并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展、特點(diǎn)

1、并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展、特點(diǎn) 并聯(lián)機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)是由多個(gè)相同類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)鏈在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和固定平臺(tái)之間并聯(lián)而成幻。最早的并聯(lián)機(jī)械是V.E. Gough于1949年設(shè)計(jì)的輪胎壓力試驗(yàn)機(jī)。1965年，D.Stewart為解決飛行員飛行訓(xùn)練模擬問(wèn)題構(gòu)思了一種三桿六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間、控制等問(wèn)題進(jìn)行了研究。并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展美國(guó)Ingersoll公司于1987年、美國(guó)Giddings&Lewis公司以及英國(guó)Geodetic公司于1988年開(kāi)始進(jìn)行并聯(lián)機(jī)床的研制，其中GiddingS&LewiS公司以及Geodetic公司在芝加哥IMTs94國(guó)際展覽會(huì)上展出了此種機(jī)床，被譽(yù)為“本世紀(jì)機(jī)床機(jī)構(gòu)的最

2、大變革與創(chuàng)新”、“21世紀(jì)的機(jī)床” 并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人相比，其缺點(diǎn)是活動(dòng)空間小。活動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如串聯(lián)機(jī)器人手部來(lái)得靈活，并聯(lián)結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，工作空間往往只是一個(gè)厚度不大的蘑菇形空間，位于機(jī)構(gòu)的活動(dòng)平臺(tái)上方。表示靈活度的末端件三維轉(zhuǎn)動(dòng)的活動(dòng)范圍一般只在60度左右。角度最大也超不過(guò)于正負(fù)90度并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn): 1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由多桿支承，與串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定: 2)與串聯(lián)結(jié)構(gòu)相比，在相同自重與體積下承載能力高; 3)并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端件沒(méi)有串聯(lián)結(jié)構(gòu)末端件的誤差積累和放大作用，誤差小、精度高; 4)基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械很容易將電機(jī)置于機(jī)座上，運(yùn)動(dòng)負(fù)荷比較小，而基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)械其電機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)都放在運(yùn)動(dòng)件上，增加了系統(tǒng)的慣性，惡化了動(dòng)力性能; 5)在運(yùn)動(dòng)學(xué)求解上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難、逆解非常容易，而串聯(lián)機(jī)構(gòu)的正解容易、逆解十