第三章--平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì).

1、給定位置設(shè)計(jì)給定位置設(shè)計(jì)爐門爐門翻型機(jī)翻型機(jī)返回返回 移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)油泵機(jī)構(gòu)4123曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)油泵機(jī)構(gòu)油泵機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)第三章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)本章重點(diǎn)：本章重點(diǎn)： 平面四桿機(jī)構(gòu)的類型、平面四桿機(jī)構(gòu)的類型、 基本知識(shí)和設(shè)計(jì)?；局R(shí)和設(shè)計(jì)。本章難點(diǎn)：本章難點(diǎn)： 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。3-1 平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)及其設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 用低副連接而成的平面機(jī)構(gòu)用低副連接而成的平面機(jī)構(gòu) 只用于速度較低的場(chǎng)合只用于速度較低的場(chǎng)合 一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)一、平面連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn) 1、能實(shí)現(xiàn)多

2、種運(yùn)動(dòng)形式。如：轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)，移動(dòng)，平面運(yùn)動(dòng)、能實(shí)現(xiàn)多種運(yùn)動(dòng)形式。如：轉(zhuǎn)動(dòng)，擺動(dòng)，移動(dòng)，平面運(yùn)動(dòng) 2、運(yùn)動(dòng)副為低副、運(yùn)動(dòng)副為低副 面接觸，面接觸， 承載能力大承載能力大 ，便于潤(rùn)滑，壽命長(zhǎng)，便于潤(rùn)滑，壽命長(zhǎng)幾何形狀簡(jiǎn)單幾何形狀簡(jiǎn)單便于加工，成本低便于加工，成本低 3、缺點(diǎn)、缺點(diǎn) 只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 設(shè)計(jì)較復(fù)雜設(shè)計(jì)較復(fù)雜 三三、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)方法 二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題二、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問(wèn)題 選型選型 運(yùn)動(dòng)尺寸設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)尺寸設(shè)計(jì) 確定連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成，構(gòu)件數(shù)目，運(yùn)動(dòng)副類型、數(shù)目確定連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)組成，構(gòu)件數(shù)目，運(yùn)

3、動(dòng)副類型、數(shù)目 確定各構(gòu)件尺寸，運(yùn)動(dòng)副位置，描述曲線點(diǎn)的位置確定各構(gòu)件尺寸，運(yùn)動(dòng)副位置，描述曲線點(diǎn)的位置1、實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置、實(shí)現(xiàn)構(gòu)件給定位置 2、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律 3、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡、實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)軌跡 1、圖解法、圖解法 2、解析法、解析法 3、圖譜法、圖譜法 4實(shí)驗(yàn)法實(shí)驗(yàn)法 所有運(yùn)動(dòng)副均為轉(zhuǎn)動(dòng)副的平面四桿機(jī)構(gòu)3-2 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式 一、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：1A423CBD鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式：整轉(zhuǎn)副：整轉(zhuǎn)副： A、 B 擺動(dòng)副：擺動(dòng)副： C、 D 曲柄：曲柄： AB 搖桿：搖桿： CD 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)）曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 2

4、）雙曲柄機(jī)構(gòu)）雙曲柄機(jī)構(gòu) 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)）雙搖桿機(jī)構(gòu) 連架桿連架桿 機(jī)架機(jī)架 連架桿連架桿 連桿連桿 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 當(dāng)以曲柄為原動(dòng)件時(shí)，曲柄作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿作往復(fù)擺動(dòng)；用作當(dāng)以曲柄為原動(dòng)件時(shí)，曲柄作整周轉(zhuǎn)動(dòng)，搖桿作往復(fù)擺動(dòng)；用作雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)等。雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)等。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)當(dāng)以搖桿為原動(dòng)件時(shí)，搖桿作往復(fù)擺動(dòng)，曲柄作整周當(dāng)以搖桿為原動(dòng)件時(shí)，搖桿作往復(fù)擺動(dòng)，曲柄作整周轉(zhuǎn)動(dòng)。例如：縫紉機(jī)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)。例如：縫紉機(jī)機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 正平行四邊形機(jī)構(gòu)：兩兩對(duì)桿長(zhǎng)度不僅相等，而且平行，兩曲柄正平行四邊形機(jī)構(gòu)：兩兩對(duì)桿長(zhǎng)度不僅相等，而且平行，兩曲柄

5、同向同速轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿作平動(dòng)。有廣泛應(yīng)用同向同速轉(zhuǎn)動(dòng)，連桿作平動(dòng)。有廣泛應(yīng)用 攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu) 機(jī)車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu) 播種料斗機(jī)構(gòu)播種料斗機(jī)構(gòu) 反平行四邊形機(jī)構(gòu)：兩兩對(duì)桿長(zhǎng)度相等，但不平行。反平行四邊形機(jī)構(gòu)：兩兩對(duì)桿長(zhǎng)度相等，但不平行。當(dāng)以長(zhǎng)邊為機(jī)架時(shí)，兩曲柄等速反向轉(zhuǎn)動(dòng)。用于車門開當(dāng)以長(zhǎng)邊為機(jī)架時(shí)，兩曲柄等速反向轉(zhuǎn)動(dòng)。用于車門開閉機(jī)構(gòu)，如圖所示。閉機(jī)構(gòu)，如圖所示。車門開閉機(jī)構(gòu)動(dòng)畫車門開閉機(jī)構(gòu)動(dòng)畫兩連架桿都是搖桿。用于翻箱機(jī)構(gòu)和鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)等。兩連架桿都是搖桿。用于翻箱機(jī)構(gòu)和鶴式起重機(jī)機(jī)構(gòu)等。等腰梯形機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：等腰梯形機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)：車輛的前輪轉(zhuǎn)向。車輛的前輪轉(zhuǎn)向。二、

6、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化 偏心輪，偏心距，偏心輪，偏心距，偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用：多用于曲柄銷承受較大沖擊、曲柄較短、應(yīng)用：多用于曲柄銷承受較大沖擊、曲柄較短、需安裝在直軸中部的機(jī)器。需安裝在直軸中部的機(jī)器。A44A1B21D3BC42D3AC1BD32C1 1、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副、擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe32、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成

7、移動(dòng)副：、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)化成移動(dòng)副： (1)含有一個(gè)移動(dòng)副含有一個(gè)移動(dòng)副第一種：第一種：曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（偏距曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（偏距e）e0，偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu) e=0， 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 第二種：第二種： 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿整周轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿整周轉(zhuǎn)動(dòng) 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿只作擺動(dòng)導(dǎo)桿只作擺動(dòng) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿導(dǎo)桿 3 作用：對(duì)滑塊起導(dǎo)路作用作用：對(duì)滑塊起導(dǎo)路作用牛頭刨床牛頭刨床、插床等、插床等DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3第三種第三種 搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)自卸卡車車廂自卸卡車車廂的舉升機(jī)構(gòu)等的舉升機(jī)構(gòu)等搖塊搖塊 3 繞繞C點(diǎn)

8、搖擺點(diǎn)搖擺DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3第四種第四種 定塊機(jī)構(gòu)（又名移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）定塊機(jī)構(gòu)（又名移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）手搖唧筒機(jī)構(gòu)手搖唧筒機(jī)構(gòu)等等定塊定塊 3 固定不動(dòng)固定不動(dòng)DABCDBA12341234CKcKcB1A324CB241ACe3(2)(2)含有兩個(gè)移動(dòng)副含有兩個(gè)移動(dòng)副曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)sinABlS 第一種：正弦機(jī)構(gòu)第一種：正弦機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)的刺布機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)的刺布機(jī)構(gòu) 第三種第三種 雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu)雙轉(zhuǎn)塊機(jī)構(gòu) (十字滑塊聯(lián)軸節(jié)十字滑塊聯(lián)軸節(jié))第二種第二種 正切機(jī)構(gòu)正切機(jī)構(gòu)tan3 lSB變?yōu)橐苿?dòng)副變?yōu)橐苿?dòng)副第四種第四種 雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)

9、 （橢圓儀橢圓儀）連桿連桿BC連線上的任一點(diǎn)軌跡為以連線上的任一點(diǎn)軌跡為以A為中心的橢圓。為中心的橢圓。其中，中點(diǎn)其中，中點(diǎn)D的軌跡是以的軌跡是以A為圓心的圓。為圓心的圓。3.3.取不同的構(gòu)件為機(jī)架取不同的構(gòu)件為機(jī)架, ,可得到不同的機(jī)構(gòu)可得到不同的機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)A31B4CA3C4A3C421B21B2A3C41B2A31B4CA3C4A3C421B21B2A3C41B2教材教材P39的表的表31所示不同形式的四桿機(jī)構(gòu)所示不同形式的四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有1個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副曲柄滑塊、導(dǎo)桿曲柄滑塊、導(dǎo)

10、桿搖塊、定塊搖塊、定塊四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有2個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副正弦、正切正弦、正切雙轉(zhuǎn)塊、雙滑塊雙轉(zhuǎn)塊、雙滑塊四桿機(jī)構(gòu)含有四桿機(jī)構(gòu)含有0個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副曲柄搖桿、雙曲柄曲柄搖桿、雙曲柄 (曲柄主動(dòng)曲柄主動(dòng))曲柄搖桿、雙搖桿曲柄搖桿、雙搖桿 (搖桿主動(dòng)搖桿主動(dòng))更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架更換機(jī)架轉(zhuǎn)動(dòng)副變移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副變移動(dòng)副33 平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件和幾個(gè)基本概念平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件和幾個(gè)基本概念 一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件一、平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的條件 （整轉(zhuǎn)副存在的條件整轉(zhuǎn)副存在的條件） a+bc+d (1)1.鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)有整轉(zhuǎn)副的條件 dc

11、+b-a a+dc+b (2)ce即曲柄存在的條件即曲柄存在的條件: ba+e 偏置偏置 ba 對(duì)心對(duì)心直角直角 AC2E： a+becosPPtsinPPn90二、壓力角和傳動(dòng)角二、壓力角和傳動(dòng)角1、壓力角、壓力角從動(dòng)件上某點(diǎn)的受力方從動(dòng)件上某點(diǎn)的受力方向與從動(dòng)件上該點(diǎn)速度向與從動(dòng)件上該點(diǎn)速度方向的所夾的銳角方向的所夾的銳角 2、傳動(dòng)角、傳動(dòng)角壓力角余角壓力角余角平面連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常用平面連桿機(jī)構(gòu)經(jīng)常用衡量機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)質(zhì)量（易于測(cè)量）衡量機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)質(zhì)量（易于測(cè)量）有效分力有效分力有害分力有害分力越小，越小，Pt越大，對(duì)機(jī)構(gòu)傳遞越有利（效率高，不易自鎖）越大，對(duì)機(jī)構(gòu)傳遞越有利（效率高，不易自鎖）越大

12、，對(duì)機(jī)構(gòu)傳遞越有利越大，對(duì)機(jī)構(gòu)傳遞越有利 4、傳動(dòng)角的計(jì)算、傳動(dòng)角的計(jì)算 40min,90180,903、許用傳動(dòng)角、許用傳動(dòng)角一般一般：。高速機(jī)構(gòu)：高速機(jī)構(gòu)：50 min B2BAvcminB1D2Cmax1CPCntPP原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件相對(duì)機(jī)架作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的原動(dòng)件作勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件相對(duì)機(jī)架作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件正行程和反行程的平均速度不相等。機(jī)構(gòu)，從動(dòng)件正行程和反行程的平均速度不相等。三、行程速度變化系數(shù)三、行程速度變化系數(shù) 1、機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性、機(jī)構(gòu)的急回運(yùn)動(dòng)特性 主動(dòng)件主動(dòng)件ABAB曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，曲柄勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)件從動(dòng)件CDCD搖桿來(lái)回?cái)[動(dòng)搖桿來(lái)回?cái)[動(dòng) 工作行程：工作行程：

13、曲柄曲柄ABAB1 1ABAB2 2 180180+搖桿搖桿C C1 1DCDC2 2D D 返回行程：返回行程：曲柄曲柄ABAB2 2ABAB1 1 180 180-搖桿搖桿C C2 2DCDC1 1D D 18018021211233ttttK11180KK越大越大急回特性越顯著急回特性越顯著 為極位夾角為極位夾角 1從動(dòng)件慢行程平均速度從動(dòng)件快行程平均速度K2、行程速度變化系數(shù)、行程速度變化系數(shù) 1 1）偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：）偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)： B12eB1CA11C22慢行程3.其他具有急回特性的機(jī)構(gòu)其他具有急回特性的機(jī)構(gòu) 對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)0無(wú)急回特性無(wú)急回特性CAB12

14、1B22 2）擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：）擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)： 往復(fù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)械中，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，要求工作行程慢，往復(fù)式運(yùn)動(dòng)機(jī)械中，為提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，要求工作行程慢，非工作行程快。非工作行程快。如：牛頭刨床機(jī)構(gòu)，刨時(shí)的速度回刀的速度如：牛頭刨床機(jī)構(gòu)，刨時(shí)的速度回刀的速度 4.急回機(jī)構(gòu)的應(yīng)用急回機(jī)構(gòu)的應(yīng)用 四、死點(diǎn)位置：四、死點(diǎn)位置： 90, 01、死點(diǎn)位置、死點(diǎn)位置2C1CDP2BAB1B2C2vB踏板踏板縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)主運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)腳腳AB1C1DFB 搖桿主動(dòng)，曲柄從動(dòng)時(shí)，搖桿主動(dòng)，曲柄從動(dòng)時(shí)，2.死點(diǎn)的不利影響死點(diǎn)的不利影響 1）運(yùn)動(dòng)不確定。）運(yùn)動(dòng)不確定。 2）機(jī)構(gòu)被卡死。）機(jī)構(gòu)被卡死。 1）避免在

15、死點(diǎn)位）避免在死點(diǎn)位置起動(dòng)。置起動(dòng)。 2）運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣）運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，靠慣性沖過(guò)死點(diǎn)。性沖過(guò)死點(diǎn)。 3.克服死點(diǎn)的方法：克服死點(diǎn)的方法： 工 件Q41A3CD2BP4、利用死點(diǎn)實(shí)例、利用死點(diǎn)實(shí)例 工件夾緊機(jī)構(gòu)工件夾緊機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu) 3-4 平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要解決的問(wèn)題連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要解決的問(wèn)題 1）實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律）實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律 2）實(shí)現(xiàn)已知軌跡問(wèn)題）實(shí)現(xiàn)已知軌跡問(wèn)題 設(shè)計(jì)方法設(shè)計(jì)方法1）實(shí)驗(yàn)法）實(shí)驗(yàn)法 2）作圖法）作圖法 3）解析法）解析法 一、圖解法一、圖解法1、已知連桿的三個(gè)或二個(gè)、已知連桿的三個(gè)或二個(gè)位置設(shè)計(jì)位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)

16、構(gòu)BAC1D3B12BC2C33C2CB21B3D1CAB B點(diǎn)繞點(diǎn)繞A點(diǎn)點(diǎn)、C點(diǎn)繞點(diǎn)繞D點(diǎn)定軸轉(zhuǎn)動(dòng)點(diǎn)定軸轉(zhuǎn)動(dòng) 連接連接B1B2、B2B3； 作作B1B2、B2B3垂直平分線交于垂直平分線交于A點(diǎn)；點(diǎn)； 連接連接C1C2、C2C3； 作作C1C2、C2C3垂直平分線交于垂直平分線交于D點(diǎn)。點(diǎn)。給出給出B、C三個(gè)位置，三個(gè)位置，A、D位置唯一位置唯一給出給出B、C二個(gè)位置，二個(gè)位置，A、D位置無(wú)窮位置無(wú)窮 （需加其他條件方可獲得唯一解）（需加其他條件方可獲得唯一解）目的：求解出鉸鏈目的：求解出鉸鏈A和和D。BAC1D3B12BC2C32、按給定兩連架桿的位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)、按給定兩連架桿的位置設(shè)計(jì)

17、四桿機(jī)構(gòu) 目的：求解出鉸鏈目的：求解出鉸鏈C。 引入轉(zhuǎn)換機(jī)架的思想，采用旋轉(zhuǎn)法求得。引入轉(zhuǎn)換機(jī)架的思想，采用旋轉(zhuǎn)法求得。 作作DE1B2 DE2B2，得，得B2； 作作DE1B3 DE3B3，得，得B3； 作作B1B2、B2B3的垂直平分線，的垂直平分線， 交點(diǎn)就是所求交點(diǎn)就是所求C1。 連桿長(zhǎng)度：連桿長(zhǎng)度： b=ul B1C1 搖桿長(zhǎng)度：搖桿長(zhǎng)度： c=ul D1C13、按、按K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿已知：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，搖桿CD長(zhǎng)度，擺角，長(zhǎng)度，擺角，K設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)（確定設(shè)計(jì)此機(jī)構(gòu)（確定A,A,曲柄和連桿長(zhǎng)）曲柄和連桿長(zhǎng)） 90aB1A12DB2Ocb1C902C曲柄

18、滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 90aB1A12DB2Ocb1C902C3、按給定的行程速比系數(shù)、按給定的行程速比系數(shù)K設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)已知：搖桿已知：搖桿CD長(zhǎng)度、擺角長(zhǎng)度、擺角 、行程速比系數(shù)、行程速比系數(shù)K；目的：確定鉸鏈目的：確定鉸鏈A,曲柄長(zhǎng)曲柄長(zhǎng)a和連桿長(zhǎng)和連桿長(zhǎng)b。 由由(1)式算出極位夾角式算出極位夾角； 任選任選D的位置，按已知條件作出的位置，按已知條件作出 搖桿極限位置搖桿極限位置DC1和和DC2; 作作C2C1OC1C2O90 得得C1O與與C2O交點(diǎn)交點(diǎn)O; 以以O(shè)為圓心，為圓心，OC1為半徑作輔助圓，為半徑作輔助圓， A點(diǎn)在圓弧上任選。點(diǎn)在圓弧上任選。11180KK （

19、1）baablablACAC,21CDABCMC三、實(shí)驗(yàn)法三、實(shí)驗(yàn)法實(shí)現(xiàn)給定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)現(xiàn)給定點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡設(shè)計(jì)時(shí)確定設(shè)計(jì)時(shí)確定: 1、各桿的長(zhǎng)度比例。、各桿的長(zhǎng)度比例。2、描繪連桿曲線的點(diǎn)的位置、描繪連桿曲線的點(diǎn)的位置圖譜法圖譜法二、解析法（略）二、解析法（略）本本 章章 重重 點(diǎn)點(diǎn)v1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本類型及其 演化方法。演化方法。v2、曲柄存在條件、曲柄存在條件v3、急回特性及行程速度變化系數(shù)、極位夾角、急回特性及行程速度變化系數(shù)、極位夾角v4、壓力角和傳動(dòng)角，死點(diǎn)位置、壓力角和傳動(dòng)角，死點(diǎn)位置v5、按照行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)、按照行程速度變化系數(shù)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)第三章第三章結(jié)結(jié) 束束復(fù)習(xí)思考題復(fù)習(xí)思考題1、如何依照各桿長(zhǎng)度判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的型式？、如何依照各桿長(zhǎng)度判別鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的型式？2、平面四連桿機(jī)構(gòu)最基本形態(tài)是什么？由它演化為其它平、平面四連桿機(jī)構(gòu)最基本形態(tài)是什么？由它演化為其它平面四桿機(jī)構(gòu)，有哪些具體途徑？面四桿機(jī)構(gòu)，有哪些具體途徑？3、圖示擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，、圖示擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)中，AB桿