓，產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，因為磁場于電壓在空間中是相互垂直的，所以乂稱為磁鏈跟蹤技術(shù)。這項技術(shù)是從三相輸出電壓的整體效果出發(fā)，著眼于如何使電機獲得理想圓形磁鏈軌跡。正由于變頻器能夠使得電機的調(diào)速和制動性能提高，并且節(jié)約電網(wǎng)電能，還能改善功率因素，以及SVPWM技術(shù)使得直流側(cè)電壓的利用率提高15%,使用變頻器也能讓控制方法數(shù)字化，大大簡化了控制應(yīng)用得復(fù)雜性。“目前變頻器SVPWM控制技術(shù)已經(jīng)成為發(fā)展的趨勢，并且發(fā)展的比較

22、成熟，對這種經(jīng)濟合理的電機調(diào)速系統(tǒng)的繼續(xù)研究也是當(dāng)今的重大課題”O(jiān)1.3課題研究要求及任務(wù)目前社會資源短缺，作為主要能源的電能的產(chǎn)生需要消耗一些不可再生能源，例如火力發(fā)電的煤，所以，如果我們能在電能的利用上更加高效，這對能源對可持續(xù)發(fā)展都具有十分重大的意義。所以本文著手于SVPWM高性能控制算法，來設(shè)計變頻器SVPWM控制系統(tǒng)，實現(xiàn)節(jié)能和具有良好控制性能的電機的要求。本課題的設(shè)計基本要求如下：（1）分析變頻器SVPWM控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)和工作原理；（2）設(shè)計變頻器SVPWM控制系統(tǒng)的硬件電路（包括主電路、驅(qū)動電路、控制電路），完成器件選型；（3）建立整個系統(tǒng)的仿真模型，并調(diào)試通過；（4）論文書

23、寫規(guī)范、文字通暢、圖標(biāo)清晰、結(jié)論明確；（5）論文字數(shù)在1.5萬字左右，按進度表完成設(shè)計。1.4論文的主要內(nèi)容通過查閱大量的參考文獻，并對變頻器SVPWM的原理進行深入分析，本文有以下內(nèi)容：第1章主要是對變頻器SVPWM控制技術(shù)的背景分析以及這項技術(shù)對社會發(fā)展和能源節(jié)約的意義。還介紹了我國變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展歷史和發(fā)展現(xiàn)狀，變頻器SVPWM控制技術(shù)以后的發(fā)展趨勢。第2章主要介紹變頻器SVPWM控制系統(tǒng)的原理，其中包括對變頻器SVPWM基本原理、法則推導(dǎo)、控制算法、物理意義的詳細分析。第3章主要內(nèi)容是對變頻器SVPWM控制系統(tǒng)的主電路，控制電路，驅(qū)動電路的介紹。第4章使用仿真軟件搭建SVPWM控制模

24、塊，然后進行參數(shù)的設(shè)定，檢測各部分是否算法正確，積分環(huán)節(jié)，反饋環(huán)節(jié)；最后分析仿真結(jié)果，驗證該控制算法的可行性。92變頻器SVPWM控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及原理2.1變頻器SVPWM控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)“變頻器就是將固定頻率的交流電轉(zhuǎn)變成頻率可調(diào)的靈異交流電的轉(zhuǎn)換裝置，根據(jù)其調(diào)速方式中間過程的差異，可將其分為交交變頻和交直交變頻”O(jiān)本系統(tǒng)設(shè)計中所用到的是交直交變頻調(diào)速，所以在本文中將對其變換方法進行詳細講解。交-直-交變頻器是先對輸入變頻器的電壓進行整流成直流電，直流環(huán)節(jié)作為它的中間環(huán)節(jié)，再通過其內(nèi)部的逆變電路將直流電變成交流電。如圖2.1所示，其流程便是變頻器變換電壓的主要原理，該圖存在中間直流環(huán)節(jié)，所以交直交

25、變頻也稱為間接變頻。變頻器的內(nèi)部電路還包括整流電路，濾波電路，逆變電路，制動電路，驅(qū)動電路,檢測電路，控制電路。本文所介紹的交直交變頻的逆變電路開關(guān)器件由全控型的IGBT組成，控制其開通關(guān)斷的波形是通過其內(nèi)部的DSP芯片所產(chǎn)生的PWMo圖2.1交一直一交變頻器基本組成VDiVD3VD5圖2.2交一直一交變頻器主電路圖變壓變頻器使用SPWM控制控制算法對電機進行控制，主要是要產(chǎn)生正弦的輸出電壓，只照顧到了這一點，而沒有關(guān)注電流的波形，所以其控制方法不徹底，在高性能要求的控制場合，就需要更優(yōu)質(zhì)的調(diào)速方法來補充這個不足之處?！暗胶髞沓霈F(xiàn)7電流滯環(huán)跟蹤控制，它使得電流按正弦規(guī)律進行波動，雖然它的電流正

26、弦比SPWM方法提高性能，但還不足以實現(xiàn)提高電能利用的目的，所以，便產(chǎn)生了本課題所研究的空間電壓矢量控制方法”O(jiān)進行反向考慮，SVPWM的控制方法是要在電機的定子上加上三相正弦電流，這樣便能在氣隙中產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場，然而旋轉(zhuǎn)磁場在物理上的意義是電壓作用時間的積分，況且電壓也是旋轉(zhuǎn)的，在空間上與旋轉(zhuǎn)磁場垂直，方向沿旋轉(zhuǎn)磁場的切線，如此一來，便能使電機產(chǎn)生一個恒定的電磁轉(zhuǎn)矩，使電機平穩(wěn)運行，從而滿足生產(chǎn)需要。于是，本控制系統(tǒng)基于這一點，對電機控制方案實施如下：即將逆變器與電機當(dāng)做一個整體，利用DSP芯片產(chǎn)生PWM波形，控制逆變器的開關(guān)管子，并且對導(dǎo)通順序進行優(yōu)化處理，從而使得作用在電機上實際的電壓矢量

27、后等于期望電壓矢量，進行這些工作之后，電機空間上便會形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場，從而實現(xiàn)所期望的高性能控制。這種控制方法叫做電壓空間矢量PWM控制。同時，由于最終的目的是產(chǎn)生近似于圓形的旋轉(zhuǎn)磁場，所以乂叫做磁鏈跟蹤技術(shù)?！白冾l器SVPWM控制方法現(xiàn)己趨向成熟，被廣泛應(yīng)用于控制器中，電動汽車，異步電機等的控制器，都有它的身影切”O(jiān)本系統(tǒng)中，該算法處于核心控制地位，主要控制電路設(shè)計也是SVPWMo變頻器SVPWM控制算法在近年來已經(jīng)成熟被應(yīng)用，它的最重要的部分在于逆變電路，這是它發(fā)揮作用的實際應(yīng)用處，對三相進行逆變要使用六個功率開關(guān)元件。通過對其原理分析以及一系列的算法處理，便能得出其合成欠量，以及如何正確

28、選擇零矢量，不同的開關(guān)模式會產(chǎn)生特定的脈寬調(diào)制波形，利用這些個開關(guān)器件，能夠讓輸出電流的波形最大程度接近正弦函數(shù)的波形，我們通常使用對其芯片進行編程的方法，來使其產(chǎn)生PWM波形。SVPWM技術(shù)與SPWM相比較，具有下面兒個優(yōu)點:繞組電流波形的諧波成分特別小，可減少配電系統(tǒng)本身或聯(lián)接在該系統(tǒng)上的設(shè)備故障；使電機運行在一個比較穩(wěn)定的狀態(tài)?！岸疫@個控制策略也產(chǎn)生電機空間上逼近圓形旋轉(zhuǎn)的磁場使得母線側(cè)的直流電壓利用率提高15%,本章下面兒節(jié)對其原理進行詳細分析問”o邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)2.2變頻器SVPWM的基本原理變頻器SVPWM的理論基礎(chǔ)就是平均值相等，在一個開關(guān)周期內(nèi)使用基本電壓矢量對時間

29、進行積分，在空間上進行矢量的合成，使平均值與給定的電壓矢量相等，這就是其控制思想?！捌浠緦崿F(xiàn)方法就是先判斷參考矢量在哪一個區(qū)間，然后把這個扇區(qū)內(nèi)相鄰的電壓矢量和零矢量進行矢量合成z”。在一個區(qū)間內(nèi)，通過控制管子的通斷來把相鄰的電壓矢量分多次施加，使得產(chǎn)生的波形對稱。我們控制每個電壓矢量的作用時間。最后優(yōu)化開關(guān)作用順序，把一個扇區(qū)分成W個小區(qū)間，將形成62邊形，合成的電壓空間矢量所產(chǎn)生的逼近圓形的旋轉(zhuǎn)磁場，這些不同的開關(guān)狀態(tài)通過變頻器的控制單元產(chǎn)生。最終所產(chǎn)生的近似圓形磁通，便是本控制系統(tǒng)所要控制的目的。假設(shè)在直流母線側(cè)電壓為%，三相相電壓在逆變器上出為八、5,它們各自加在空間上相差為2龍/3

30、的坐標(biāo)上面，這個時候我們可以定義方向始終在各相軸上的、相位相隔2龍/3的、幅值隨著t按正弦波形變化的三個電壓空間矢量，它們分別為匕“SMc?，F(xiàn)在我們假設(shè)為相電壓的有效值，/是電源的頻率，那么就有以下關(guān)系：匕=cos©)馳尸cos(0-2;r/3)(2.1)UCI)=cos(0+2;r/3)上表達式中，若0=2加，那么：3(/()=UA(t)+U33+u嚴(yán)B=-umeje2(2.2)由此可知空間矢量U它是可以旋轉(zhuǎn)的，它的最大值為相電壓峰值的3/2倍，它是以角頻率0=2龍按逆時針方向勻速旋轉(zhuǎn)的電壓空間矢量，“其在三相坐標(biāo)軸(abc)上的投影為三相對稱的正弦量w”。因為逆變器的三相橋臂上一

31、共有6個開關(guān)管，為了方便研究，我們定義其開關(guān)函數(shù)如下Sx(x=a,b,c)：(2.3)s上橋臂導(dǎo)通=|0下橋臂導(dǎo)通邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)其中(Sa、Sb、Sc)的所有組合有八種，兩個零矢量Uo(OOO)、U7(lll)六個非零矢量Ui(001)、U2(010).U3(011)>U4(100)>U5(101)>U6(110)o下面列出一種情況進行分析：Sx(x=a,b,c)=(100)<U迥-5=JU込-UcN=5(24)J+UbN+J=0對(2.4)求解可得：UaN=2Ud/3>UbN二Ud/3、UcN=-Ud/3o同理可得其他空間電壓矢量，各種情況的空間矢量如

32、下表所示：零矢量幅值為0,位于圓心，非零矢量的值的大小一樣，都為2Udc/3,每兩個矢量之間差兀/3,任意電壓矢量都是由相鄰兩個非零矢量根據(jù)平行四邊形法則進行合成的：7/fdt=TxU加+C+TyUdt+U；dt(2.5)Jo回JoxJrxyJ7；+7；0進一步等效為：uref水T=S水Tx+Uy*Tv+t/0*7i(2.6)表2-1所有開關(guān)情況與相/線電壓之間的關(guān)系SaSbSc矢量符號線電壓相電壓UabUbcUcaUaNUbNUcN000Uo000000100u4Ude00-払-払110U6UdeUde0010U20UdeUde-払011U30UdeUde-瓠001Ui00Ude-払-払10

33、1U5Ude0Ude扭-氮111U700000011邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)在式(2.6)中U“f為期望的電壓矢量值，T是采樣周期，Tx.Ty、To這三者是指在一個釆樣周期內(nèi)，非零電壓矢量Ux、Uy和零電壓矢量Uo作用的總的時間；零矢量有兩個Uo和U7。因為三相正弦波電壓在電壓空間矢量中合成的是一個等效的旋轉(zhuǎn)電壓，它以電源角頻率為速度進行逆時針旋轉(zhuǎn)，所走過的軌跡是一個圓。那么如果要合成三相正弦電壓，可以按照上面的電壓空間矢量圖形，以U4為起始位置，每次都加上一個小的增量，這個增量可由零矢量和非零矢量來合成，其增量安排應(yīng)該以減小開關(guān)損耗為基礎(chǔ)，最終可以得到一個電壓矢量圓形軌跡，“達到我們預(yù)期的變

34、頻器SVPWM電壓空間向量脈寬調(diào)制的目的問”o2.3變頻器SVPWM法則推導(dǎo)給定的三相電壓的電壓矢量在空間中以一定的速度進行旋轉(zhuǎn)，它的角速度是3=2吋，周期7=1/,我們假設(shè)載波頻率為人，那么頻率比就是R=fs/f，這時我們可以把電壓旋轉(zhuǎn)平面分成R份，這樣便能求出電壓向量角度的增值，其表達式如下：d&2兀/7?=2/rf/fs2兀兀/T(2.7)我們現(xiàn)在假設(shè)Uref在1區(qū)，那么如圖2.3所示，就可以用兩個非零矢量和兩個零矢量(U4、U6、Uo、U7)來進行合成：U呵*Ts=U/T嚴(yán)5*耳(2.8)圖2.3空間矢量在1區(qū)的合成在靜止坐標(biāo)系中，分為a軸和卩軸，設(shè)U“f與5之間的夾角為3根據(jù)

35、三角函數(shù)關(guān)系可知：:Urefcos&=4|4-fJ6|cosT6(2.9)6|siiiTS3我們使5和5作用一樣長的時間，就旬U4|=|U6|=2Udc/3,就可以得到每個非零矢量的作用時間長度，其計算公式如下：7T7；=m7；siii(-0)V3(2.10)T6=mTssin。上式中，=IUreJI稱為調(diào)制比，調(diào)制比是調(diào)制波基波的峰值與載波基波峰Ud值之比。非零向量的分配時間出來了，那么零向量作用的時間長度也就出來了：T7=T0=(Ts-T4-T6)/2(2.11)或者T7=(Ts-T4-T6)(2.12)根據(jù)以上式子，我們可以得出合成Uef的每個矢量作用時間。第一步工作己經(jīng)完成，下

36、面的主要任務(wù)就是來確定怎樣產(chǎn)生脈寬調(diào)制波形。在SVPWM調(diào)制方案里，我們可以盡量讓開關(guān)在切換的時候能夠少變化兒個，這樣是為了降低損耗。而對于這個要求就可以靈活插入零矢量，并且是插在頭尾和中間。讓各矢量構(gòu)成空間矢量序列,排列方式比較多，以下進行介紹。7段式SVPWM為了就減少開關(guān)的通斷損耗，我們可以把基本矢量的作用順序進行調(diào)整。當(dāng)每次把基本矢量加上時，盡量只變化一個開關(guān)管子。0矢量的選定也也要具有靈活性，一般來說，施加在一個區(qū)的開始，中間和末尾，這樣便能產(chǎn)生對稱PWM波。通過這種方法，能夠有效的減少PWM諧波分量，控制電機的時候也不會有很大的轉(zhuǎn)矩脈動，我們可以更平滑地調(diào)速，這對控制性能的提升具有

37、明顯的意義。下面舉例進行分析：把U4(100)轉(zhuǎn)換到Uo(OOO),我們就只要改變A相的一對開關(guān)。當(dāng)從U4(100)轉(zhuǎn)換到U7(lll)的時候，那就要改變B、C兩相的開關(guān)。這樣對器件損耗非常大，兒乎翻倍了。所以，我們需要把零向量穿插其中，從而使開關(guān)損耗降低。改變U4(100)>6(010)、Ui(001)這三個非零矢量時，要配合零矢量Uo(000)o當(dāng)要改變U6(110).5(011)、U5(100)這三個非零矢量時，要配合U7(lll)o如此便能利用靈活組合開關(guān)順序，獲得對稱的PWM波。其他扇區(qū)情況如下表所示。以1扇區(qū)來說，它的三相波形如表中所示。電壓矢量的作用順序是：U。、U4、U6

38、、U7、U&、U4、Uo,我們可以從表的波形圖中看到開關(guān)切換順序跟三相波形圖是互相對應(yīng)的。當(dāng)?shù)竭_下一個扇區(qū)時，Uref的角度加一個增量大小，使用式子(2.9)再算出下一個矢量的作用時間，然后得到這個區(qū)域的三相波形。這樣能夠合成一個新的矢量。Uref將會依次到達扇區(qū)I、II、III、IV、V、VI。一個周期下來，可以產(chǎn)生R個合成矢量。2.4變頻器SVPWM控制算法SVPWM算法調(diào)制的首先公式是確定電壓空間矢量處于哪一扇區(qū)，這是由非零矢量Ua和Ub決定得。我們先假設(shè)電壓空間矢量處于第一扇區(qū)，那么U。和Ub的角度處于0到60°之間。“再結(jié)合平行四邊形法則，進行矢量合成，就能夠判斷合

39、成的電壓空間矢量則”o表2-2Uref所處扇區(qū)和開關(guān)順序Uref所在的位置開關(guān)切換順序三相波形圖k-T42->U-T72-2-U<-T42->lII區(qū)(60°weW120°).2-6.7-7.6-2Ts-邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)III區(qū)（120°WeW180°）2377-3-2IV區(qū)（180°W0W24O。）1-377-3JV區(qū)（240°W0W3OO。）VI區(qū)（300°W0W36O。）對其所在扇區(qū)的充要條件進行詳細分析可知，參考電壓矢量U點是U”V3U廠5和石U十5共同決定的。所以設(shè):5=up(2.13)U

40、弋U。U；22表2-3Uref處于第幾扇區(qū)的充要條件扇區(qū)落在此扇區(qū)的充要條件IUG>0,U3>0且U,/Ua<V3IIUa>0,且U0/|Ua|>V3IIIUa<0,UQOJL-UJUa<V3IVUa<0,U3<0且U,/Ua<V3VUbVO且-U,/|Ua|>V3VIUa>0,Ue<0且-U/Ua<V3假設(shè)Ul>0,則那么A=l,要不然A=0；假設(shè)U2>0,則那么B=l,要不然B=0；若假設(shè)U3>0,那么C=l,要不然C=0。有排列組合可知A,B,C之間可以有8種組合。根據(jù)判斷11臥所在扇區(qū)

41、可以看出A,B,C不會同時取零或者一，減去這兩種情況，其他組合還剩余6種。對6種狀態(tài)進行判斷，我們設(shè)N=4忙+2*B+1*A,再根據(jù)下表進行簡單的邏輯運算以及加減運算就可以計算出N值與扇區(qū)對應(yīng)關(guān)系，從而判斷Um所在的區(qū)間。這對提升系統(tǒng)響應(yīng)速度具有非常大的意義。表2-4N值與扇區(qū)對應(yīng)關(guān)系N315462扇區(qū)號二二二=基本矢量作用時間和三相PWM波形合成:以前我們對SVPWM的計算是使用式(2.10)中的空間角度和正弦定理。然而這樣就使得我們計算基本矢量的作用時間變得復(fù)雜起來。其實在控制策略上面，我們可以充分利用Ua和Up這樣能使得計算大大地簡化。我們假設(shè)Uref在第1區(qū)，實施如下分析：邵陽學(xué)院畢業(yè)

42、設(shè)計（論文）UpTs=UrefCOS0兀cos3兀sill3(2.14)經(jīng)過整理后得出:25(2.15)%兒(2.16)再根據(jù)以上公式，我們可以求得討在其他的區(qū)間的作用時間，求得的結(jié)果見表2-5o所以，我們可以根據(jù)公式（2.13）對空間矢量所在的扇區(qū)進行判斷，然后再根據(jù)表25對矢量的作用時間進行確定?！暗贸鑫覀兯枰慕Y(jié)果，計算占空比，再插入零矢量，就能實現(xiàn)電壓空間矢量PWM算法問”。為了使變頻器SVPWM能適應(yīng)多個電壓等級的情況，我們對它進行標(biāo)么值轉(zhuǎn)化,實際的電壓等于標(biāo)么值與電壓基值之乘積。其中電壓基值等于系統(tǒng)的額定電壓值的根號三分之二倍。Ugg可被看做是相電壓的峰值。用變頻器的的PWM模塊

43、為例，設(shè)開關(guān)頻率八時鐘爲(wèi)，再依照PWM的預(yù)期要求，我們是想設(shè)九一定且計數(shù)器NTPWM為fdsp/fs/2時。對時間轉(zhuǎn)化成計數(shù)值的推導(dǎo)：其中：和為實際值的標(biāo)么值，設(shè)發(fā)波系數(shù)心加尸如如凹絲/JU9dc同理可得心住=U；）=KsvpwmU；由公式（2.16）可得，如果零矢量的作用時間無限小的時候，那么相反的一面,非零矢量的時間特別長，這個時候合成的電壓空間矢量最大。根據(jù)圖2.5,可以得到它的最大值不會超過6邊行的外線。如果超過，稱之為過調(diào)制。這個時候的PWM波形就會失真。表2-5每個扇區(qū)矢量作用的時間扇區(qū)時間IUz-7O-Q5TN4=KsvpwmUTN6=KsvpwniUTn4=TNxTN6=TNy

44、II7；=亦S-J-76=鳳“5TN2=KsvpwniUf2TN6=KsvpwmUfzTn2=TnxTN6=TNyIIIT,=-Jt3=邁生SJTnz=KsvpwmUTV3=KsvpwmUTn2=TnxTN3=TNyIV7Jyf3T耳=55TV1=KsvpwmUTN3=KsvpwmUTni=TnxTN3=TNyVV，Ude5-TNl=KsvpwmUf3TN5=KsvpwinUTni=TnxTN5=TNyVI久=尋u,UdesUdeTN4=KsvpwmU；TN5=KsvpwmUTn4=TNxTN5=TNy變頻器SVPWM控制系統(tǒng)，就是要使得調(diào)制的電壓矢量接近圖2.5所示的內(nèi)切圓。使逆變器輸出最大

45、正弦相電壓為三分之根號三倍相電壓。倘若使用三相SPWM進行調(diào)制，那么逆變器它所能夠產(chǎn)生的最大相電壓只有口辦/2。很明顯，SVPWM比SPWM的算法具有更高的電壓利用率，將兩者進行比較。通過結(jié)果可以看出SVPWM的電壓利用率高于SPWM的15.47%。邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）如圖2.5所示，若合成電壓空間矢量超過了內(nèi)切圓，證明發(fā)生了波形失真。4(011)圖2.5SATWM電壓矢量的分布我們通常所說的過調(diào)制，那么就必須要對它采取措施。我們通過釆比例縮小算法來進行解決這一問題。假設(shè)每個扇區(qū)中先發(fā)生的矢量所持續(xù)的時間是Tnx，后發(fā)生的矢量所持續(xù)的時間是TNy。如果Tx+TyWTNPWM時，就沒有失真，

46、合成矢量處于圖形內(nèi)。如果TNx+TNy>T、PVM時，表明波形發(fā)生失真。這個時候就要進行以下工作：發(fā)生過調(diào)制，致使波形失真，因為非零矢量的作用時間太長，而零矢量的作用時間太短。從這一點開始入手，我們就增加零矢量的作用時間，把非零矢量的作用時間Tn"根據(jù)比例關(guān)系:(2-17)適當(dāng)減少。設(shè)過調(diào)制時，非零電壓矢量的持續(xù)時間為TnJ再利用一下公式得出TNxTNyTNO,TN7：丁心t斤1NPWM丄Nx+丄NyTn、丁斤斤1NP丄Nx+1NyWM(2.18)To=T7=O所以，我們可以利用這些量之間的關(guān)系，計算出每個用到的矢量的持續(xù)時間。確定Uref所在扇區(qū)，再根據(jù)變頻器SVPWM的原理

47、，算出每一相映射的比較器的值。其具體運算如下：n=(Ts-TxTy)/2(2.19)'bon-丫“on+'conbon+人NTPWM纟舊NTPW圖2.6I扇區(qū)時廠廠tioaTOPWM比較方式，計數(shù)值相差180。段數(shù)以倒三角計數(shù)，對應(yīng)計數(shù)器的值以正二角計數(shù)計數(shù)器的值7N耐=TNPWM-(NTPWM-TNx-T,.)/2n=tnpwm-嘰葉-心Nz=TNPVM-NtT小<心=(N"WM一GTJ/2N皿=+TNxNuo,.=N血,“+TNy5(Nlat>ll=TNPWMNlhon=TNPWM-TNx、Ngn=TNPWMNTN、fZ億5=O1Z心”,=7z.x=Z

48、+Tzy(2.20)同理可得1扇區(qū)5段時的比較器的值:邵陽學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）同理可推出其他扇區(qū)的比較器的計數(shù)器的值。（凡嗣、Ntbon.Ntcon）各扇區(qū)時間分配見下表。我們給比較器加入相應(yīng)的時間，便完成了變頻器SVPWM的原理。表26各扇區(qū)比較器的計數(shù)值扇區(qū)123456TaNtaoDNtboDNtcODNtconNtbonNtaonTbNtbonNtaonNtaonNtbonNtconNtconTcNtconNtconNtbonNtaonNtagNtbcm273變頻器SVPWM控制系統(tǒng)設(shè)計3.1總體設(shè)計圖3.1變頻器SVPWM控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖變頻器SVPWM系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)如圖3.1所示，變

49、壓變頻調(diào)速系統(tǒng)具有良好的帶負載能力，本系統(tǒng)釆用的是電壓型交-直-交變頻電路。如今應(yīng)用的變頻器，大部分是采用二極管整流、全控型器件IGBT進行逆變的所組成的。變頻器SVPWM控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖中主要包括了主電路、驅(qū)動電路和控制電路，下面對其電路進行分析。3.2主電路設(shè)計根據(jù)圖3.1的控制系統(tǒng)主電路先通過保險絲，作為防護的第一關(guān)。然后再利用二極管進行整流，把三相電先變成直流。設(shè)置的大電容是為了濾波，而且串聯(lián)兩個，是為了串聯(lián)分壓，因為電機啟動的時候會有泵升電壓，如果只有一個電容，那很有可能會被擊穿。為了避免開關(guān)Ki在閉合的時候，電容充電過快產(chǎn)生非常大的充電電流，所以就加了電阻Ro,起到限流作用，這個

50、限流電阻也可以用電抗來替代。開關(guān)K2的作用是將Ro短路。當(dāng)通上電源一段時間后，電容不會再產(chǎn)生大的充電電流，這個時候如果不把Ro短路的話，它會影響變頻器的正常工作，還會消耗電能。VTb和Rb是泵升限制電路，也是泵升電壓的釋放回路。通常在設(shè)計的時候，我們?yōu)榱俗屪冾l器具有良好的散熱性能，把制動電阻單獨作為一個附件，將它安裝到機箱的外面驅(qū)動。下面對各個分電路和各個元器件參數(shù)選擇性進行介紹：整流模塊環(huán)節(jié)：采用三相不控整流模塊將交流電變成直流電，以下的計算是三相整流橋堆的一些參數(shù)。通過二極管的峰值電流Im=2V2/,=22x6.13=17.3A（3.1）流過二極管電流的有效值（3.2）二極管額定電流Id1

51、.57=11.5A（3.3）考慮濾波電容充電電流的影響，需要留一個大的電流裕量，選用In=30A,整流二極管額定電壓U（l=（23）U”,=（23）V2x380v=1200v'（3.4）本設(shè)計所選擇的三相整流模塊是杭州拓直公司的MDS的一個系列，型號是MDS400-16o限流電阻：起限制電流作用，為了避免在通電的一瞬間，兩個串聯(lián)電容充電時產(chǎn)生大的充電電流。所以在整流器和濾波電容間的直流回路上串入限流電阻，用來限制通電瞬間電流過大，等電路接通一段時間之后，把開關(guān)S閉合，使得限流電阻被短路，減少能量的損耗。因為通電一段時間之后，電容已經(jīng)處于飽和狀態(tài)，這個時候己經(jīng)穩(wěn)定下來，不會出現(xiàn)大的充電電

52、流，所以此時再將限流電阻接入，就沒有必要，開關(guān)S的設(shè)計，是基于這一點。中間濾波環(huán)節(jié)：整流電路輸出的直流電壓有脈動分量，因此需要電容濾波用以減少直流電壓脈動。當(dāng)沒加濾波電容時，三相整流輸出平均直流電壓為（3.5）%=（/l1.35x380=514V加上濾波電容后VDC的最大電壓可達到交流線電壓的峰值VDCP=V2x380=537V（3.6）濾波電容從理論上來說是越大越好，基于經(jīng)濟考慮，就選用兩個2200hF/450V的電容相串聯(lián)，便能達到同樣效果。3.3驅(qū)動電路設(shè)計驅(qū)動電路是將微機控制電路所產(chǎn)生的PWM信號驅(qū)動一個大的功率場效應(yīng)管。然后經(jīng)過功率放大后，來控制電力電子器件的開端和通斷，這是一個弱電

53、控制強電的應(yīng)用。驅(qū)動電路起到功率放大的作用，是一種以低輸入到輸出較大功率為目的的放大電路。它用來直接驅(qū)動負載，帶載能力必須達到控制的要求，其輸出功率必須足夠大。以輸出足夠大為目的，對其驅(qū)動電路進行逆向要求，對于電壓電流信號來說，如果其基值比較大，那么在同等的放大條件下，就具有更高的驅(qū)動輸出。所以就要求功率放大器件對這些幅值較高的電壓電流信號不失真放大。PWM脈沖頻率對電機中的電樞電流的連續(xù)性起作用，從而也決定了電機運行是否電流不穩(wěn)。若是頻率不穩(wěn)定，將導(dǎo)致電機的低速性能不理想，燒壞晶體管，其至有可能使電機產(chǎn)生劇烈顫抖。所以，在設(shè)計PWM的驅(qū)動電路時，要慎重選擇切換頻率。所選用的晶體管的開關(guān)頻率要

54、足夠大為5Hz至20HZomlTA<i、MPVX*1rsfilT2：XNF»!1XIS715(;rioEixivn<ric>H)XIKTIUEQG>UEUEQG>UEUEQG>TCK1"rusyimiTDCirmiTESTTCK7XIS二-£<»-"CWUAOKXL"CWUAOXXMVPIHTHDIMVTTXRn71nrif?刖ottm$457MM55rz4PSJC4TW；：（'、.訂pwxru4：<iriGRI5CATRIPUriOtlH<31ItII*<；riGH

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