U3飛控說明書3.0版(DOC)

1、U3U3 飛控使用說明（飛控使用說明（4.14.1 版本）版本）20142014年年1212月月U3U3飛控為飛控為U2SU2S飛控的升級版本飛控的升級版本，軟硬件均有很大改進軟硬件均有很大改進。支持手動支持手動模式、平衡模式、定高定向模式、自動返航模式、起飛模式、式、定模式、平衡模式、定高定向模式、自動返航模式、起飛模式、式、定點盤旋模式等多種飛行控制模式，是高度自動化、高度可靠性的飛控點盤旋模式等多種飛行控制模式，是高度自動化、高度可靠性的飛控系統(tǒng)，使用設(shè)計以簡潔式設(shè)計為原則，增加智能調(diào)節(jié)，減少不系統(tǒng)，使用設(shè)計以簡潔式設(shè)計為原則，增加智能調(diào)節(jié)，減少不必要的參數(shù)設(shè)置，目前必要的參數(shù)設(shè)置，目前

2、4.14.1版本版本主要增加以下內(nèi)容：版本版本主要增加以下內(nèi)容：1 1、增加增加PPMPPM模式串行模式串行3 3線連接接收機功能線連接接收機功能（支持支持JRJR、FUTABA,FUTABA,天地飛、華科爾等所有遙控串行格式），連接天地飛、華科爾等所有遙控串行格式），連接U_LINKU_LINK增程增程接收機的接收機的PPMPPM端口，可以同步傳輸端口，可以同步傳輸RSSIRSSI數(shù)據(jù)，并可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)，并可以實現(xiàn)全自動失控返航。無需設(shè)置失控保護全自動失控返航。無需設(shè)置失控保護3 3、增加定點盤旋模式增加定點盤旋模式，隨時切換此模式隨時切換此模式，飛機按照飛機按照100100米半徑盤米半徑盤旋

3、飛行（盤旋方向可控）旋飛行（盤旋方向可控）4 4、增加飛行記錄顯示（飛行結(jié)束，顯示飛行最高、最快、最遠飛、增加飛行記錄顯示（飛行結(jié)束，顯示飛行最高、最快、最遠飛2 2、 增加圍欄模式（超過設(shè)定距離，就自動返航）增加圍欄模式（超過設(shè)定距離，就自動返航）行次數(shù)等飛行記錄）行次數(shù)等飛行記錄）5 5、增加全自動彈射起飛模式（設(shè)定起飛仰角，可實現(xiàn)飛機彈射、增加全自動彈射起飛模式（設(shè)定起飛仰角，可實現(xiàn)飛機彈射起飛后起飛后，延時啟動動力的功能延時啟動動力的功能），也支持一般的手拋起飛模式也支持一般的手拋起飛模式6 6、回家位置手自動可選。（自動：每次啟動自動保存當前位置為、回家位置手自動可選。（自動：每次啟

4、動自動保存當前位置為回家位置；手動保存：人工設(shè)置回家位置，除非人為改變）回家位置；手動保存：人工設(shè)置回家位置，除非人為改變）7 7、改善、改善OSDOSD界面，設(shè)置全部中文化，簡單易懂界面，設(shè)置全部中文化，簡單易懂8 8、增加自動油門（在定高模式、返航模式、航點模式、盤旋模、增加自動油門（在定高模式、返航模式、航點模式、盤旋模式下，按照飛行高度差，自動調(diào)整飛機動力）式下，按照飛行高度差，自動調(diào)整飛機動力）9 9、增加方向舵控制，飛機模式可選正常、飛翼、增加方向舵控制，飛機模式可選正常、飛翼、V V尾三種類型尾三種類型1010、航點模式為、航點模式為7 7航點，實現(xiàn)兩種設(shè)置方式，可以采用距離方位

5、航點，實現(xiàn)兩種設(shè)置方式，可以采用距離方位角設(shè)置，也可以角設(shè)置，也可以GPSGPS坐標精確調(diào)整，實現(xiàn)精確的航點設(shè)置，坐標精確調(diào)整，實現(xiàn)精確的航點設(shè)置，設(shè)置數(shù)據(jù)同步更新設(shè)置數(shù)據(jù)同步更新1111、自動油門。在自駕（返航、航點）模式或者定高模式下，自、自動油門。在自駕（返航、航點）模式或者定高模式下，自動根據(jù)飛行高度差動根據(jù)飛行高度差， 自動調(diào)節(jié)油門大小自動調(diào)節(jié)油門大小， 實現(xiàn)自動調(diào)整飛機動實現(xiàn)自動調(diào)整飛機動力功能力功能1212、增加空速管接口，實現(xiàn)空速檢測，定速航行等功能、增加空速管接口，實現(xiàn)空速檢測，定速航行等功能1313、增加數(shù)傳接口，用于連接地面站、增加數(shù)傳接口，用于連接地面站1414、返航模

6、式和定點盤旋模式下，盤旋半徑為可以設(shè)置、返航模式和定點盤旋模式下，盤旋半徑為可以設(shè)置100-50100-500 0米之間，盤旋方向可控。米之間，盤旋方向可控。1515、增加、增加100100米最低高度保護性設(shè)置，定高返航的時候，接近回米最低高度保護性設(shè)置，定高返航的時候，接近回家位置家位置300300米，開始降低高度，避免中途高度過低米，開始降低高度，避免中途高度過低1616、平衡模式下，動力很小或者關(guān)閉，飛控自動低頭滑降，避免、平衡模式下，動力很小或者關(guān)閉，飛控自動低頭滑降，避免螺旋（飛機起降時候自動關(guān)閉）螺旋（飛機起降時候自動關(guān)閉）U3U3飛控飛控OSDOSD顯示界面數(shù)據(jù)定義：顯示界面數(shù)據(jù)

7、定義：1、在航點模式，顯示的是距離下一行點的距離（飛機想下一航點飛行，距離越來越近）2、在定點啊盤旋啊模式，顯示的是距離圓心的距離（盤旋半徑可以自己設(shè)置）飛機坐標飛機坐標E07.6595BNH37956EAlH51+1L|5E空速空速F6回家角度回家角度*0E000距離距離Z0航航程程20o審審m計計時時器器Xo0:00111定髙高度定髙高度F3、其他模式下，顯示的是距離回家位置的距離飛行結(jié)束后，顯示飛行數(shù)據(jù)記錄：OSD 數(shù)據(jù)解釋：數(shù)據(jù)解釋：飛機所在位置方位角：指飛機相對于起飛地點，現(xiàn)在所處的位置，如：對于飛起地點正南方向（正北為0度，正東為90度，正南為180度，正西為270度，以此類推）。

8、回家角度：指引玩家回家的指示。按照交投和角度指示飛行，是飛行角度盡量接近0度，就會引導飛機返航。如上圖，指飛機向又轉(zhuǎn)19度，為回家的方向。這個角度直接指引回家方向！這個角度直接指引回家方向！FPV中尤其要關(guān)注中尤其要關(guān)注。回家距離：指飛機距離回家位置的地面直線距離，單位是米。高度：相對于“家”的位置的相對高度差。單位是米。定高高度：在返航模式、航點模式，定高定向模式下，顯示飛控的定高高度，飛控根據(jù)定高高度和實際高度的高度差，自動跟調(diào)節(jié)俯仰舵面和油門大小。航程：飛機累計飛行距離。油門大?。猴w控油門大小，數(shù)值0-100,代表脈寬1000US-2000US。此數(shù)值與設(shè)置里的最低油門相對應(yīng)，便于飛行時

9、候判斷油門大小，此數(shù)值代表油門脈寬，一般遙控器最低油門在10左右，最高油門在90左右。接收機信號強度：這個是測量接收機信號的電壓值，單位為0.1V，測量電壓范圍為0-3.3V。顯示按照百分比。這個端口用于連接接收機場強段，以顯示接收機信號的好壞情況，接口電平為ULINK915,ULINK433的信號強度電平。根據(jù)這個數(shù)值，可以看出接收機的信號狀況。圍欄有效：如果設(shè)定了圍欄有效距離，并且飛機處于回家位置很近距離，則圍欄起效。（如果采取手動設(shè)PsPs3333849849k kS529S5291 173S9973S99最快最快最咼最咼Al80Al80OH12?;o1sOH12?;o1som0370H

10、m0om0370Hm00000liklikflAUooflAUooOOOO-_0-_00202O O1 1*015oooo*015ooooomom定回家位置，但是異地起飛，圍欄自動失效）飛機姿態(tài)：顯示的是飛機俯仰的角度和左右傾斜的角度，根據(jù)向小飛機的圖標，可以看出飛機實時姿態(tài)。起飛計時器：當油門超過30%后，保持1秒以上，計時器就開始計時。當開始計時后，設(shè)置模式就進不去了，必須重新接電，在計時器沒有開始計時前，才能進入設(shè)置模式；同時起飛模式設(shè)置也失效。雷達：中間表示“家”的位置，小飛翼表示飛機，飛翼的方向表示飛機前進的方向。雷達屏幕上，上北下南左西右東，表示飛機做處的位置。角度說明圖：角度說明

11、圖：機航向北0返航轉(zhuǎn)東90西270回象位置飛機方位啓11801180，表示飛機右傾3度，飛機機頭向下1度。*03 乂乂01飛控主板接線定義：（單排針一側(cè)為前！朝向飛機機頭安裝飛控主板接線定義：（單排針一側(cè)為前！朝向飛機機頭安裝）圖傳模塊等電源連接接線示意圖圖傳模塊等電源連接接線示意圖: :1、4S-6S動力電池時，連接降壓給圖傳攝像頭提供12V供電的示意圖降壓模塊另外購買，紅色為輸入，黑色地線，黃色為12V輸出）：2：圖傳和攝像頭單獨供電示意圖：（獨立供電電池連接地線和12V即可）UAVVXu|WHJUIu冷Ioofif,訓訓LPIHHHIII3、3S動力和圖傳共電使用時連接方法：用100-2

12、00UH電感連接3S正極到12V輸出（外加電感是為了避免視頻電源被干擾），其中地線空著不連接，如圖：/rr/Jrr/J%riirii m-m-一JI.r-WFJI.r-WFJfJfJJKh/F,GPSGPS接線示意圖：接線示意圖：舵機接線方法：舵機接線方法：fPPPPM M模模式式3 3線連接線連接至至ULINK91ULINK915 5接收機（黃色為接收機（黃色為PPMPPM線）線）U3的PPM連接模式中，PPM信號里的第8通道傳送RSSI（接收機信號狀態(tài)），僅適合切糕915或者新版切糕433接收機。其他遙控系統(tǒng)的PPM連接模式，不能正確顯示RSSI。只能輸入6個通道的多線連接模式，連接RSS

13、I后，才能正確顯示RSSI數(shù)值。電流傳感器接線圖：電流傳感器接線圖：（連接電流計注意！一定要連接好線以后，檢查沒有問題，再接電（連接電流計注意！一定要連接好線以后，檢查沒有問題，再接電池池千萬不要帶電插飛控的連線！切記切記！）千萬不要帶電插飛控的連線！切記切記?。┻B接接收機輸入信號：連接接收機輸入信號：1 1：副翼通道2 2：水平尾翼通道3 3：油門通道4 4：方向舵通道5：總控通道（切換全手動模式、航點模式、自動飛行模式）6 6：模式選擇通道GPS沒有定位之前，三段開關(guān)控全部都是平衡模式，只有收到6顆星以上，才可以轉(zhuǎn)換出其他控制模式。三段開關(guān)的飛行模式，可以實現(xiàn)三種飛行模式之間切換：飛控全自

14、動返航，油門由設(shè)定的飛機自動油門和接收機油門共同決定，取其中的高者，為輸出實際油門。如果接收機失控保護設(shè)置為返航模式，即可實現(xiàn)失控后，飛機自動返航。飛控的五六通道按照以下的控制原理，實現(xiàn)多種飛行模式飛控的五六通道按照以下的控制原理，實現(xiàn)多種飛行模式輸出信號：1 1、副翼通道（2 2 個插口）2 2、水平尾翼通道3 3、方向舵通道4 4、油門通道（接電調(diào)）5 5、空速管插口6 6、GPSGPS 接口飛翼飛翼, ,V V 尾飛機舵機連接說明：尾飛機舵機連接說明：1 1、飛翼：設(shè)置模式為飛翼模式。飛翼兩側(cè)舵機分別連接副翼、水平尾翼通道舵機。2 2、V V 尾飛機：設(shè)置模式為 V V 尾模式。V V

15、尾兩舵機，分別連接水平尾翼通道，方向舵通道。使用中需注意的地方：飛機失控返航的 2 2 個前提. .一是正確的設(shè)置失控保護。 二是設(shè)定了當時的“回家”的位置。兩個條件缺一不可，所以要注意。除了切糕 433433 接收機，一般 2.4G2.4G 接收機的失控保護都不是永久性的，隨時可能丟失（比如先開接收機，后開控，很多接收機就會丟失失控保護?。Ｈ绻褂靡话憬邮諜C，每次起飛后，都需要關(guān)控測試下是否正確返航；如果使用一般接收機，每次起飛后，都需要關(guān)控測試下是否正確返航；設(shè)設(shè)置置回家位置，建議衛(wèi)星數(shù)量再回家位置，建議衛(wèi)星數(shù)量再 8 8 顆以上，這樣顆以上，這樣 GPSGPS 數(shù)據(jù)才穩(wěn)定數(shù)據(jù)才穩(wěn)定，起

16、飛之前起飛之前，檢檢査一下回家位置是否設(shè)置正確査一下回家位置是否設(shè)置正確，然后才能遠飛！尤其新手，F(xiàn)PVFPV 要謹慎！每次做好所有檢查，再遠航。飛控設(shè)置介紹：飛控設(shè)置介紹：首先按照輸入輸出通道連接遙控接收機：連接顯示器，看OSD設(shè)置界面。（OSD設(shè)置界面能出現(xiàn)的前提是計時器沒有開始計時！當油門通道大于30%保持1秒以上，啟動計時器此后就不會出現(xiàn)設(shè)置界面，需要設(shè)置，必須重新接電。）一、調(diào)節(jié)遙控器的副翼通道和俯仰通道的正反設(shè)置一、調(diào)節(jié)遙控器的副翼通道和俯仰通道的正反設(shè)置遙控器油門通道放到最低，接通電池，向右掰動副翼通道搖桿（幅度要足夠），保持5秒鐘，如果出現(xiàn)調(diào)試界面，則說明副翼通道正反設(shè)置正確，

17、如果沒有OSD設(shè)置界面，則將副翼通道反相。直到右掰副翼通道，能出現(xiàn)OSD設(shè)置界面。出現(xiàn)OSD設(shè)置界面后，上下擺動俯仰通道，上下遙控俯仰搖桿，如果顯示箭頭與上下動作一致，則俯仰通道正反設(shè)置正確。否則，反相俯仰通道。二、起飛模式設(shè)置二、起飛模式設(shè)置（以美國手為例）（以美國手為例）計時器沒有開始計時之前，1、俯仰通道拉桿，設(shè)置飛機起飛的仰角。2、同時副翼通道向左到頭，保時一段時間，自動觸發(fā)起飛油門（也可手動加油，飛控起飛油門和接收機油門選擇高者為輸出油門），可以實現(xiàn)彈射脫鉤后自動開啟動力。起飛模式解除：操作俯仰通道，使飛機低頭或者更大幅度抬頭，起飛模式即可解除。持3秒，飛行模式轉(zhuǎn)為，飛行模式設(shè)置成功

18、。起飛模式下，飛機移動速率超過15公里速度，則延進入設(shè)置模式的方法：副翼通道向右到頭，并保持5秒1 11 1onru mo moruLELCLOoIOo gOru BoOoLUmhN0009邨邨耶邨耶邨泊泊心心疋疋設(shè)置選項：設(shè)置選項：副翼反饋正副翼反饋正100調(diào)節(jié)橫滾控制的正反相和反饋大小。將箭頭指向AIL通道的反饋系數(shù)上，上下俯仰搖桿，數(shù)據(jù)會在-120-+120之間，正負表示反饋方向正負表示反饋方向選擇正確的反饋方向和大?。ㄒ话阍谡?0-100之間，如果反饋太大，會引起抖動）ffiW反反餞餞負負 i00調(diào)節(jié)俯仰控制的正反相和反饋大小。將箭頭指向ELE通道的反饋系數(shù)上，上下俯仰搖桿，數(shù)據(jù)會在

19、-120-+120之間，正負表示反饋方向正負表示反饋方向選擇正確的反饋方向和大小（一般在正負80-100之間，如果反饋太大，會引起抖動）油油門門設(shè)設(shè)定定自自駕駕050起起飛飛050設(shè)置自駕模式（返航、航點模式）基準油門（此油門根據(jù)定高高度差，在基準油門基礎(chǔ)上，油門大小自動調(diào)整），起飛模式延時啟動油門。自駕模式基準油門：移動到油門設(shè)定界面，上下俯仰搖桿，是指數(shù)據(jù)會在10-100之間變化。表示返航模式下，油門為10%-100%。此數(shù)值為自駕模式下的基準油門。自駕模式下，最低油門觸發(fā)條件為速度超過4公里時速，如果返航模式下，移動速度超過4公里時速，則基準油門自動觸發(fā)。否則按照接收機的實際油門大小輸出

20、。這樣設(shè)計的好處是：接收機的油門失控保護如果是0油門，飛機落地后，因為不移動，油門自動關(guān)閉。當手動油門大于自動油門的時候，按照大的油門輸出（任何時候，都可以手動加油）起飛油門：起飛油門是起飛模式下（參加起飛模式進入方式），檔飛機速度超過15公里時速的時候，延時0.4秒，啟動觸發(fā)起飛油門。起飛油門為慢加油方式，大約0.3秒的加速過程。這個起飛油門適合全自動彈射起飛，尤其是大飛翼這樣彈射起飛的模型，起飛脫鉤以后，電機自動加油爬升上下調(diào)節(jié)俯仰搖桿，圍欄可以設(shè)置為關(guān)閉和開啟（圍欄距離），圍欄功能是一旦飛機超出設(shè)置的距離，飛機自動轉(zhuǎn)為返航模式。飛行中一旦出發(fā)圍欄返航，解除返航模式的方法是：將模式切換為返

21、航模式，然后切換其他模式，即可解除。幀定高保持幀定高保持:107m設(shè)置返航高度。移動到設(shè)置返航高度界面下，上下俯仰搖桿，數(shù)值會輪流在：保持、0.500之間變化，表示返航的最總高度為保持切換返航時的高度或者設(shè)定高度，返航過程中，飛控會按照一定比例，漸漸降低或者升高高度。直到最終到達設(shè)置高度。注意一定設(shè)置油門適度，否則飛機容易出現(xiàn)螺旋?；鶞实姆岛接烷T大小自己根據(jù)自己飛機情況自己調(diào)整。和型和型i i分置分置嘩嘩飛翼飛翼向右掰動副翼通道并保持向右掰動副翼通道并保持3秒秒，直到飛機類型變?yōu)橄鄳?yīng)的圖標。掰動上下的俯仰通道并保持掰動上下的俯仰通道并保持 3 3 秒，可以選擇自動、手動回家位置設(shè)定秒，可以選擇

22、自動、手動回家位置設(shè)定自動設(shè)定：每次開機后，衛(wèi)星數(shù)量一旦到達自動設(shè)定：每次開機后，衛(wèi)星數(shù)量一旦到達 8 8 顆以上，則把當前位置設(shè)定為回家位置顆以上，則把當前位置設(shè)定為回家位置手動設(shè)定：每次開機，自動把以前設(shè)定的位置做為回家位置，直到重新設(shè)定。設(shè)定條件為如果手動設(shè)定：每次開機，自動把以前設(shè)定的位置做為回家位置，直到重新設(shè)定。設(shè)定條件為如果 GPSGPS 定定位的衛(wèi)星超過位的衛(wèi)星超過 8 8 個個，將設(shè)置箭頭放置于設(shè)定回家位置將設(shè)置箭頭放置于設(shè)定回家位置，向右掰動副翼通道向右掰動副翼通道，保持保持 5 5 秒鐘秒鐘，成功標志為顯示成功標志為顯示：同一地點，只需要設(shè)置一次，以后地點不變的話，可以一

23、直保留，同一地點，只需要設(shè)置一次，以后地點不變的話，可以一直保留，直到人為改變。直到人為改變。此設(shè)置很重要，是保證飛機安全回家的重要條件。此設(shè)置很重要，是保證飛機安全回家的重要條件。傳感器標定：每次新安裝到一個飛機上，需要標定一次。將飛機保持真實的平飛姿態(tài)（機翼保持左右水平，機翼下翼面仰角5-8度左右），飛機保持絕對靜止不動飛機保持絕對靜止不動，然后向右掰動副翼通道，保然后向右掰動副翼通道，保持持5秒鐘秒鐘，直到顯示，繼續(xù)保持不動，等待傳感器標定，時間大約在10秒左右標定完成（期間飛機保持靜止狀態(tài)不動，否則標定會一直持續(xù)）。電電云云二二宅宅：12T0電壓校準設(shè)置：上下掰動俯仰搖桿，這個電壓值會

24、調(diào)整，將此電壓值調(diào)整到正確的電壓值上即可。設(shè)置飛機類型：有3種飛機類型可以選擇返航位置：自動返航位置：自動| |自動保存回家位置模式：手動保存回家位置模式正常布局、飛翼模式V尾模式。選擇的時候，電電涼涼設(shè)設(shè)定定：xl.00電流計標定：上下掰動俯仰搖桿，這個系數(shù)會調(diào)整，默認電流倍數(shù)系數(shù)為1.0，實際可調(diào)范圍在0.8-3.3之間，可以自己根據(jù)電流實際大小，就行調(diào)整次系數(shù)（距離：系數(shù)1.0時候電流加入為5A，則系數(shù)2.0時，此電流值為5*2.0=10A）。航點高度：鮒高度航點高度：鮒高度航點航點1 1高度：高度：02190219航點 X 的高度設(shè)置航點航點10173101738m8m：039039航

25、點1-6的設(shè)置模式1：距離方位角設(shè)置法航點航點1 1E087.66BS3NH3.8081HE087.66BS3NH3.8081H航點1-6的設(shè)置模式2：GPS坐標設(shè)定法（需要注意的是，飛控內(nèi)部關(guān)機保存是采取距離方位角模式，這個可以保證，任何時候，設(shè)定的航點不會超出無法識別的飛行距離）退出并保存：向左掰動副翼通道，直到退出設(shè)置界面，即保存。所有保存數(shù)據(jù)永久有效，除非人為改變。飛控飛行模式圖形解釋：足夠，不要低于平飛的最低油門。否則會導致飛機螺旋。是FPV中最具有實用性的操作），定高時候，油門大小在手動控制基礎(chǔ)上，根據(jù)高度差自動調(diào)整。低高度。是選擇自動油門和接收機輸出油門中最大的一個，作為控制電調(diào)

26、的輸出油門?；蛘哧P(guān)閉，自動低頭滑降高度，避免螺旋。不要使用！）定點盤旋模式：7、定點盤旋模式：圍繞切換時候的GPS位置，做100米圓周盤旋，盤旋方向根據(jù)切換時候的飛機傾斜來判斷，如果切換時候，飛機左傾，則飛機向左盤旋，如果右傾，則飛機向右盤旋，實現(xiàn)盤旋方向可控，自動油門模式為，按照遙控器手動油門控制的基礎(chǔ)上，可以自動控制油門大小。順序?qū)崿F(xiàn)航點飛行！如果途中切換到其他模式，再次進入航點模式，則繼續(xù)上次未飛完的航點繼續(xù)飛行。常見問題：1：飛控的電源？答：U3飛控使用5V電源作為飛控的內(nèi)核電源，飛控內(nèi)部自動穩(wěn)壓，保證了OSD及飛控內(nèi)核電源的穩(wěn)定。2：為什么我的副翼（或俯仰）舵機的反饋是反的？答，這個為反饋方向錯誤，將副翼（或俯仰）的反饋系數(shù)反一下，比如以前反饋系數(shù)是正80，現(xiàn)在調(diào)為負80；如果以前是負80的，調(diào)節(jié)為正80！3：飛機在高速或者俯沖的時候，為什么飛機會左右震動?答：飛機副翼的反饋系數(shù)有點大，反饋值大了，會導致飛機出現(xiàn)左右震動，適當調(diào)小這個數(shù)值，飛機就會平穩(wěn)，建議一般設(shè)置正負50-90之間。4：飛控需要不需要減震措施？答：飛控需要適當考慮減震，尤其是油機或者飛控安裝距離電機近的飛機。1、定高模式定高模式：飛控保持飛機高度不變，左右可以直接按照平衡模式控制。此時需要注意，油門2、定高定向模式定高定向模式：飛控維持飛機