設(shè)計能走迷宮的機(jī)器人

1、復(fù)習(xí)回顧復(fù)習(xí)回顧軌跡識別傳感器檢測返回值軌跡變量=0，左無信號，右無信號軌跡變量=1，左有信號，右無信號軌跡變量=2，左無信號，右有信號軌跡變量=3，左有信號，右有信號檢測到軌跡檢測到軌跡沒有檢測到軌跡沒有檢測到軌跡紅外避障傳感器檢測返回值紅外避障變量=0，沒有檢測到障礙物紅外避障變量=1，檢測到障礙物紅外避障傳感器紅外避障傳感器P課本31紅外避障傳感器變量“1”、“2”、“3”、“4”分別對應(yīng)安裝在機(jī)器人前、左、右、后方的傳感器紅外避障傳感器變量紅外避障傳感器變量方向方向紅外避障變量紅外避障變量1 1前方前方紅外避障變量紅外避障變量2 2左側(cè)左側(cè)紅外避障變量紅外避障變量3 3右側(cè)右側(cè)第一節(jié)第

2、一節(jié) 設(shè)計能走迷宮的機(jī)器人設(shè)計能走迷宮的機(jī)器人迷宮地圖迷宮地圖走迷宮策略走迷宮策略 兩個傳感器：左手定則、右手定則。 三個傳感器總體思路總體思路 左手定則左手定則: :左側(cè)有障礙，判斷前面有無障礙，左側(cè)有障礙，判斷前面有無障礙， 無障礙時前進(jìn)，有障礙時，往右轉(zhuǎn)。無障礙時前進(jìn)，有障礙時，往右轉(zhuǎn)。 左側(cè)無障礙，左轉(zhuǎn)直行。左側(cè)無障礙，左轉(zhuǎn)直行。右手定則右手定則: :右側(cè)有障礙，判斷前面有無障礙，右側(cè)有障礙，判斷前面有無障礙， 無障礙時前進(jìn)，有障礙時，往左轉(zhuǎn)。無障礙時前進(jìn)，有障礙時，往左轉(zhuǎn)。 右側(cè)無障礙，右轉(zhuǎn)直行。右側(cè)無障礙，右轉(zhuǎn)直行。左手定則左手定則左側(cè)有信號，前方無信號左左前前紅外避障變量2紅外避

3、障變量2=1紅外避障變量1紅外避障變量1=1軌跡變量=0左手定則左手定則左側(cè)沒信號左左直行左轉(zhuǎn)直行速度速度:10,時間時間:0.3速度速度:-10,角度角度:90速度速度:10,時間時間:0.4左手定則左手定則左左前前右轉(zhuǎn)左側(cè)有信號，前方有信號速度速度:10,角度角度:90條件循環(huán)條件循環(huán)循環(huán)體內(nèi)循環(huán)體內(nèi)循環(huán)體外循環(huán)體外循環(huán)體內(nèi)循環(huán)體內(nèi)循環(huán)體外循環(huán)體外當(dāng)型循環(huán)（條件循環(huán)）當(dāng)型循環(huán)（條件循環(huán)）執(zhí)行過程：先判斷條件，當(dāng)條件滿足，執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)程序，再重新判斷，當(dāng)條件不滿足時，結(jié)束循環(huán)，執(zhí)行循環(huán)體外程序。直到型循環(huán)（直到型循環(huán)（do條件循環(huán)）條件循環(huán)）執(zhí)行過程：執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)程序，再判斷條件，當(dāng)條件滿足，再重復(fù)執(zhí)行循環(huán)體內(nèi)程序，當(dāng)條件不滿足時