數(shù)字PID控制技術

1、西南科技大學網(wǎng)絡教育1第第4章章 數(shù)字數(shù)字PID控制技術控制技術 本章主要介紹本章主要介紹PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點、原理、數(shù)字實現(xiàn)，調(diào)節(jié)器的優(yōu)點、原理、數(shù)字實現(xiàn)，PID算法的積分飽和作用及其抑制方法，算法的積分飽和作用及其抑制方法，PID參數(shù)的整定參數(shù)的整定等。等。 西南科技大學網(wǎng)絡教育2 引言引言一、模擬控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)的區(qū)別一、模擬控制系統(tǒng)和數(shù)字控制系統(tǒng)的區(qū)別 1.1. 模擬控制系統(tǒng)模擬控制系統(tǒng) 其過程控制的方式如圖所示（其過程控制的方式如圖所示（圖中調(diào)節(jié)器多為氣動或電動單元圖中調(diào)節(jié)器多為氣動或電動單元組合儀表組合儀表） ：2.2.數(shù)字控制系統(tǒng)數(shù)字控制系統(tǒng) 在數(shù)字控制系統(tǒng)中，用數(shù)字調(diào)節(jié)器來

2、代替模擬調(diào)節(jié)器。在數(shù)字控制系統(tǒng)中，用數(shù)字調(diào)節(jié)器來代替模擬調(diào)節(jié)器。圖圖4.1 4.1 模擬控制系統(tǒng)過程控制方框圖模擬控制系統(tǒng)過程控制方框圖西南科技大學網(wǎng)絡教育3圖圖4.2 4.2 數(shù)字控制系統(tǒng)過程控制方框圖數(shù)字控制系統(tǒng)過程控制方框圖二、計算機控制系統(tǒng)的優(yōu)點二、計算機控制系統(tǒng)的優(yōu)點 1.1.一機多用：由于計算機運算速度快，而被控對象變化一般都比較一機多用：由于計算機運算速度快，而被控對象變化一般都比較緩慢，可用一臺計算機控制多個回路，節(jié)省設備費用；緩慢，可用一臺計算機控制多個回路，節(jié)省設備費用； 2.2. 控制算法靈活：如控制算法靈活：如PIDPID、大林算法、最優(yōu)控制等；、大林算法、最優(yōu)控制等；

3、 3.3.可靠性高：由于計算機控制算法是用軟件實現(xiàn)的，因此比用硬件可靠性高：由于計算機控制算法是用軟件實現(xiàn)的，因此比用硬件組成的模擬調(diào)節(jié)器具有更高的可靠性，且系統(tǒng)維護簡單；組成的模擬調(diào)節(jié)器具有更高的可靠性，且系統(tǒng)維護簡單； 4.4.可改變調(diào)節(jié)品質(zhì)，提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量；可改變調(diào)節(jié)品質(zhì)，提高產(chǎn)品的產(chǎn)量和質(zhì)量； 5.5.安全生產(chǎn)，改善工人勞動條件。安全生產(chǎn)，改善工人勞動條件。 西南科技大學網(wǎng)絡教育4三、計算機控制系統(tǒng)中常用的控制算法三、計算機控制系統(tǒng)中常用的控制算法 1.1. 程序和順序控制程序和順序控制 程序控制程序控制：是被控量按照一定的、預先規(guī)定的時間函數(shù)變化，被：是被控量按照一定的、預先規(guī)

4、定的時間函數(shù)變化，被控量是時間的函數(shù)?？亓渴菚r間的函數(shù)。 順序控制順序控制：可以看作是程序控制的擴展，在各個時期所給出設定：可以看作是程序控制的擴展，在各個時期所給出設定值可以是不同的物理量，每次設定值的給出，不僅取決于時間，還值可以是不同的物理量，每次設定值的給出，不僅取決于時間，還取決于對前段控制結果的邏輯判斷。取決于對前段控制結果的邏輯判斷。 2.2. 比例積分微分控制（簡稱比例積分微分控制（簡稱PIDPID控制）控制） 即即ProportionalProportional（比例）、（比例）、IntegralIntegral（積分）、（積分）、DifferentialDifferenti

5、al（微分）的縮寫，調(diào)節(jié)器的輸出是其輸入的比例、積分微分函數(shù)。（微分）的縮寫，調(diào)節(jié)器的輸出是其輸入的比例、積分微分函數(shù)。 3.3. 復雜規(guī)律的控制復雜規(guī)律的控制 如串級控制、前饋控制、多變量解耦控制、最優(yōu)控制、自適應如串級控制、前饋控制、多變量解耦控制、最優(yōu)控制、自適應控制、自學習控制等?？刂?、自學習控制等。 4.4. 智能控制智能控制 可以看作是人工智能、運籌學和控制理論的交叉或匯合。可以看作是人工智能、運籌學和控制理論的交叉或匯合。西南科技大學網(wǎng)絡教育54.1 4.1 數(shù)字數(shù)字PIDPID控制規(guī)律控制規(guī)律在模擬系統(tǒng)中，在模擬系統(tǒng)中，PIDPID算法的表達式為：算法的表達式為： 式中：式中：

6、P(t)P(t)調(diào)節(jié)器的輸出信號；調(diào)節(jié)器的輸出信號；e(t)e(t)調(diào)節(jié)器的偏差信號，等于測量值與給定值之差；調(diào)節(jié)器的偏差信號，等于測量值與給定值之差；K KP P調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；T TI I 調(diào)節(jié)器的積分時間；調(diào)節(jié)器的積分時間；T TD D 調(diào)節(jié)器的微分時間；調(diào)節(jié)器的微分時間； PIDPID調(diào)節(jié)的實質(zhì)：調(diào)節(jié)的實質(zhì)：根據(jù)輸入的偏差信號，按比例、積分、微分的函根據(jù)輸入的偏差信號，按比例、積分、微分的函數(shù)關系進行計算，其運算結果用于輸出控制。數(shù)關系進行計算，其運算結果用于輸出控制。 西南科技大學網(wǎng)絡教育6一、一、PIDPID控制規(guī)律的數(shù)字實現(xiàn)控制規(guī)律的數(shù)字實現(xiàn)（一）優(yōu)點（一）優(yōu)

7、點 PIDPID在數(shù)字化的計算機時代能得到廣泛應用，主要有以下優(yōu)點：在數(shù)字化的計算機時代能得到廣泛應用，主要有以下優(yōu)點： 1.1. 技術成熟，結構靈活，不僅可以用常規(guī)的技術成熟，結構靈活，不僅可以用常規(guī)的PIDPID調(diào)節(jié)，還可以調(diào)節(jié)，還可以根據(jù)系統(tǒng)的要求，采用各種根據(jù)系統(tǒng)的要求，采用各種PIDPID的變種，如的變種，如PIPI、PDPD控制、不完全微分控制、不完全微分控制、積分分離式控制、積分分離式PIDPID控制、帶死區(qū)的控制、帶死區(qū)的PIDPID控制、變速積分控制、變速積分PIDPID控制、控制、比例比例PIDPID控制等；控制等； 2.2. 易被人們熟悉和掌握；易被人們熟悉和掌握； 3.

8、3. 不需要求出數(shù)學模型；不需要求出數(shù)學模型； 4. 4. 控制效果好?？刂菩Ч?。 （二）模擬（二）模擬PIDPID調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 PIDPID控制器是一種線性調(diào)節(jié)器，其框圖如圖所示：控制器是一種線性調(diào)節(jié)器，其框圖如圖所示： 西南科技大學網(wǎng)絡教育7圖圖4.3 4.3 模擬模擬PIDPID調(diào)節(jié)器方框圖調(diào)節(jié)器方框圖 PID PID控制器把給定值控制器把給定值W W與實際輸出值與實際輸出值Y Y相減，得到控制偏差相減，得到控制偏差e e，偏，偏差差e e經(jīng)比例、積分、微分運算后，通過線性組合構成控制量經(jīng)比例、積分、微分運算后，通過線性組合構成控制量u u，然后，然后用用u u對對象進行控制。對對象進

9、行控制。 西南科技大學網(wǎng)絡教育8 1. 1. 比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器 是一種簡單的調(diào)節(jié)器，其控制是一種簡單的調(diào)節(jié)器，其控制規(guī)律為：規(guī)律為： u = Ku = KP Pe e + u+ u0 0 K KP P：比例系數(shù)，：比例系數(shù)， u u0 0：控制常量，：控制常量，即誤差為零時的控制變量；如圖所即誤差為零時的控制變量；如圖所示，比例調(diào)節(jié)器對誤差示，比例調(diào)節(jié)器對誤差e e是即時響是即時響應的，誤差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即應的，誤差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制，使被控制的過程變量產(chǎn)生控制，使被控制的過程變量Y Y向誤差減小的方向變化。向誤差減小的方向變化。 （1 1）問題：對于有些控制對象，比例調(diào)節(jié)器

10、回存在靜差（殘存的誤）問題：對于有些控制對象，比例調(diào)節(jié)器回存在靜差（殘存的誤差），加大比例系數(shù)差），加大比例系數(shù)K KP P可以減小靜差，但當可以減小靜差，但當K KP P過大時，會使動態(tài)質(zhì)量過大時，會使動態(tài)質(zhì)量變差，導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。變差，導致系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2 2） 優(yōu)點：反應快。優(yōu)點：反應快。（3 3）缺點：不能完全消除靜差。）缺點：不能完全消除靜差。 西南科技大學網(wǎng)絡教育9 2. 2.比例積分（比例積分（PIPI）調(diào)節(jié)器）調(diào)節(jié)器 其控制規(guī)律是：其控制規(guī)律是： T Ti i：積分常數(shù)，：積分常數(shù)，T Ti i越大，積分越大，積分作用越弱。作用越弱。 積分器的輸出值大小取決于積分器的輸出值大小

11、取決于對誤差的累積結果，雖然誤差不對誤差的累積結果，雖然誤差不變，但積分器的輸出還在增加，變，但積分器的輸出還在增加，直至使誤差直至使誤差e=0e=0。積分器的加入。積分器的加入相當于能自動調(diào)節(jié)控制常量相當于能自動調(diào)節(jié)控制常量u u0 0，消除靜差，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。消除靜差，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。西南科技大學網(wǎng)絡教育10 3. 3. 比例積分微分（比例積分微分（PIDPID）調(diào)節(jié)器）調(diào)節(jié)器 其控制規(guī)律是：其控制規(guī)律是： T Td d：微分常數(shù)，：微分常數(shù)，T Td d越大，微分作用越強。越大，微分作用越強。 積分器雖然能夠消除靜差，但使系統(tǒng)的響應速度變慢，進一步積分器雖然能夠消除靜差，但使系統(tǒng)的響應

12、速度變慢，進一步改進是通過檢測誤差的變化率來預報誤差，并對誤差的變化作出響改進是通過檢測誤差的變化率來預報誤差，并對誤差的變化作出響應。應。 理想的理想的PIDPID調(diào)節(jié)器對誤差的階躍響應如圖所示：調(diào)節(jié)器對誤差的階躍響應如圖所示： 西南科技大學網(wǎng)絡教育11西南科技大學網(wǎng)絡教育12 在誤差在誤差e e階躍變化的瞬間階躍變化的瞬間t=tt=t0 0處有一沖激式瞬時響應，這是由微處有一沖激式瞬時響應，這是由微分調(diào)節(jié)器產(chǎn)生的，它對誤差的變化產(chǎn)生一個控制作用，以調(diào)整系統(tǒng)分調(diào)節(jié)器產(chǎn)生的，它對誤差的變化產(chǎn)生一個控制作用，以調(diào)整系統(tǒng)輸出，阻止誤差的變化。誤差變化速度越快輸出，阻止誤差的變化。誤差變化速度越快u

13、 ud d越大，反饋校正量則越大，反饋校正量則越大，故微分調(diào)節(jié)器的加入將有助于減小超調(diào)，克服振蕩，使系統(tǒng)越大，故微分調(diào)節(jié)器的加入將有助于減小超調(diào)，克服振蕩，使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定，同時加快了系統(tǒng)的穩(wěn)定速度，縮短調(diào)整時間，從而改善趨于穩(wěn)定，同時加快了系統(tǒng)的穩(wěn)定速度，縮短調(diào)整時間，從而改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。了系統(tǒng)的動態(tài)性能。 （三）（三）PIDPID控制算法的數(shù)字實現(xiàn)控制算法的數(shù)字實現(xiàn) 采用單片微機作為控制器核心的自動控制系統(tǒng)簡化框圖如圖所示：采用單片微機作為控制器核心的自動控制系統(tǒng)簡化框圖如圖所示： 圖圖4.4 4.4 單片機自動控制系統(tǒng)簡化框圖單片機自動控制系統(tǒng)簡化框圖 西南科技大學網(wǎng)絡教育13 它是

14、由它是由80318031、80518051或或87518751等單片微機系統(tǒng)通過等單片微機系統(tǒng)通過A/DA/D電路檢測過程電路檢測過程變量變量Y Y，并計算誤差，并計算誤差e e和控制變量和控制變量u u，通過，通過D/AD/A變換后輸出到執(zhí)行機構，變換后輸出到執(zhí)行機構，使過程使過程Y Y穩(wěn)定在設定點上。穩(wěn)定在設定點上。 由于計算機控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時刻的誤差由于計算機控制是一種采樣控制，它只能根據(jù)采樣時刻的誤差計算控制變量計算控制變量u u，因此模擬，因此模擬PIDPID控制算法公式中的積分項和微分項不控制算法公式中的積分項和微分項不能直接準確計算，只能用數(shù)值計算的方法逼近。

15、能直接準確計算，只能用數(shù)值計算的方法逼近。 1. 1. 位置式位置式PIDPID控制算法：控制算法： 在采樣時刻在采樣時刻t=it=i* *T T（T T為采樣周期，為采樣周期，i i為正整數(shù)），通過數(shù)值公式為正整數(shù)），通過數(shù)值公式近似計算得：近似計算得： 西南科技大學網(wǎng)絡教育14. .增量式增量式PIDPID控制算法：控制算法： 當執(zhí)行機構需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，由上當執(zhí)行機構需要的不是控制量的絕對值，而是其增量時，由上式可導出增量式式可導出增量式PIDPID計算公式：計算公式：上式可以進一步改寫為：上式可以進一步改寫為： 式中：式中： 西南科技大學網(wǎng)絡教育15. .兩者的區(qū)

16、別兩者的區(qū)別（）而位置式（）而位置式PIDPID每次輸出與整個過去狀態(tài)有關，容易產(chǎn)生較大的每次輸出與整個過去狀態(tài)有關，容易產(chǎn)生較大的累積計算誤差，增量式累積計算誤差，增量式PIDPID算法只需保持現(xiàn)時以前三個時刻的誤差，算法只需保持現(xiàn)時以前三個時刻的誤差，計算增量，計算誤差對控制量的計算影響較??；計算增量，計算誤差對控制量的計算影響較小；（）控制從手動切換到自動時，增量式（）控制從手動切換到自動時，增量式PIDPID比位置式比位置式PIDPID更易于實更易于實現(xiàn)無沖擊切換?，F(xiàn)無沖擊切換。（四）（四）PIDPID算法的程序舉例算法的程序舉例 在很多控制系統(tǒng)中，執(zhí)行機構需要的是控制變量的絕對值而不

17、在很多控制系統(tǒng)中，執(zhí)行機構需要的是控制變量的絕對值而不是增量，但由于增量式是增量，但由于增量式PIDPID算法程序簡單，因此我們可采用增量式計算法程序簡單，因此我們可采用增量式計算，但輸出則采用位置式的輸出形式。算，但輸出則采用位置式的輸出形式。式中：式中：e ei i = W-Y= W-Yi i，W W為設定值，為設定值，Y Yi i為第為第i i次實際輸出值；次實際輸出值； 西南科技大學網(wǎng)絡教育16為比例系數(shù)；為比例系數(shù)；積分系數(shù)積分系數(shù)i；微分系數(shù)微分系數(shù)d，T為采樣周期。為采樣周期。程序流程圖如下：（程序略）程序流程圖如下：（程序略） 西南科技大學網(wǎng)絡教育17二、二、PIDPID算法的

18、改進算法的改進（一）飽和效應（一）飽和效應 在實際的控制系統(tǒng)中，控制變量的實際輸出值往往受到執(zhí)行機在實際的控制系統(tǒng)中，控制變量的實際輸出值往往受到執(zhí)行機構性能的約束，而被限制在有限的范圍內(nèi)，即構性能的約束，而被限制在有限的范圍內(nèi)，即 。如果。如果微機輸出的控制變量超出此工作范圍，則實際執(zhí)行的控制量就不再微機輸出的控制變量超出此工作范圍，則實際執(zhí)行的控制量就不再是計算值，由此將引起不期望的效應，稱為飽和效應。是計算值，由此將引起不期望的效應，稱為飽和效應。（二）積分飽和（二）積分飽和 如果由于負載突變等原因，引起誤差的階躍，若根據(jù)如果由于負載突變等原因，引起誤差的階躍，若根據(jù)PIDPID算法公算

19、法公式計算出的控制量式計算出的控制量u u超出了控制范圍，例如，超出了控制范圍，例如，uuuumaxmax，那么實際上控，那么實際上控制變量制變量u u就只能取上界值就只能取上界值u umaxmax，而不是計算值，此時系統(tǒng)變量，而不是計算值，此時系統(tǒng)變量Y Y輸出值輸出值雖在不斷上升，但由于控制量受到限制，其增長要比沒有受限制時雖在不斷上升，但由于控制量受到限制，其增長要比沒有受限制時慢，誤差慢，誤差e e將比正常情況下持續(xù)更長的時間保持在正值，而使公式中將比正常情況下持續(xù)更長的時間保持在正值，而使公式中的積分項有較大的累積值，當過程變量輸出值的積分項有較大的累積值，當過程變量輸出值Y Y超出

20、給定值后，開始超出給定值后，開始出現(xiàn)負差，但由于積分項的累積值很大，還要經(jīng)過一段時間出現(xiàn)負差，但由于積分項的累積值很大，還要經(jīng)過一段時間t t后，控后，控制變量制變量u u才脫離飽和區(qū)，這樣就使系統(tǒng)出現(xiàn)明顯的超調(diào)，這種飽和才脫離飽和區(qū)，這樣就使系統(tǒng)出現(xiàn)明顯的超調(diào)，這種飽和作用是由積分項引起的，故稱為積分飽和。作用是由積分項引起的，故稱為積分飽和。 西南科技大學網(wǎng)絡教育18圖圖4.5 PID4.5 PID位置算法的積分飽和現(xiàn)象位置算法的積分飽和現(xiàn)象 西南科技大學網(wǎng)絡教育19（三）克服積分飽和的方法（三）克服積分飽和的方法 1.1.遇限制削弱積分法遇限制削弱積分法 基本思想：一開始積分，一旦控制變

21、量進入飽和區(qū)，停止進行基本思想：一開始積分，一旦控制變量進入飽和區(qū)，停止進行增大積分項的運算。即在計算增大積分項的運算。即在計算ui時，將判斷上一時刻的控制量時，將判斷上一時刻的控制量ui-1是是否已超出限制范圍，如已超出，那么將根據(jù)偏差的符號，判斷系統(tǒng)否已超出限制范圍，如已超出，那么將根據(jù)偏差的符號，判斷系統(tǒng)輸出是否在超調(diào)區(qū)域，由此決定是否將相應的偏差計入積分項輸出是否在超調(diào)區(qū)域，由此決定是否將相應的偏差計入積分項 。 圖圖4.64.6遇限制削弱遇限制削弱積分法克服積分法克服積分飽和積分飽和西南科技大學網(wǎng)絡教育20西南科技大學網(wǎng)絡教育21 2. 2. 積分分離法積分分離法 基本思想：在開始時

22、不進行積分，直至偏差達到一定值后，才基本思想：在開始時不進行積分，直至偏差達到一定值后，才進行積分，即僅當誤差的絕對值小于預定的門限值時，才進行積分進行積分，即僅當誤差的絕對值小于預定的門限值時，才進行積分累積。這樣一方面防止了一開始就有過大的控制量，另一方面即使累積。這樣一方面防止了一開始就有過大的控制量，另一方面即使進入飽和后，因積分累積小，也能較快退出，減少了超調(diào)。進入飽和后，因積分累積小，也能較快退出，減少了超調(diào)。圖圖4.74.7積分分離法積分分離法克服積分飽和克服積分飽和西南科技大學網(wǎng)絡教育22西南科技大學網(wǎng)絡教育23三、三、PIDPID參數(shù)的整定參數(shù)的整定 PIDPID數(shù)字調(diào)節(jié)器的

23、主要參數(shù)有比例系數(shù)數(shù)字調(diào)節(jié)器的主要參數(shù)有比例系數(shù)K KP P、積分時間、積分時間T Ti i 、微分、微分時間時間T Td d 以及采樣周期以及采樣周期T T，如何正確選擇，如何正確選擇PIDPID調(diào)節(jié)器的結構和它的參數(shù)，調(diào)節(jié)器的結構和它的參數(shù)，使系統(tǒng)受到擾動后，仍將保持穩(wěn)定，不致產(chǎn)生破壞性的振蕩，并將使系統(tǒng)受到擾動后，仍將保持穩(wěn)定，不致產(chǎn)生破壞性的振蕩，并將誤差保持在最小，是誤差保持在最小，是PIDPID設計的重要問題。設計的重要問題。 在控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生誤差的擾動有以下幾種類型：在控制系統(tǒng)中，產(chǎn)生誤差的擾動有以下幾種類型： 1. 1. 設定值的變化；設定值的變化； 2. 2. 供給源的變化

24、；供給源的變化； 3. 3. 要求的變化；要求的變化； 4. 4. 環(huán)境的變化；環(huán)境的變化； 5. 5. 測量元件性能的變化。測量元件性能的變化。 參數(shù)的選擇通常是通過實驗來確定，或通過湊試法，或通過實參數(shù)的選擇通常是通過實驗來確定，或通過湊試法，或通過實驗的經(jīng)驗公式來確定。驗的經(jīng)驗公式來確定。西南科技大學網(wǎng)絡教育24（一）采樣周期的選定（一）采樣周期的選定 數(shù)字數(shù)字PIDPID控制算法是一種準連續(xù)控制過程，是建立在計算機對連控制算法是一種準連續(xù)控制過程，是建立在計算機對連續(xù)續(xù)PIDPID控制進行數(shù)字仿真的基礎上的控制。這種控制方式要求采樣周控制進行數(shù)字仿真的基礎上的控制。這種控制方式要求采樣

25、周期與系統(tǒng)的時間常數(shù)比很小，采樣周期越小，數(shù)字仿真越精確，控期與系統(tǒng)的時間常數(shù)比很小，采樣周期越小，數(shù)字仿真越精確，控制效果也就越接近連續(xù)控制，采樣周期的選擇是受多方面影響：制效果也就越接近連續(xù)控制，采樣周期的選擇是受多方面影響： 1. 1. 根據(jù)香農(nóng)采樣定理，應滿足：根據(jù)香農(nóng)采樣定理，應滿足：其中：其中：f fmaxmax為輸入信號的上限頻率。為輸入信號的上限頻率。這樣采樣信號經(jīng)過保持環(huán)節(jié)后，這樣采樣信號經(jīng)過保持環(huán)節(jié)后，仍可復原或近似復原為模擬信號，而不丟失任何信息。仍可復原或近似復原為模擬信號，而不丟失任何信息。 2.2. 從執(zhí)行機構的特性要求來看，需要輸出信號保持一定的寬度；從執(zhí)行機構的

26、特性要求來看，需要輸出信號保持一定的寬度； 3.3. 從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能要求采樣周期短些；從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能要求采樣周期短些； 4.4. 從微機的工作量和每個她回路的計算來看，要求采樣周期大些；從微機的工作量和每個她回路的計算來看，要求采樣周期大些； 5. 5. 從計算機的精度看，過短的采樣周期是不合適的。從計算機的精度看，過短的采樣周期是不合適的。 西南科技大學網(wǎng)絡教育25采樣周期采樣周期T T的經(jīng)驗數(shù)據(jù)的經(jīng)驗數(shù)據(jù)（二）湊試法確定（二）湊試法確定PIDPID調(diào)節(jié)參數(shù)調(diào)節(jié)參數(shù) 湊試法是通過模擬運行觀察系統(tǒng)的響應曲線（如階躍響應），然湊試法是通過模擬運行觀察系統(tǒng)的響應曲線

27、（如階躍響應），然后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應大致影響，反復湊試參數(shù)，以達到滿意后根據(jù)各調(diào)節(jié)參數(shù)對系統(tǒng)響應大致影響，反復湊試參數(shù)，以達到滿意的響應，從而確定的響應，從而確定PIDPID的調(diào)節(jié)參數(shù)。的調(diào)節(jié)參數(shù)。 西南科技大學網(wǎng)絡教育26K KP P，系統(tǒng)響應加快，有利于減小靜差，但，系統(tǒng)響應加快，有利于減小靜差，但K KP P過大，使系統(tǒng)有較大的過大，使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞；超調(diào)，產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞；T Ti i，減小超調(diào)，使系統(tǒng)穩(wěn)定，但靜差的消除將減慢；，減小超調(diào)，使系統(tǒng)穩(wěn)定，但靜差的消除將減慢；T Td d，加快系統(tǒng)響應，減小超調(diào)量，穩(wěn)定性增加，但對干擾的抑制，加快系統(tǒng)響應，減小超調(diào)量，穩(wěn)定性增加，但對干擾的抑制作用卻減弱。作用卻減弱。具體步驟：具體步驟： 1.1. 首先整定比例部分；首先整定比例部分； 2.2. 加入積分