第5章 平面連桿機(jī)構(gòu)及其設(shè)計(jì)

1、第第5 5章章 平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)5-15-1平面平面連接機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)與連接機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)與基本型式基本型式5-25-2平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的的工工作特性作特性5-3 5-3 平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)平面連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)計(jì) 主主 要要 內(nèi)內(nèi) 容容各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面重合或相互平行的連桿機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)平面重合或相互平行的連桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)四桿機(jī)構(gòu)1.平面連桿機(jī)構(gòu)的定義平面連桿機(jī)構(gòu)的定義結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單應(yīng)用最廣泛應(yīng)用最廣泛五桿機(jī)構(gòu)五桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)2.連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)1)1) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造、成本低廉。結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于制造、成本低廉。2)2) 是低副連接的機(jī)構(gòu)，故承載能力大。

2、是低副連接的機(jī)構(gòu)，故承載能力大。3)3) 連桿機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律與運(yùn)動(dòng)軌跡的多樣化。連桿機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)規(guī)律與運(yùn)動(dòng)軌跡的多樣化。4)4)可進(jìn)行遠(yuǎn)距離的傳動(dòng)?？蛇M(jìn)行遠(yuǎn)距離的傳動(dòng)。5)5)連桿機(jī)構(gòu)不宜應(yīng)用在高速運(yùn)轉(zhuǎn)場(chǎng)合。連桿機(jī)構(gòu)不宜應(yīng)用在高速運(yùn)轉(zhuǎn)場(chǎng)合。挖掘機(jī)挖掘機(jī) 連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛，但不適用于高速傳動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛，但不適用于高速傳動(dòng)。挖掘機(jī)挖掘機(jī) 破碎機(jī)破碎機(jī) 連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛，但不適用于高速傳動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)應(yīng)用十分廣泛，但不適用于高速傳動(dòng)。慣性篩慣性篩攪拌機(jī)攪拌機(jī) 抓片機(jī)抓片機(jī) 3. 平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式基本型式基本型式鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，其它四桿機(jī)構(gòu)

3、都是由它演變得到的，其它四桿機(jī)構(gòu)都是由它演變得到的名詞解釋：名詞解釋：曲柄曲柄作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；作整周定軸回轉(zhuǎn)的構(gòu)件；連桿連桿不與機(jī)架相連的構(gòu)件；不與機(jī)架相連的構(gòu)件；連架桿連架桿與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；與機(jī)架相聯(lián)的構(gòu)件；搖桿搖桿作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；作定軸擺動(dòng)的構(gòu)件；周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副可可360360度相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；度相對(duì)回轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)副；擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。只能作有限角度擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副。連連桿桿機(jī)架機(jī)架曲柄曲柄搖桿搖桿湘潭大學(xué)專用湘潭大學(xué)專用三種基本型式：三種基本型式：（1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)特征：特征：曲柄搖桿曲柄搖桿作用：作用：將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如雷達(dá)

4、天線。將曲柄的整周回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)閾u桿的往復(fù)擺動(dòng)。如雷達(dá)天線。ABDC12432143124雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)踏板機(jī)構(gòu)(1)(1)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用抓片機(jī)抓片機(jī)抽油機(jī)抽油機(jī)(1) (1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用攪拌機(jī)攪拌機(jī)送料機(jī)構(gòu)送料機(jī)構(gòu)(1) (1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用玩具烏龜玩具烏龜刮雨刷刮雨刷(1) (1) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用湘潭大學(xué)專用湘潭大學(xué)專用（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)特征特征：兩個(gè)曲柄：兩個(gè)曲柄作用：將等速回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)樽饔茫簩⒌人倩剞D(zhuǎn)轉(zhuǎn)變?yōu)榈人俚人倩蚧蜃兯僮兯倩剞D(zhuǎn)。如回轉(zhuǎn)。如慣性篩慣

5、性篩等。等。湘潭大學(xué)專用湘潭大學(xué)專用ABDC1234E6耕地耕地料斗料斗DCAB實(shí)例：實(shí)例：火車輪火車輪慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)特例：特例：平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)AB = CD特征：特征：兩連架桿等長(zhǎng)且平行，連桿作平動(dòng)兩連架桿等長(zhǎng)且平行，連桿作平動(dòng)香皂成型機(jī)。香皂成型機(jī)。BC = ADABCD31BCABDC耕地耕地料斗料斗DCAB、攝影平臺(tái)攝影平臺(tái)ADBC、天平天平、播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)播種機(jī)料斗機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)-車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)反向反向(2) (2) 雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙曲柄機(jī)構(gòu)的應(yīng)用慣性篩慣性篩插床機(jī)構(gòu)插床機(jī)構(gòu)攝影機(jī)升降臺(tái)攝影機(jī)升降臺(tái)天平機(jī)構(gòu)天平機(jī)構(gòu)汽車車門開閉機(jī)構(gòu)

6、汽車車門開閉機(jī)構(gòu)汽車車門開閉機(jī)構(gòu)汽車車門開閉機(jī)構(gòu)CAFBB1E1EDC1F1湘潭大學(xué)專用湘潭大學(xué)專用ABDCE（3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)特征：特征：兩個(gè)搖桿兩個(gè)搖桿應(yīng)用舉例：應(yīng)用舉例：鑄造翻箱機(jī)構(gòu)鑄造翻箱機(jī)構(gòu)特例：特例：等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)風(fēng)扇搖頭機(jī)構(gòu)ABDCBCABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿電機(jī)電機(jī)ABDC風(fēng)扇座風(fēng)扇座蝸輪蝸輪蝸桿蝸桿ABDCEABDCE鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)(3) (3) 雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用雙搖桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用爐門啟閉機(jī)構(gòu)爐門啟閉機(jī)構(gòu)大型翻型機(jī)大型翻型機(jī)若兩搖桿若兩搖桿長(zhǎng)度相等長(zhǎng)

7、度相等等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)4.平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式平面四桿機(jī)構(gòu)的演化型式(1) (1) 改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸改變構(gòu)件的形狀和運(yùn)動(dòng)尺寸偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu)雙滑塊機(jī)構(gòu) 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)ss=l sin 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用汽車車門開閉機(jī)構(gòu)汽車車門開閉機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)(2)(2)改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸改變運(yùn)動(dòng)副的尺寸(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲

8、柄滑塊機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)小型刨床小型刨床牛頭刨床牛頭刨床應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例ABDCE123456ABDC1243C2C1(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2B

9、C314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)ACB1234應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B234C1A自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)自卸卡車舉升機(jī)構(gòu)應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例B34C1A2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例4A1B23C應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例13C4AB2應(yīng)用實(shí)例應(yīng)用實(shí)例A1C234B(3)(3)選不同的構(gòu)件為機(jī)架選不同的構(gòu)件為機(jī)架搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)314A2BC導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)314A2BC314A2BC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)314A2BC直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)直動(dòng)滑桿機(jī)構(gòu)手搖唧筒手搖唧筒這種通過(guò)選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：這種通過(guò)選擇不同構(gòu)件作為機(jī)架以獲得不同機(jī)構(gòu)的方法稱為：-機(jī)構(gòu)的倒置機(jī)構(gòu)的倒置BC3214AABC3214(4)

10、(4)運(yùn)動(dòng)副元素的逆換運(yùn)動(dòng)副元素的逆換將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩將低副兩運(yùn)動(dòng)副元素的包容關(guān)系進(jìn)行逆換，不影響兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。橢圓儀機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件例：選擇雙滑塊機(jī)構(gòu)中的不同構(gòu)件 作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)作為機(jī)架可得不同的機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)3214123443213214轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 機(jī)架長(zhǎng)機(jī)架長(zhǎng) 曲柄長(zhǎng)曲柄長(zhǎng)機(jī)架長(zhǎng)機(jī)架長(zhǎng) Li+Lj），且能形成封閉形：），且能形成封閉形：1） 0LCD 40 ：2） 40LCD 80 ：3) 80LCD170 ：10

11、LCD7090 LCD170綜合：當(dāng)綜合：當(dāng)10 LCD40+5040+8050+LCD40+ LCD80+50 70 LCD 80 80LCD90 10LCD40 40LCD70 90LCD1703) 80LCD170 ：1） 0LCD 40 ：2.急回特性(Quick-return Motion)ABCDB2C2 B1C1AD 極限位置極限位置1 1連桿與曲柄拉伸共線連桿與曲柄拉伸共線極限位置極限位置2 2連桿與曲柄重疊共線連桿與曲柄重疊共線極位夾角極位夾角(Crank angle between two limit positions) 從動(dòng)件處于兩極限位置時(shí)，原動(dòng)件在對(duì)應(yīng)位置所夾從動(dòng)件

12、處于兩極限位置時(shí)，原動(dòng)件在對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角。的銳角。 工作行程工作行程(慢行程慢行程)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)180 ，搖桿擺角，搖桿擺角 ，耗時(shí)，耗時(shí)t1180 180 返回行程返回行程(快行程快行程)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)曲柄轉(zhuǎn)過(guò)180 ，搖桿擺角，搖桿擺角 ，耗時(shí)，耗時(shí)t2180180/2111222112tttCCtCCvvK 設(shè)計(jì)具有急回要求的機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先確定設(shè)計(jì)具有急回要求的機(jī)構(gòu)時(shí)，應(yīng)先確定K值，再計(jì)算值，再計(jì)算 。18011 KK B2C2 B1C1AD 180- 180+ 行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)(Coefficient of travel speed variation)31對(duì)心曲柄滑塊

13、機(jī)構(gòu)對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的極位夾角 有急回有急回 無(wú)急回?zé)o急回?cái)[動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的極位夾角 AD=0BBCC1122max注意：具有特定尺寸的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可能注意：具有特定尺寸的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)可能無(wú)急回運(yùn)動(dòng)無(wú)急回運(yùn)動(dòng)，即：，即：=0、K=1， C1C2 = 2AB。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)一定有急回嗎曲柄搖桿機(jī)構(gòu)一定有急回嗎? 壓力壓力角越小，傳動(dòng)角越大，角越小，傳動(dòng)角越大，對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。對(duì)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)越有利。連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來(lái)衡量機(jī)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)中，常用傳動(dòng)角的大小及變化情況來(lái)衡量機(jī)構(gòu)傳力性能的優(yōu)劣。傳

14、力性能的優(yōu)劣。 F F F 3. 壓力角和傳動(dòng)角ABDC傳動(dòng)角傳動(dòng)角 壓力角的余角。壓力角的余角。壓力角壓力角 作用在從動(dòng)件上的力作用在從動(dòng)件上的力的方向與著力點(diǎn)速度方向的方向與著力點(diǎn)速度方向所夾銳角。所夾銳角。通常通常 min 40對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械對(duì)于高速和大功率傳動(dòng)機(jī)械 min 50vAABCDBCD FrFCVFtVCF 機(jī)構(gòu)中，最小機(jī)構(gòu)中，最小傳動(dòng)角在哪里傳動(dòng)角在哪里? ?最小最小傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架兩次共線位置之一。傳動(dòng)角出現(xiàn)在曲柄與機(jī)架兩次共線位置之一。傳動(dòng)角傳動(dòng)角 出現(xiàn)極小值的計(jì)算出現(xiàn)極小值的計(jì)算C1B1abcdDA 1 2bcadcb2)(arccos2221 min

15、=min 1, 2B2C2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角在何處？如何計(jì)算？曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角在何處？如何計(jì)算？abemmax曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角在何處？如何計(jì)算？曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角在何處？如何計(jì)算？bea arccosminmin4. 死點(diǎn)位置F = 0 連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，連桿與曲柄在兩個(gè)共線位置時(shí)，主動(dòng)件搖桿主動(dòng)件搖桿通過(guò)連桿作通過(guò)連桿作用于用于從動(dòng)件曲柄從動(dòng)件曲柄上的力上的力F 通過(guò)其回轉(zhuǎn)中心，通過(guò)其回轉(zhuǎn)中心， 0，曲柄不能，曲柄不能轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)。F = 0不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上不管在主動(dòng)件上作用多大的驅(qū)動(dòng)力，都不能在從動(dòng)件上產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位

16、置，稱為機(jī)構(gòu)的產(chǎn)生有效分力的機(jī)構(gòu)位置，稱為機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置。(Dead point)主動(dòng)件的主動(dòng)件的兩個(gè)極限位兩個(gè)極限位置置1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以搖桿搖桿為原動(dòng)件，為原動(dòng)件，連桿連桿與與從動(dòng)從動(dòng)曲柄曲柄共線的兩位置；共線的兩位置；2 2）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以滑塊滑塊為原動(dòng)件，為原動(dòng)件，連桿連桿與與從動(dòng)從動(dòng)曲柄曲柄共線的兩位置；共線的兩位置；3 3）擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以）擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)：出現(xiàn)在以導(dǎo)桿導(dǎo)桿為原動(dòng)件，為原動(dòng)件，導(dǎo)桿導(dǎo)桿與與從動(dòng)從動(dòng)曲柄曲柄垂直的兩位置。垂直的兩位置。死點(diǎn)出現(xiàn)的位置：死點(diǎn)出現(xiàn)的位置：死點(diǎn)可能出現(xiàn)的現(xiàn)象死點(diǎn)可

17、能出現(xiàn)的現(xiàn)象運(yùn)動(dòng)卡死運(yùn)動(dòng)卡死機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定死點(diǎn)可能出現(xiàn)的現(xiàn)象死點(diǎn)可能出現(xiàn)的現(xiàn)象運(yùn)動(dòng)卡死運(yùn)動(dòng)卡死機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定1)1)加虛約束克服反轉(zhuǎn)加虛約束克服反轉(zhuǎn) 克服死點(diǎn)的措施克服死點(diǎn)的措施2)2)加飛輪依靠習(xí)慣性順利通過(guò)死點(diǎn)加飛輪依靠習(xí)慣性順利通過(guò)死點(diǎn) 3)3)相同機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列相同機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列 火車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)火車聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)ABDC死點(diǎn)位置的利用死點(diǎn)位置的利用自鎖夾具自鎖夾具ABCDFF 0飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架死點(diǎn)位置的利用之三死點(diǎn)位置的利用之三 到目前為止，平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)只考慮了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸，到目前為止，平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)只考慮了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸，還未考慮構(gòu)件的材料、結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度等

18、一系列因素。因此這種設(shè)計(jì)還未考慮構(gòu)件的材料、結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度等一系列因素。因此這種設(shè)計(jì)通常叫做綜合。通常叫做綜合。 綜合的要求可歸納為二大類綜合的要求可歸納為二大類2 2）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)曲線）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)曲線1 1）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律1.1.概述概述SynthesisDesign 方法方法2 2）解析法）解析法1 1）圖解法）圖解法簡(jiǎn)單易懂、精度低、費(fèi)時(shí)簡(jiǎn)單易懂、精度低、費(fèi)時(shí)精度高，需借助計(jì)算機(jī)精度高，需借助計(jì)算機(jī)Motion generationPath generation1) 1)已知連桿的預(yù)定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)已知連桿的預(yù)定位置設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)2. 2. 圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu) Graphical