伺服系統(tǒng)Matlab仿真教學(xué)幻燈片PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)Matlab仿真教學(xué)幻燈片仿真教學(xué)幻燈片 南京工業(yè)大學(xué)運(yùn)動(dòng)控制研究83306120第1頁(yè)/共38頁(yè)第2頁(yè)/共38頁(yè)第3頁(yè)/共38頁(yè)第4頁(yè)/共38頁(yè)0di1cos第5頁(yè)/共38頁(yè)第6頁(yè)/共38頁(yè)JTLuLuiiJpLpLRppLRii/0/230/0/LqdrqdfnfnrnrnrqdRnprf第7頁(yè)/共38頁(yè)JTLuiJpLpLRir/0/23/Lqrqfnfnqqufnc23pK 第8頁(yè)/共38頁(yè)第9頁(yè)/共38頁(yè)第10頁(yè)/共38頁(yè)第11頁(yè)/共38頁(yè)) 1() 1)(1() 1()(cfivmcfipvisTssTsTKsKKKsG第12頁(yè)/

2、共38頁(yè)cfipvcfivmcfipvBi) 1() 1() 1)(1() 1()(KsKKKsTssTsTKsKKKsG11111)(piiiBsKsKKKsG第13頁(yè)/共38頁(yè)30iKmsT025. 0iRLT/mi%5%707. 0TK21TKKKiip22pKms12i第14頁(yè)/共38頁(yè))11 ()(ssASRsTKsGsKsT第15頁(yè)/共38頁(yè)) 11() 1()(s2cssSsKTJsKTKsGhKhT1sKKJhhK/21csANmpK/501. 023fnc86. 0sKmsT25. 0s第16頁(yè)/共38頁(yè)第17頁(yè)/共38頁(yè)00.050.10.150.20.250.30.350

3、.40.450.50200400600800100012001400圖4-2 PMSM開(kāi)環(huán)轉(zhuǎn)速仿真圖第18頁(yè)/共38頁(yè)第19頁(yè)/共38頁(yè)圖4-3 SPWM方式逆變器的控制模塊第20頁(yè)/共38頁(yè)圖4-3 PMSM電流、轉(zhuǎn)速雙閉環(huán)控制系統(tǒng)仿真原理結(jié)構(gòu)框圖第21頁(yè)/共38頁(yè)dtrtptpst%mntf第22頁(yè)/共38頁(yè)表2 伺服系統(tǒng)無(wú)擾動(dòng)下仿真方案mN mN qimqimqim空載負(fù)載（7 ）過(guò)載（22 ）工程設(shè)計(jì)參數(shù)（P=0.86，I=0.25）圖4-16圖4-17圖4-22圖4-23圖4-28圖4-29經(jīng)驗(yàn)參數(shù)（P=10，I=2）圖4-18圖4-19圖4-24圖4-25圖4-30圖4-31典型參

4、數(shù)（P=5,I=1）圖4-20圖4-21圖4-26圖4-27圖4-32圖4-33第23頁(yè)/共38頁(yè)表3 伺服系統(tǒng)在空載啟動(dòng)時(shí)的抗擾動(dòng)仿真方案mN mN 負(fù)載擾動(dòng)（7 ）過(guò)載擾動(dòng)（22 ）工程整定參數(shù)（P=0.86，I=0.25）圖4-34圖4-37經(jīng)驗(yàn)參數(shù)（P=10，I=2）圖4-35圖4-38典型參數(shù)（P=5,I=1）圖4-36圖4-39第24頁(yè)/共38頁(yè)00.010.020.03-50510152000.0050.010.0150.020.0250.03-15-10-505101520圖4-13 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下的轉(zhuǎn)矩 圖4-14 經(jīng)驗(yàn)參數(shù)下的轉(zhuǎn)矩輸出仿真圖（，） 輸出仿真圖（P=10，I=

5、2） eTeT第25頁(yè)/共38頁(yè)00.0050.010.0150.020.0250.03-10-505101520 圖4-15 典型參數(shù)下的轉(zhuǎn)矩 輸出仿真圖（P=5,I=1） eT第26頁(yè)/共38頁(yè)00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800圖4-16 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下的q軸電流 圖4-17 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下的轉(zhuǎn)子 （，） 轉(zhuǎn)速 （， ）qim第27頁(yè)/共38頁(yè)圖4-18 經(jīng)驗(yàn)參數(shù)下的q軸電流 圖4-19 經(jīng)驗(yàn)參數(shù)下的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速 （P=10，I=2） （P=10，I=2） qim00

6、.0050.010.0150.020.0250.03-30-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第28頁(yè)/共38頁(yè)圖4-20 典型參數(shù)下的q軸電流 圖4-21 典型參數(shù)下的轉(zhuǎn)子速度 （P=5,I=1） （P=5,I=1） qim00.0050.010.0150.020.0250.03-20-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第29頁(yè)/共38頁(yè) 圖4-16 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下空載的q軸 圖4-17 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下空載的 電流 （，） 轉(zhuǎn)子速度 （，） qim

7、00.0050.010.0150.020.0250.03-1001020304000.0050.010.0150.020.0250.030200400600800第30頁(yè)/共38頁(yè) 圖4-22 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下帶負(fù)載 7 圖4-23 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下帶負(fù)載 7 啟動(dòng)時(shí)的q軸電流 （，） 啟動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （，） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.030510152025303500.0050.010.0150.020.0250.03-1000100200300400500600700第31頁(yè)/共38頁(yè)圖4-28 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下帶過(guò)載 22 圖4-29 工程設(shè)計(jì)參

8、數(shù)下帶過(guò)載 22 啟動(dòng)時(shí)的q軸電流 （，） 啟動(dòng)時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （，） mN mN qim00.0050.010.0150.020.0250.03051015202530354000.0050.010.0150.020.0250.03-1200-1000-800-600-400-2000第32頁(yè)/共38頁(yè) 圖4-34 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下突加負(fù)載7 圖4-37 工程設(shè)計(jì)參數(shù)下突加過(guò)載22 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （，） 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （，） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250

9、.030100200300400500600700800第33頁(yè)/共38頁(yè) 圖4-35 經(jīng)驗(yàn)參數(shù)下突加負(fù)載7 圖4-38 經(jīng)驗(yàn)參數(shù)下突加過(guò)載22 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （P=10，I=2） 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （P=10，I=2） mN mN mm00.0050.010.0150.020.0250.03010020030040050060070080000.0050.010.0150.020.0250.030100200300400500600700800第34頁(yè)/共38頁(yè) 圖4-36 典型參數(shù)下突加負(fù)載7 圖4-39 典型參數(shù)下突加過(guò)載22 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （P=5,I=1） 時(shí)的轉(zhuǎn)子速度 （P=5,I=1） mN mN mm00.0050.