abb機(jī)器人維護(hù)手冊

1、-. z. ABB機(jī)器人維護(hù)手冊 前言 本手冊包含了關(guān)于機(jī)械和電氣上的維護(hù)及維修說明 在維護(hù)及維修機(jī)器人前，請閱讀本手冊 本手冊適用于： * 用戶自己的維修人員 * 其它維修人員 閱讀者需要： * 是有一定技能的維修人員 * 有機(jī)械維修方面的知識(shí) * 有電氣維修方面的知識(shí)第一章：平安、維護(hù)1.2 有危險(xiǎn)的平安鉗子的平安確定鉗子可以阻止工作件的下落工具/工作件的平安 見用戶平安指南1.2.3氣動(dòng)/液壓系統(tǒng)的平安 見用戶平安指南操作中的一些危險(xiǎn) 見用戶平安指南安裝及維護(hù)過程中的危險(xiǎn) 見用戶平安指南電氣元件的危險(xiǎn) 見用戶平安指南剎車檢查正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車 每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下： 1、

2、運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置 2、將機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)MOTORS OFF的位置 3、檢查軸是否在其原來的位置 如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。失去減速運(yùn)行250mm/s功能的危險(xiǎn) 不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行250mm/s功能。平安使用示教器 安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕Enabling device，當(dāng) 按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)開MOTORS ON模式。 當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)MOTORS OFF模式。為了平安使用示教器，必須遵循以下原則 使能設(shè)備按鈕Enabling device不能

3、失去功能 編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開 使能設(shè)備按鈕Enabling device。 當(dāng)編程人員進(jìn)入平安區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身 上，防止其他人移動(dòng)機(jī)器人。在機(jī)械手的工作*圍內(nèi)工作 如果必須在機(jī)械手工作*圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn): -控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作 -當(dāng)模式選擇開關(guān)在250mm/s位置時(shí)候,最大速度限制在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有 對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed) -注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,留神頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其

4、它設(shè)備 -檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車(見)第二章、相關(guān)信息 本章介紹了一些普通元件信息,特殊信息將在以后提到旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié) 本節(jié)描述如何上緊機(jī)械手或控制器上的旋轉(zhuǎn)接頭 這些旋轉(zhuǎn)部位的說明和扭矩值只適用于金屬部件,不適用于軟的易碎的材料 該說明只適用于標(biāo)準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)接頭UNBRAKO UNBRAKO是一種由ABB推薦的特殊的螺釘,外表經(jīng)過特殊處理,很耐用 在用到這種螺釘?shù)牡胤綍?huì)有說明,并且不能用其它螺釘替代.用其它螺釘將不會(huì)保證不發(fā)生事故.Gleitmo Gleitmo是一種外表處理方法,經(jīng)過這種處理后,在擰緊螺栓的時(shí)候會(huì)減小外表的摩擦.這種螺栓可以重復(fù)使用3-4次,當(dāng)外表的覆蓋層消失后,必須更換新的當(dāng)擰動(dòng)這種

5、螺栓時(shí),需戴上橡膠手套潤滑 螺栓的潤滑用Molycote 1000(或其它潤滑油),這在維修或安裝 手冊中有說明 按以下步驟操作: 1、加潤滑油在螺栓的螺紋上 2、加潤滑油在螺栓的平墊和螺帽上 3、M8以上的螺栓，必須用扳手上緊 潤滑 編號(hào) Molycote 1000 1171 2016-618以下的表格描述不同螺栓的扭矩值平口及十字型螺栓六角套筒型螺栓六角套筒型并帶潤滑的螺栓標(biāo)準(zhǔn)工具 IRB6600/6650/7600 以下包含了一些標(biāo)準(zhǔn)工具說明 IRB66*0(數(shù)量) 序列號(hào)止脫螺栓(M16*60) 2 3HAB 3409-86校準(zhǔn)筆 1 3HAC 15716-1降下臂的工具 1 3HAC

6、 13659-1齒輪箱曲柄1 3HAC 16488-1定位銷M12*150 2 3HAC 13056-2定位銷M12*200 2 3HAC 13056-3定位銷M12*250 1 3HAC 13056-4定位銷M8*100 2 3HAC 15520-1定位銷M8*150 2 3HAC 15520-2定位銷M10*100 2 3HAC 15521-1定位銷M10*150 2 3HAC 15521-2定位銷M16*300 2 3HAC 13120-5定位銷連接a*2,3,100mm 1 3HAC 14628-2 定位銷連接a*2,3,80mm 1 3HAC 14628-1 液壓滾筒 1 3HAC

7、11731-1 特殊工具 說明 IRB66*0數(shù)量 序列號(hào)液壓泵80Mpa 1 3HAC 13086-1起重設(shè)備，基座 1 3HAC 15560-1起重設(shè)備，機(jī)器人 1 3HAC 15607-1起重設(shè)備，上臂 1 3HAC 15994-1吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1吊物孔M12 2 3HAC 14457-3吊物孔M16 2 3HAC 14457-4起重工具鏈條 1 3HAC 15556-1 起重工具，變速箱a*2 1 3HAC 13698-1起重工具，電機(jī)a*1，4，5 1 3HAC 14459-1起重工具，電機(jī)a*2，3，4 1 3HAV 15534-1止脫螺栓a*

8、3 2 3HAC 12708-1 壓力工具a* 2 軸承 1 3HAC 13527-1壓力工具ac 2 軸 1 3HAC 13452-1壓力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 17129-1壓力工具，平衡設(shè)備 1 3HAC 15767-1拉力工具，平衡設(shè)備軸 1 3HAC 12475-1移開工具，電機(jī)M10* 2 3HAC 14972-1移開工具，電機(jī)M12* 2 3HAC 14631-1移開工具，電機(jī)M12* 2 3HAC 14973-1旋轉(zhuǎn)工具 1 3HAC 17105-1底座 1 3HAC 15535-1調(diào)平工具 1 3HAC 15943-2機(jī)械停頓軸3的墊圈 2 3HAA 1001-186

9、 檢漏測試 當(dāng)更換或修理電機(jī)或變速箱后,必須對變速箱內(nèi)的油作個(gè)檢查,這就是檢漏測試所需設(shè)備為專門的檢查裝置,序列號(hào)為3HAC 0207-1方法及步驟步驟 方法 說明1按要求完成電機(jī)或齒輪的更換 2 翻開齒輪箱頂端的油蓋,然后將 測漏裝置放在上面.可能還需要 工具包里的測漏裝置的調(diào)節(jié)器 一個(gè)特定值 (20-25KPa) 4 斷開壓力空氣連接 5 等待8-10分鐘.(檢查是否有壓力如果壓縮空氣的溫度與齒輪周 損失)圍的油的溫度相差太大,或許有輕微的壓力增減,這是正常的 6 看壓力是否下降明顯 7 用測漏噴嘴對疑心有泄漏的地方 噴射,起泡則說明有泄漏 8 發(fā)現(xiàn)有泄漏,請采取必要的措施改正 起重設(shè)備

10、不同的修理及維護(hù)工作需要不同的起重設(shè)備,這在維修指南中 有指明,但怎樣使用在維修指南中沒有說明,所以一定要保存這些工具的使用說明書第三章、維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS) 使用SIS系統(tǒng) 這是一個(gè)簡短的維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)的使用說明,詳細(xì)的資料可在以下幾處找到: * 維護(hù)信息系統(tǒng),SIS * 定義SIS輸入?yún)?shù) * 設(shè)置SIS參數(shù) * SIS參數(shù)的交換 * 讀出SIS的輸出日志根本方法及步驟步驟 方法 說明 1 決定需要的系統(tǒng)功能 這會(huì)在下面一頁介紹 2 選擇適合工作環(huán)境的參數(shù)這在后面的定義SIS輸入?yún)?shù)(Defining the SIS input parameters)中會(huì)有說明.維護(hù)周期則在維護(hù)

11、手冊中有說明 3 輸入?yún)?shù)怎樣輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Settingthe SIS parameters)中有說明4 正常運(yùn)行機(jī)器人5 如有修理任務(wù)或計(jì)數(shù)器需要 這在下一頁會(huì)介紹 重新啟動(dòng),請將計(jì)數(shù)器復(fù)位6 當(dāng)一個(gè)設(shè)定的時(shí)間到后,在 示教器(TPU)上會(huì)有提示信息 如何讀在讀出SIS的輸出日志(Reading the SIS output logs)中會(huì) 說明7 如需要從外部電腦讀出這些 這在輸出SIS參數(shù)(E*porting the 信息或輸入?yún)?shù),則需要一套 SIS date)中會(huì)有說明 專門的軟件 維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS) 維護(hù)信息系統(tǒng)(SIS)是一個(gè)在機(jī)器人控制器里的軟件功能,其簡 單化了

12、機(jī)器人系統(tǒng)的維護(hù).其管理工作時(shí)間及模式,并在預(yù)定的 維護(hù)時(shí)間到后為提醒操作人員管理功能 計(jì)數(shù)器可以設(shè)為: * 日歷時(shí)間計(jì)數(shù),基于日歷時(shí)間的報(bào)警 * 工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于工作時(shí)間的報(bào)警 * 變速箱1的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱1的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱2的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱2的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱3的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱3的維護(hù)周 的百分比報(bào)警 * 變速箱6的工作時(shí)間計(jì)數(shù),基于變速箱6的維護(hù)周 的百分比報(bào)警下列圖顯示了幾種不同的選擇“OK表示計(jì)數(shù)器里面沒有維護(hù)時(shí)限到,如果有維護(hù)時(shí)間 到,計(jì)數(shù)器的名字為變?yōu)镹OK日歷時(shí)間(Calendar Time) 這是一個(gè)內(nèi)部控制系

13、統(tǒng)的時(shí)間,基于這個(gè)時(shí)間,可以設(shè)定維護(hù)周期Prev service 計(jì)數(shù)器上一次被復(fù)位的日期，也就是上次維護(hù)的 日期.如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SISparameters)中有說明Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Ne*t service 方案中下次維護(hù)的時(shí)間. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SISparameters)中有說明Remaining time 到下次維護(hù)所剩的時(shí)間工作時(shí)間(Operation time) 這是一個(gè)內(nèi)部控制系統(tǒng)的時(shí)間,當(dāng)電機(jī)開(MOTORS ON)信號(hào)激活時(shí)開場計(jì)數(shù).也就是機(jī)器人工作的時(shí)間.Service in

14、terval 指定的維護(hù)周期. 如何輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting the SISparameters)中有說明Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Remaining time 到下次維護(hù)以前,剩余的工作時(shí)間變速箱(Gearbo*) 基于度量單位,如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM),系統(tǒng)計(jì)算一個(gè)預(yù)期的維護(hù)周期,需要維護(hù)時(shí),在示教器上會(huì)有顯示,如何存取會(huì)在讀出SIS的輸出日志(Reading the SIS output logs)中說明A*is * OK 維護(hù)狀態(tài),也就是說自動(dòng)計(jì)算出來的時(shí)間還沒到A*is * NOK 維護(hù)周期到A*is * N/A 無可用的維護(hù)周期參數(shù),

15、用于軸4和5上圖顯示了軸1的例子,其它軸也如此Consumed time 消耗的時(shí)間,占總時(shí)間的百分比Elapsed time 從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時(shí)間Remaining time 到下次維護(hù)以前,剩余的工作時(shí)間復(fù)位 Reset Values 所有的計(jì)數(shù)器都可以隨時(shí)復(fù)位一旦復(fù)位，變量都sisRestartDate和sisCalendarT復(fù)位，如上圖參數(shù)的說明,見參數(shù)輸出(E*porting the SIS date)Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單 復(fù)位后，運(yùn)行時(shí)間也被復(fù)位，如上圖Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單 復(fù)位后，變量sisL10h_*和sisL

16、10h_Time也被復(fù)位Yes 將計(jì)數(shù)器復(fù)位到0No 不復(fù)位，并回到上級(jí)菜單到達(dá)維護(hù)周期 當(dāng)超過維護(hù)周期的間隔時(shí)間后,一條信息(ServiceService Interval e*ceededInterval e*ceeded!)會(huì)顯示在計(jì)數(shù)器的參數(shù)下方這個(gè)窗口可以在任何一個(gè)模式下顯示,日歷時(shí)間calendar time、運(yùn)行時(shí)間operation time、變速箱時(shí)間gearbo* time另外，一條錯(cuò)誤信息也會(huì)顯示在示教器上無可用的參數(shù) 對于所選的模式無可用參數(shù)，在窗口下方會(huì)有一條No date available 信息No date available！顯示這個(gè)窗口可以在任何一個(gè)模式下顯

17、示,日歷時(shí)間calendar time、運(yùn)行時(shí)間operation time、變速箱時(shí)間gearbo* time退出 E*itYes 退出維護(hù)信息系統(tǒng)No 回到維護(hù)信息系統(tǒng)定義SIS輸入?yún)?shù) 本節(jié)詳細(xì)描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù).這些參數(shù)可以由對機(jī)器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來設(shè)定. 由于計(jì)數(shù)器是由用戶自定義,所以ABB不能提供任何推薦值 下列圖顯示了被選參數(shù)的選項(xiàng)運(yùn)行時(shí)間限制(維護(hù)標(biāo)準(zhǔn))Operation time limit(service level) 選擇維護(hù)周期的運(yùn)行小時(shí)數(shù),例如,設(shè)定值為20,000”,SIS將會(huì)以 這個(gè)時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)來啟動(dòng)報(bào)警,運(yùn)行時(shí)間報(bào)警(Operatiom time w

18、arning) 上面定義的運(yùn)行時(shí)間限制(Operation time limit)的百分比,例如:設(shè)定值為90”,SIS將會(huì)在上次復(fù)位后18,000小時(shí)過后報(bào)警日歷時(shí)間限制(維護(hù)標(biāo)準(zhǔn))Calendar time limit(service level)選擇維護(hù)周期的年數(shù),例如:設(shè)定值為2”,SIS系統(tǒng)會(huì)以這個(gè)時(shí)間作為報(bào)警標(biāo)準(zhǔn)日歷時(shí)間報(bào)警(Calendar time warning) 上面所設(shè)定的日歷時(shí)間(Calendar time limit)的百分比,例如:設(shè)定 值為90”,系統(tǒng)將在上次復(fù)位后兩年的90%也就是657天后報(bào)警變速箱報(bào)警(Gearbo* warning)系統(tǒng)計(jì)算的變速箱維護(hù)周期

19、的百分比,例如,設(shè)定值為90”,系統(tǒng)將會(huì)在超過預(yù)期的每個(gè)齒輪的維護(hù)時(shí)間的90%的時(shí)候報(bào)警 機(jī)器人自動(dòng)檢測并收集所需要的變量來計(jì)算每個(gè)齒輪的維護(hù)周期 這是一個(gè)從早期的運(yùn)行中收集來的推斷值,所收集的參數(shù)包括: * 輸入及輸出扭矩* 變速箱軸的速度 * 其它變量 設(shè)置SIS參數(shù) 如果要SIS正常運(yùn)行,需要設(shè)定大量參數(shù),下面講如何設(shè)定參數(shù)步驟 這是一個(gè)介紹如何輸入?yún)?shù)到系統(tǒng)的說明1 用示教器翻開系統(tǒng)參數(shù)(System parameters)一欄2 再到“System parameter/Manipulator/type2”3 選擇“0 SIS parameters并按回車“Enter鍵4 選擇需要的系

20、統(tǒng)，然后參數(shù)清單將會(huì)顯示出來5 在參數(shù)清單里面選擇需要的參數(shù)，可用的參數(shù)在定義SIS輸入?yún)?shù)Defining the SIS input parameters里面有描述 只要滿足設(shè)定條件(比方,到達(dá)維護(hù)前的最大運(yùn)行時(shí)間),在操作 日志里面將會(huì)有條信息顯示 如何翻開日并顯示里面的內(nèi)容,在用戶指南(Users Guide)的 維護(hù)(Service)里面有介紹有用的信息 可能出現(xiàn)的信息適用模式 在操作日志里的信息 注釋日歷時(shí)間 已到達(dá)手動(dòng)設(shè)置的日歷時(shí)間限Calendar time 制,. * 表示從上次維護(hù)到現(xiàn)在 的天數(shù)日歷時(shí)間 * 表示到下次維護(hù)所剩的日歷Calendar time 時(shí)間(單位:天

21、)運(yùn)行時(shí)間 已到達(dá)手動(dòng)設(shè)置的運(yùn)行時(shí)間限Operation time 制,. * 表示從上次維護(hù)到現(xiàn)在 的天數(shù)運(yùn)行時(shí)間 * 表示到下次維護(hù)所剩的運(yùn)行Operation time 時(shí)間(單位:小時(shí))變速箱時(shí)間 已到達(dá)自動(dòng)設(shè)定的變速箱時(shí)間Gearbo* time 限制變速箱時(shí)間* 表示到下次維護(hù)所剩的小時(shí)Gearbo* time 數(shù)占總時(shí)間的百分比 SIS數(shù)據(jù)輸出 本節(jié)描述了一些可以由外部計(jì)算機(jī)用“Webware SDK運(yùn)行 軟件檢測到的變量，包含了一些超過維護(hù)周期的信息 如何存取、如何在程序里運(yùn)行這些變量在用戶指南里有說明下表詳細(xì)說明了一些外部計(jì)算機(jī)和SIS通訊的信號(hào)的名字及功能信號(hào) 單位 計(jì)數(shù)器

22、形式 功能sisRestartDate 秒 日歷時(shí)間 上次啟動(dòng)或復(fù)位計(jì)數(shù)器的時(shí) Calendar time 間，以秒表示sisCalendarT 秒 日歷時(shí)間 從上次啟動(dòng)或復(fù)位到現(xiàn)在的 Calendar time 秒數(shù)sisTotRunT 秒 運(yùn)行時(shí)間 從系統(tǒng)啟動(dòng)到現(xiàn)在的總的運(yùn) Operatiom time 行時(shí)間，與控制柜上的計(jì)數(shù) 器一致sisRunT 秒 運(yùn)行時(shí)間 從上次啟動(dòng)或復(fù)位到現(xiàn)在，計(jì) Operatiom time 數(shù)器記錄的實(shí)際運(yùn)行時(shí)間sisL10h_1 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱1的估計(jì)時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_Time_1 秒 變速箱時(shí)間 變速箱1的運(yùn)行時(shí)間

23、Gearbo* timesisL10h_2 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱2的估計(jì)時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_Time_2 秒 變速箱時(shí)間 變速箱2的運(yùn)行時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_3 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱3的估計(jì)時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_Time_3 秒 變速箱時(shí)間 變速箱3的運(yùn)行時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_6 小時(shí) 變速箱時(shí)間 變速箱6的估計(jì)時(shí)間 Gearbo* timesisL10h_Time_6 秒 變速箱時(shí)間 變速箱6的運(yùn)行時(shí)間 Gearbo* time第四章、 機(jī)械手(Manipulator)說明 本章包含了設(shè)

24、備的一些維修信息,包括如何實(shí)行預(yù)防性維修維護(hù)方案表 IRB 6600/6650機(jī)器人由機(jī)械手和控制柜組成,必須有規(guī)律地對它們進(jìn)展維護(hù)抱養(yǎng),以確保其正常工作,下表列出了如何對各局部進(jìn)展維護(hù)及 各自的維護(hù)周期維護(hù)類型 設(shè)備 周期 注意 關(guān)鍵詞檢查 軸1的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱1 檢查 軸2的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱2 檢查 軸3的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,油位 變速箱3 檢查 軸4的齒輪,油位 12個(gè)月 檢查,油位 變速箱4 檢查 軸5的齒輪,油位 12個(gè)月 檢查,油位 變速箱5 檢查 軸6的齒輪,油位 12個(gè)月 環(huán)境溫

25、度50 檢查,油位 變速箱6 檢查 平衡設(shè)備 12個(gè)月 環(huán)境溫度50 檢查,平衡設(shè)備檢查 機(jī)械手電纜 12個(gè)月 檢查動(dòng)力電纜檢查 軸2-5的節(jié)氣閘 12個(gè)月 檢查軸2-5的節(jié)氣閘檢查 軸1的機(jī)械制動(dòng) 12個(gè)月 檢查軸1的機(jī)械制動(dòng)更換 軸1的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱1 更換 軸2的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱2 更換 軸3的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱3 更換 軸4的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱4 更換 軸5的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱5 更換 軸6的齒輪油 48個(gè)月 環(huán)境溫度50 更換,變速箱6 更換 軸1的

26、齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊中有說明更換 軸2的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊中有說明更換 軸3的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊中有說明更換 軸4的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊中有說明更換 軸5的齒輪 96個(gè)月 方法在維修手冊中有說明更換 機(jī)械手動(dòng)力電纜 檢測到破損或使用壽命到的時(shí)候更換更換 SMB電池 36個(gè)月 潤滑 平衡設(shè)備軸承 48個(gè)月 1) 如果機(jī)器人工作的環(huán)境溫度高于50,則需要保養(yǎng)更頻繁一點(diǎn)2) 軸4和5的變速箱的維護(hù)周期不是由SIS計(jì)算出來的 維護(hù)方案表 IRB 6600/6650下表列出了一些普通元件的保養(yǎng)方案,其它一些外部設(shè)備的維護(hù)將在另外的文件中說明維護(hù)類型 設(shè)備 周期

27、 注意 關(guān)鍵詞 檢查 UL燈 檢查UL燈 檢查 軸1-3的機(jī)械制動(dòng) 12個(gè)月 檢查軸1-3的機(jī)械制動(dòng)檢查 軸1-3的限位開關(guān) 12個(gè)月 檢查軸1-3的限位開關(guān) 各部件的預(yù)期壽命 IRB 6600 由于工作強(qiáng)度的不同,預(yù)期壽命也會(huì)有很大的不同1 機(jī)械手動(dòng)力電纜,壽命約2,000,000個(gè)循環(huán),1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣2 限位開關(guān)及風(fēng)扇的電纜,壽命約2,000,000個(gè)循環(huán)1個(gè)循環(huán)表示每個(gè)軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣3 平衡設(shè)備,壽命約2,000,000個(gè)循環(huán),而這里

28、一個(gè)循環(huán)表示從初始位置到最大位置然后回來, 如果離開這個(gè)循環(huán),則壽命會(huì)不一樣4 變速箱,40,000小時(shí),正常條件下點(diǎn)焊,機(jī)器人定義年限為8年(350,000個(gè)循環(huán)每年).鑒于實(shí)際工作的不同,也許每個(gè)變速箱的壽命 會(huì)和標(biāo)準(zhǔn)定義的不一樣.SIS系統(tǒng)(Service information system)會(huì)保存 各個(gè)變速箱的運(yùn)行軌跡,如果需要維護(hù)的時(shí)候,會(huì)通知用戶.4.2 檢查 檢查,軸1變速箱的油位變速箱的位置 軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如下列圖A 軸1的變速箱B 油蓋,檢測孔處C 軸1的電機(jī)D 油蓋,加油孔處所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Op

29、tiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面表達(dá) 檢測,軸1變速箱的油位 下面介紹如何檢測軸1變速箱的油位在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條:-在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者

30、排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來步驟 動(dòng)作 說明 1翻開油塞，檢查 后面有圖解 2 最低油位：離油塞孔不超過10mm 3 如有必要，則加油 后面有介紹 4 裝上油塞 上緊油塞扭矩：24Nm 檢查軸2變速箱的油位 在軸2的電機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電機(jī)附加裝置,以兩種方式存在 * 早期的電機(jī)附加裝置是直接附在變速箱上的 * 后來的設(shè)計(jì)中,這個(gè)電機(jī)附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計(jì) 有一個(gè)蓋子與電機(jī)附加裝置配合變速箱的位置 軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機(jī)附加裝 置的下面 下列圖顯示了后期設(shè)計(jì)的電機(jī)附加

31、裝置的位置圖A 軸2變速箱(在電機(jī)附加裝置和蓋子后面)B 加油孔C 排油孔D 軸2變速箱的通風(fēng)孔所需要設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面表達(dá)檢查油位 下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變

32、速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -完全壓嚴(yán)密封圈或墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 翻開加油孔的油塞 2 從加油孔處測量油位,根據(jù)電機(jī)附加裝置來判斷,早期設(shè)計(jì)的必要油位:大約65mm5mm 后期的設(shè)計(jì),離加油 孔最大不超過10mm 3 加油 后面有介紹 4 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm 檢查軸3變速箱的油位軸3變速箱的位置 位于上臂的

33、旋轉(zhuǎn)中心,見下列圖A 軸3變速箱B 加油孔C 排油孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面表達(dá)在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈

34、-完全壓嚴(yán)密封圈或墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置 如何運(yùn)行在安裝手冊中有說明 2 翻開加油孔的油塞 3 從加油孔處測量油位,根據(jù)電機(jī)附加裝置來判斷,早期設(shè)計(jì)的正確油位:大約65mm5mm 后期的設(shè)計(jì),離加油 孔最大不超過10mm 4 加油 后面有介紹 5 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm 檢查軸4變速箱的油位軸4變速箱的位置 位于上臂的最前方,如圖A 加油孔B 排油孔

35、所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明潤滑油 1171 2016-604 BP Energol GR-*P 320這是一種通 用油,可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型 的油替換標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1其它工具或步驟將在下面表達(dá)在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -完

36、全壓嚴(yán)密封圈或墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８撸?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 將機(jī)械手運(yùn)行到標(biāo)準(zhǔn)位置 如何運(yùn)行在安裝手冊中有說明 2 翻開加油孔的油塞 3 最低油位離加油孔最大不超過10mm 4 如缺油,則加油 BP Energol GR-*P 320 5 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm 檢查軸5變速箱的油位位置 軸5變速箱位于腕節(jié)單元,如下列圖所示A 加油孔B 排油孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明潤滑油 1171 2016

37、-604 BP Energol GR-*P 320這是一種通 用油,可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型 的油替換標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1其它工具或步驟將在下面表達(dá)在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -完全壓嚴(yán)密封圈或墊圈 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽?/p>

38、速箱的油溫非常高，在90左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來步驟 動(dòng)作 說明 1 轉(zhuǎn)動(dòng)腕節(jié)單元,使所有的油塞向上 2 翻開加油孔的油塞 3 測量油位,最低油位離加油孔不超過30mm 4 如缺油,則加油 BP Energol GR-*P 320 5 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm 檢查軸6變速箱的油位位置 位于腕節(jié)單元的中心,如下列圖所示A 軸6變速箱B 進(jìn)油孔C 排油孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 注釋潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optiger RMO 150標(biāo)準(zhǔn)工具 3

39、HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面表達(dá)下面介紹如何檢測軸6變速箱的油位在開場維修機(jī)械手前,請先閱讀下面幾條 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 如果要更換里面的油,先運(yùn)行一下機(jī)器人,這樣可以將油溫升 高,熱的油比冷油更容易排出來-當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８撸?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)

40、候，里面的油可能會(huì)噴射出來方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 確定進(jìn)油孔油塞向上 2 翻開加油孔的油塞 3 測量油位,正確油位,離加油孔55mm5mm 4 如缺油,則加油 Optimol Optiger RMO 150 5 蓋好油塞 上緊力矩:24Nm 檢查平衡裝置 平衡裝置在機(jī)械手的上前方,如下圖.如果發(fā)現(xiàn)損壞.則應(yīng)根 據(jù)平衡裝置的型號(hào)采取不同的措施.3HAC 14678-1和3HAC 16189-1需要維修,而3HAC 12604-1則需要升級(jí)A 平衡裝置B 活塞桿C 軸,包括平安螺栓D 里面有球型軸承E 軸承裝置F 后蓋所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明平衡裝置 3HAC 16198-1 IRB 6

41、600,還包括平衡 裝置3HAC 14678-1平衡裝置 3HAC 16907-1 IRB 6650,還包括 3HAC 16198-1標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 其它工具或步驟將在下面表達(dá)選用什么樣設(shè)備及工具,取決于是維修還是升級(jí),維修 當(dāng)檢查到平衡裝置有損壞時(shí), 3HAC 14678-1和3HAC 16189-1 這兩種平衡裝置需要維修 下表指定了維修所需的設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明維修工具包 3HAC 16195-1 包括完整的工具包3HAC16192-1和 維修說明3HAC 15864-5維修工具包 3HAC 16194-1 只有軸承和密封圈，3HAC 16190-1 和說明書3HA

42、C 15864-4維修文件 3HAC 15864-5 不同處見上面 3HAC 15864-4工具包 3HAC 15943-2拉手 3HAC 4552-2Bahco 用來拉出球型軸承3HAC 4551-CBahco升級(jí)如果平衡裝置是3HAC 12604-1，在檢查到損壞的時(shí)候則需要升級(jí)下表介紹升級(jí)所需的設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明升級(jí)工具包 3HAC 16196-1 包括的工具有活塞桿，支撐軸等，3HAC 16193-1及說明書3HAC 15864-6升級(jí)包工具文件 3HAC 15864-6 如何檢測平衡設(shè)備下面將介紹如何檢測平衡設(shè)備在開場維修工作以前，先閱讀以下幾點(diǎn)在開場維修機(jī)械手之前需仔細(xì)閱讀下面

43、幾條: -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào).確定平安螺栓 在正確位置并沒有損壞(M16*180,力矩:50Nm) 2 檢查汽缸是否協(xié)調(diào),如果里面的彈簧發(fā)出異響, 如何更換,在維 則需更換平衡裝置,注意是維修還是升級(jí) 修手冊中說明 3 檢查活塞桿,如果聽見嘯叫聲,則說明軸承有問 題,或者進(jìn)了雜質(zhì)在里面或者軸承潤滑不夠了 注意是維修還是升級(jí) 4 檢查活塞干是否有刮擦聲,是否

44、用舊或者外表 不平坦了 5 如發(fā)現(xiàn)以上問題,請 按照維修或者升級(jí)包上 序列號(hào)見上頁 的說明書來進(jìn)展維修或者升級(jí) 檢查動(dòng)力電纜的保護(hù)殼機(jī)械手的軸1-4的動(dòng)力電纜分布如下列圖所示A 下臂B 電纜夾,帶襯盤C 電纜連接插頭D 在底部的連接插頭所需設(shè)備 序列號(hào) 說明軸1-4的保護(hù)殼 3HAC 14940-1 IRB6600 3HAC 16331-1 IRB6650電纜保護(hù)殼 3HAC 14140-1軸5電纜保護(hù)殼 3HAC 14139-1電路圖 3HAC 13347-1 在維修手冊2里面也有標(biāo)準(zhǔn)工具包 3HAC 15571-1 下面詳細(xì)介紹了如何檢查軸1-4的電纜保護(hù)殼在維修前,先閱讀下面幾點(diǎn)考前須知

45、 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易被損壞,特別是連接插頭,為防止損壞,請小 心處理步驟 動(dòng)作 說明1 作一個(gè)全面目測,看是否有損壞2 檢查電纜連接插頭3 檢查電纜夾,襯盤是否松動(dòng),另外檢查 如在到下臂進(jìn)口處發(fā)現(xiàn)少許 電纜,看是否用帶子捆住并且沒有被 磨損,屬正常的 損壞4 如有損壞請更換 在維修手冊中有詳細(xì)說明軸5-6的電纜保護(hù)殼的位置如下列圖所示A 連接插頭B 電纜夾,在上臂前方C 電纜夾,上臂管子軸5-6電纜保護(hù)殼的檢查在維

46、修前,先閱讀下面幾點(diǎn)考前須知 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 電纜保護(hù)殼容易被損壞,特別是連接插頭,為防止損壞,請小 心處理步驟 動(dòng)作 說明 1 作一個(gè)全面目測,看是否有損壞 2 檢查電纜夾和電纜插頭,確定電纜 夾沒有被壓彎 3 如有損壞,請更換 檢查信息標(biāo)識(shí)下列圖顯示了信息標(biāo)識(shí)的位置A 警告標(biāo)識(shí)“高溫，3HAC 4431-1B 閃爍報(bào)警燈位于電機(jī)蓋上，3HAC 1589-1C“平安說明牌，3HAC 4591-1D 警告標(biāo)識(shí)，“剎車松開，3H

47、AC 15334-1E “吊裝機(jī)器人的標(biāo)識(shí)，3HAC 16420-1F 警告表示“機(jī)器人可能前傾，3HAC 9191-1G 鑄造號(hào)H 警告標(biāo)識(shí)，“蓄能標(biāo)識(shí)，3HAC 9526-1所需設(shè)備標(biāo)識(shí)牌一套 3HAC 8711-1檢查標(biāo)識(shí)步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查如上圖所示的各標(biāo)識(shí) 2 更換喪失的或損壞的標(biāo)識(shí) 檢查軸1的機(jī)械停頓 軸1的機(jī)械停頓,在底座處,如下圖A 機(jī)械停頓(定位銷)所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明機(jī)械停頓定位銷 3HAC 12812-2標(biāo)準(zhǔn)工具包 3HAC 15571-1下面詳細(xì)介紹如何檢查軸1的機(jī)械停頓維修前考前須知 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓

48、源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查軸1的機(jī)械停頓 位置見上圖 2 確定機(jī)械停頓可以向任何方向翕動(dòng) 3 如定位銷彎曲或損壞,需更換 3HAC 12812-2 軸1,2和3的機(jī)械停頓檢查 下面表達(dá)了軸1,2和3的一些其它的機(jī)械停頓A 其它停頓B 固定停頓所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明軸1機(jī)械停頓 3HAC 11076-1 限制機(jī)器人工作7.5軸1機(jī)械停頓 3HAC 11076-2 限制機(jī)器人工作15軸2機(jī)械停頓 3HAC 13787-1軸3機(jī)械停頓 3HAC 13128-2標(biāo)準(zhǔn)工具包 3H

49、AC 15571-1 下面詳細(xì)表達(dá)了如何檢查軸1,2和3的一些其它的機(jī)械停頓 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂方法及步驟步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查是否有損壞 機(jī)械停頓的位置在前面的圖中以指出 2 確定這些停頓裝置安裝正確 3 如有損壞，必須更換，使用的 參照前面的序列號(hào)螺栓帶潤滑液Molycote1000， * 軸1 M16*35 * 軸2 M16*50 * 軸3 M16*60檢測軸2-5的抑制裝置(剎車片) 下列圖標(biāo)出了所有抑制裝置的位置A

50、軸2的抑制裝置(2片)B 軸3的抑制裝置(2片)C 軸4的抑制裝置(1片)D 軸5的抑制裝置(2片)需要的設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明軸2的剎車片 3HAC 12991-1 如有損壞,需更換軸3的剎車片 3HAC 12320-1 如有損壞,需更換軸4的剎車片 3HAC 13564-1 如有損壞,需更換軸5的剎車片 3HAC 4337-2 如有損壞,需更換標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 檢查軸2-5的抑制裝置(剎車片) -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的

51、手臂步驟 動(dòng)作 說明檢查所有的剎車片是否有損壞, 各剎車片位置見上圖是否裂紋,是否有超過1mm的壓痕檢查軸4的,先移開上臂頂部的兩個(gè)蓋子 2 檢查鎖緊螺栓是否變形 3 如有損壞,請更換新的剎車片4,2,13 檢查軸1,2和3的限位開關(guān)下列圖標(biāo)出了軸1的限位開關(guān)A 軸1的限位開關(guān)B 凸輪C 凸輪的螺栓D 保護(hù)片E 外圈F 外圈瑣下列圖標(biāo)出了軸2的限位開關(guān)A 軸2的限位開關(guān)B 凸輪C 凸輪的螺栓E 外圈F 外圈瑣右圖標(biāo)出軸3的限位開關(guān)A 軸3的限位開關(guān)B 凸輪C 凸輪的螺栓E 外圈F 外圈瑣所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明軸1限位開關(guān) 3HAC 15715-1 檢測到有損壞時(shí)換掉軸2限位開關(guān) 3HAC

52、16418-1 檢測到有損壞時(shí)換掉軸3限位開關(guān) 3HAC 16417-1 檢測到有損壞時(shí)換掉標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1如有需要其它工具,會(huì)特別指出下面詳細(xì)說明如何檢查軸1,2和3的限位開關(guān) -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查限位開關(guān):檢查滾筒是否可以輕松 轉(zhuǎn)動(dòng),轉(zhuǎn)動(dòng)是否自如 2 檢查外圈,檢查外圈是否結(jié)實(shí)地被螺栓鎖緊 3 檢查凸輪:1,檢查滾筒是否在凸輪上留下壓痕 2,凸輪是否清潔,如果有雜質(zhì),請擦去3,檢查 凸

53、輪的定位螺栓是否松動(dòng)或移位 4 檢查軸1的保護(hù)片.1,檢查是否三片都沒有松動(dòng),并且沒有損壞,變形.2,檢查保護(hù)片里面的區(qū) 域內(nèi)是否夠清潔,一面影響限位開關(guān)的功能 5 如果發(fā)現(xiàn)任何損壞,請立即更換限位開關(guān) 檢查UL信號(hào)燈UL燈的位置如下列圖所示,由于軸4-6的安裝不一樣,也許UL燈會(huì)有幾種不同的位置.具體位置,參照安裝圖.由于電機(jī)的蓋子有兩種(平的和拱的),所以UL燈也有兩種類型A UL信號(hào)燈B 夾子C 電纜套管的位置D 電機(jī)蓋子上的警告牌E 電機(jī)蓋子上的警告標(biāo)記所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明信號(hào)燈 3HAC 10830-1 損壞的時(shí)候更換(用于拱形電機(jī)蓋)信號(hào)燈 3HAC 13097-1 損壞的時(shí)

54、候更換(用于拱形電機(jī)蓋) 標(biāo)準(zhǔn)工具包 3HAC 15571-1 下面表達(dá)如何檢測UL信號(hào)燈的功能 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂步驟 動(dòng)作 說明 1 檢查當(dāng)電機(jī)運(yùn)行(Motors On)時(shí), 燈是否亮著 2 如果燈沒有亮,則* 檢查燈是否壞了,如果是,則更換 * 檢查電纜和燈的插頭 * 測量軸3的電機(jī)控制電壓,是否有24V * 檢查電纜,如果損壞,則更換4.3 更換任務(wù)更換軸1變速箱的齒輪油 軸1變速箱的位置在基座和構(gòu)架之間,如下列圖A 軸1

55、變速箱B 檢測孔油塞C 軸1電機(jī)D 進(jìn)油孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 總量:7,300ml油罐 容積:8,000ml標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計(jì)算.換油的時(shí)候,所需要 的量取決于以前排出的油量 正確的油位在前面檢測油位中已經(jīng)說過 更換軸1變速箱的油 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -換油之前,先讓機(jī)器人運(yùn)行一會(huì)兒,熱的油更容

56、易排出來-當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -將密封圈或墊圈完全壓緊 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來步驟 動(dòng)作 說明 1 松開螺栓,移開基座上的后蓋 2 將基座后的排油管拉出來, 見 右圖,排油管在基座下方 A:排油管3 將油罐放到排油罐末斷,接油 4 翻開進(jìn)油孔處油塞,這樣更快 5 翻開油管末端,將油排出

57、排油時(shí)間取決于油溫 6 關(guān)上油管,將其放回原處 7 蓋上后蓋，并擰緊螺栓 8 翻開進(jìn)油孔 9 再向里面加油，根據(jù)前面定義的正確 油位和排出的油來確定加多少油 10 蓋上進(jìn)油孔的油塞 螺栓擰緊力矩：24Nm 更換軸2變速箱的齒輪油在軸2的電機(jī)和變速箱之間有一個(gè)電機(jī)附加裝置,以兩種方式存在 * 早期的電機(jī)附加裝置是直接附在變速箱上的 * 后來的設(shè)計(jì)中,這個(gè)電機(jī)附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計(jì) 有一個(gè)蓋子與電機(jī)附加裝置配合 油量的變化,取決于這個(gè)附加裝置的類型 軸2變速箱位于下臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機(jī)附加裝置下面A 軸2變速箱B 進(jìn)油孔油塞C 排油孔油塞D 軸2變速箱的通風(fēng)孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明潤

58、滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150 早期的 電機(jī)附加裝置是1,8ml,后期的電機(jī)附 加裝置為4,300 ml,油桶 容積:5,000 ml,帶頭的軟管 1/2標(biāo)準(zhǔn)工具 3HAC 15571-1 指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計(jì)算.換油的時(shí)候,所需要 的量取決于以前排出的油量 正確的油位在前面檢測油位中已經(jīng)說過下面詳細(xì)表達(dá)如何換油 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)部位時(shí)，做一些必要的措施確保機(jī)械手不會(huì)倒 下來，如：當(dāng)撤除軸2的電機(jī)時(shí)，要固定低處的手臂 -換油之前,先讓機(jī)器人運(yùn)行一會(huì)兒,熱的

59、油更容易排出來-當(dāng)加油的時(shí)候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。 -當(dāng)給變速箱加油時(shí)，請不要加得過多，因?yàn)檫@樣會(huì)導(dǎo)致壓 力過高，這或許會(huì)： -損壞密封圈或者墊圈 -將密封圈或墊圈完全壓緊 -影響機(jī)器人的自由移動(dòng) -因?yàn)樽兯傧涞挠蜏胤浅８?，?0左右，所以在更換或者 排放齒輪油的時(shí)候必須戴上防護(hù)眼睛和手套 -注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在翻開油 塞的時(shí)候，里面的油可能會(huì)噴射出來步驟 動(dòng)作 說明 1 移掉通風(fēng)孔的蓋子,如果有的話 位置見上圖,桶的容積也已提到 2 翻開排油孔油塞,用帶頭的軟管 排油的時(shí)間取決于油溫 油排出并用桶接住 3 擰緊油塞 擰緊力矩:24Nm 4 翻開加油孔

60、的油塞 5 再倒入新的潤滑油,油位見前面 序列號(hào)在前面也以說明 指定的正確油位 6 蓋上進(jìn)油孔油塞及通風(fēng)孔蓋子 擰緊力矩:24Nm 更換軸3變速箱的齒輪油A 軸2變速箱B 進(jìn)油孔C 排油孔所需設(shè)備設(shè)備 序列號(hào) 說明潤滑油 3HAC 16843-1 Optimol Optigear RMO 150,總量2,500ml油桶 容積:3,000 ml帶頭的軟管 1/2標(biāo)準(zhǔn)工具包 內(nèi)容前面有提出指定的油量是根據(jù)變速箱的容量計(jì)算.換油的時(shí)候,所需要 的量取決于以前排出的油量 正確的油位在前面檢測油位中已經(jīng)說過 -在機(jī)器人運(yùn)行后,電機(jī)和齒輪溫度都很高,注意燙傷 -關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源 -當(dāng)移動(dòng)一個(gè)