《凱奇伺服用戶手冊》word版

1、HA系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器 使用說明PAGE 74北京凱奇拖動(dòng)控制系統(tǒng)有限責(zé)任公司PAGE 59 北京凱奇拖動(dòng)控制系統(tǒng)有限責(zé)任公司 使用說明北京金保孚電氣傳動(dòng)技術(shù)有限公司1.HA系列交流伺服簡介HA系列數(shù)字式交流永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)器（以下簡稱伺服驅(qū)動(dòng)器）采用了國際上先進(jìn)的DSP芯片（數(shù)字信號處理器）對電機(jī)的位置、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩進(jìn)行數(shù)字化智能控制。該伺服驅(qū)動(dòng)器不僅可靠性高、性能優(yōu)異，而且可以通過設(shè)定用戶參數(shù)，對系統(tǒng)進(jìn)行任意組態(tài)。例如：可以組成位置控制系統(tǒng)、速度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)等。HA系列交流伺服的使用方法1.1.1 速度控制方式速度控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示：如上圖所示，在上位

2、機(jī)側(cè)組成位置控制環(huán)。在上位機(jī)中，進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計(jì)算，輸出模擬速度指令給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器接收上位機(jī)的模擬速度指令，進(jìn)行速度環(huán)控制。在這種控制方式下，上位機(jī)的位置反饋可以是伺服驅(qū)動(dòng)器輸出的電機(jī)編碼器信號，也可以是安裝在機(jī)械上的直線位置測量信號（例如光柵尺、磁柵尺、感應(yīng)同步器等），即可以組成位置全閉環(huán)系統(tǒng)。1.1.2 位置控制方式位置控制方式的伺服驅(qū)動(dòng)器標(biāo)準(zhǔn)使用方法，如下圖所示： 上位機(jī)進(jìn)行完定位及插補(bǔ)計(jì)算后，將位置指令以脈沖串的形式傳送給伺服驅(qū)動(dòng)器，由伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行位置指令和位置反饋的比較操作，即進(jìn)行位置環(huán)調(diào)節(jié)的計(jì)算。這種形式的伺服驅(qū)動(dòng)器包含了位置控制環(huán)

3、。作為位置指令的脈沖串，可以是下面的任一種，在伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)可以通過設(shè)定用戶常數(shù)進(jìn)行選擇：符號位 脈沖列具有90相位差的兩相脈沖序列正轉(zhuǎn)脈沖序列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列1.2 HA系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)置功能HA系列伺服控制器的內(nèi)置功能說明如下：1）控制方式轉(zhuǎn)換通過數(shù)字操作器設(shè)定用戶常數(shù)，可以使伺服驅(qū)動(dòng)器工作于位置控制方式或速度控制方式。為了防止誤操作，在伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)（伺服使能狀態(tài)），不能改變控制方式。2）再生能量處理功能伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置再生能量處理電路和再生制動(dòng)電阻。當(dāng)伺服電機(jī)起制動(dòng)頻繁或負(fù)載慣量過大時(shí)，則必須使用外置再生制動(dòng)電阻。3）能耗制動(dòng)功能在伺服驅(qū)動(dòng)器斷電、伺服驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)，電機(jī)處于不受控狀

4、態(tài)。能耗制動(dòng)功能可以使電機(jī)處于能耗制動(dòng)狀態(tài)，使電機(jī)馬上停止，避免機(jī)械部件受損。4）雙電子齒輪功能為滿足機(jī)械加工的需要，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置有雙電子齒輪功能，即通過外部觸點(diǎn)信號來切換第 一電子齒輪比和第二電子齒輪比。5）位置信號輸出功能伺服驅(qū)動(dòng)器將光電編碼器信號經(jīng)長線驅(qū)動(dòng)器輸出，可以用作上位機(jī)的位置反饋信號。6）內(nèi)部速度指令功能伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過外部接點(diǎn)選擇內(nèi)部預(yù)置的四種速度。1.3 HA系列交流伺服的規(guī)格和特性1.3.1 規(guī)格 伺服驅(qū)動(dòng)器型號 HA-10A15A20A30A50A75A100A基本規(guī)格連續(xù)輸出電流（A）2.43.64.87.212.018.024.0最大輸出電流（A）6.09.012

5、.018.030.145.160.1輸入電源主回路三相AC380V +10-15%,50/60HZ控制方式三相全波整流，IGBT SVPWM逆變橋，正旋波電流驅(qū)動(dòng)反饋增量編碼器速度控制方式性能調(diào)速范圍1：5000穩(wěn)速精度負(fù)載變化率為0-100%時(shí)，轉(zhuǎn)速變化率最高速的0.05%頻率特性250HZ速度指令輸入模擬速度指令電壓DC +/- 10V輸入阻抗10K內(nèi)部指令電源+/- 15V位置控制方式功能速度偏置設(shè)定0-409.6rpm前饋補(bǔ)償0-100%定位完成設(shè)定0-250指令單位輸入信號位置指令脈沖 輸入脈沖類型符號位脈沖列，具有90相位差的兩相脈沖序列，正轉(zhuǎn)脈沖序列 + 反轉(zhuǎn)脈沖序列輸入脈沖形式

6、線驅(qū)動(dòng)器（5v電平），集電極開路（5v或12v）輸入脈沖頻率線驅(qū)動(dòng)器450kpps，集電極開路200kpps控制信號清除信號,禁止輸入信號內(nèi)置集電極開路用電源+15v(內(nèi)接1k上拉電阻)輸入輸出信號位置反饋信號輸出A相, B相, Z相,線驅(qū)動(dòng)器輸出狀態(tài)信號輸出報(bào)警信號,定位完成信號,伺服準(zhǔn)備好信號模擬監(jiān)視信號輸出速度信號,負(fù)載信號控制信號輸入伺服使能,禁止正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),禁止反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng),報(bào)警清除,正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制, 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制,內(nèi)置功能能耗制動(dòng)功能伺服報(bào)警,主回路斷開時(shí)動(dòng)作再生能量處理功能內(nèi)置放電電阻超程保護(hù)功能正向超程,反向超程保護(hù)功能過電流,過負(fù)載,再生異常,主回路過電壓,超速,反饋錯(cuò)誤,參數(shù)錯(cuò)誤等

7、。1.3.2啟動(dòng)時(shí)間和停止時(shí)間在一定的負(fù)載狀態(tài)下，電機(jī)的起動(dòng)時(shí)間tr和停止時(shí)間tf可用下式計(jì)算（忽略了電機(jī)的粘性轉(zhuǎn)矩和摩擦轉(zhuǎn)矩： 2Nr (Jm + JL) 起動(dòng)時(shí)間：tr = 60(Tpm TL) 2Nr (Jm + JL)制動(dòng)時(shí)間：tf = 60(TpmTL)上式中：Nr： 電機(jī)的速度；Jm： 電機(jī)的轉(zhuǎn)子慣量（kg）；JL： 負(fù)載軸慣量（kg）；Tpm：與伺服驅(qū)動(dòng)器組合時(shí)，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩（Nm）；TL： 負(fù)載轉(zhuǎn)矩（Nm）。1.3.3 負(fù)載慣量負(fù)載慣量說明了負(fù)載的特性。負(fù)載慣量越大，伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性越差。使用伺服電機(jī)時(shí)，許可使用的最大負(fù)載慣量，應(yīng)該小于電機(jī)慣量的五倍。在超過電機(jī)慣量五倍的負(fù)載

8、慣量下使用時(shí)，減速時(shí)可能出現(xiàn)過電壓報(bào)警。請進(jìn)行以下的改進(jìn)：將轉(zhuǎn)矩限制值變??；將減速曲線變緩；降低電機(jī)的最高旋轉(zhuǎn)速度；改用大型號電機(jī)或與本公司技術(shù)部門接洽。1.3.4 負(fù)負(fù)載 以負(fù)載的力使電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的負(fù)載稱為負(fù)負(fù)載。在負(fù)負(fù)載時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器處于連續(xù)的再生制動(dòng)狀態(tài)。由負(fù)載產(chǎn)生的再生能量超過容許范圍時(shí)，有可能損壞伺服驅(qū)動(dòng)器。2. 安裝2.1外形尺寸 SKIPIF 1 0 單位：mm2.2 環(huán)境要求將伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在滿足下列條件環(huán)境中：1） 環(huán)境溫度單元的環(huán)境溫度 055電氣柜的環(huán)境溫度 0452） 濕度 一般濕度低于或等于95%RH，無冷凝3） 振動(dòng)運(yùn)行過程中 低于0.5G4） 空氣 無具有腐蝕性或

9、導(dǎo)電的塵埃直接沉積到電路上。2.3 伺服單元的安裝安裝方法安裝方式用戶可采用底板安裝方式或面板安裝方式安裝，安裝方向垂直于安裝面。 圖2.1底板安裝示意圖 圖2.2 面板安裝示意圖 安裝間隔圖2.3示單臺驅(qū)動(dòng)器安裝間隔,圖2.4示出多臺驅(qū)動(dòng)器安裝間隔，實(shí)際安裝中應(yīng)盡可能留出較大間隔，保證良好的散熱條件。 圖2.3 單臺驅(qū)動(dòng)器安裝間隔 SKIPIF 1 參數(shù)PA36CN1_40CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時(shí)針方向）轉(zhuǎn)矩限制輸入端子RIL ON ：CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37范圍 內(nèi)RIL OFF：CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37限制注1：不管RIL有效還是無效，CW轉(zhuǎn)矩 還受參數(shù)PA35限制，

10、一般情況下|參數(shù)PA35參數(shù)PA37CN1_1CN1-2伺服準(zhǔn)備好輸出SRDY+SRDY-Type2伺服準(zhǔn)備好輸出端子SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警時(shí)，伺服系統(tǒng)接收到 UI1信號（相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY）后，完成主電路上電過程，伺服準(zhǔn)備好輸出ONSRDY OFF：沒有 UI1信號或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出OFFCN1_18CN1_19伺服報(bào)警輸出ALM+ALM-Type2伺服報(bào)警輸出端子ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無報(bào)警，伺服報(bào)警輸出ONALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺服報(bào)警輸出OFFCN1_16CN1_17定位完成輸出COIN+COIN-Type2P定位完成

11、輸出端子COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器數(shù)值在設(shè)定的定位范圍時(shí)，定位完成輸出ON速度到達(dá)輸出SCMP+SCMP-Type2S速度到達(dá)輸出端子SCMP ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出ONCN1_20輸出端子的公共端DG控制信號輸出端子的地線公共端CN1_31編碼器A相輸出PAOUT伺服系統(tǒng)將接收到的電機(jī)編碼器信號經(jīng)過長線驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，輸出到外部CN1_32編碼器*A相輸出*PAOUT同上CN1_33編碼器B 相輸出PBOUT同上CN1_34編碼器*B相輸出*PBOUT同上CN1_35編碼器Z相輸出PZOUT同上CN1_36編碼器*Z相輸出*PZOUT同上CN1_7指令脈沖PLUS

12、輸入PULSType3P外部指令脈沖輸入端子注1：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式 PA14=0指令脈沖符號方式； PA14=1 CCW/CW指令脈沖方式； PA14=2 2相指令脈沖方式。CN1_8PULSCN1_10指令脈沖SIGN輸入SIGNType3PCN1_11SIGNCN1_22輸入信號1UI1Type1相當(dāng)于位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY伺服系統(tǒng)接收到UI1信號后，接通輸出信號UO1,由 UO1 控制外部主接觸器吸合，三相交流電源通過伺服系統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲能電容充電，1.5秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動(dòng)繼電器打開，完成主電路上電過程。伺服準(zhǔn)備好輸出ONCN1_21輸入信號2

13、UI2Type1P用于切換電子齒輪比UI2 OFF:使用第一電子齒輪比UI2 ON:使用第二電子齒輪比CN1_4輸出信號1UO1Type1未用CN1_5輸出信號2UO2Type1未用CN1_15CN1_44屏蔽地線FG屏蔽地線端子表1.2 編碼器信號輸入端子CN2端子號信號名稱端子記號顏色功能記號I/O電機(jī)CN2_5電源輸出+5V2伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源；電纜長度較長時(shí)，應(yīng)使用多根線并聯(lián)。CN2_10電源輸出-0V3CN2_1編碼器A輸入AType44與伺服電機(jī)光電編碼器A相連接CN2_2編碼器A輸入A7與伺服電機(jī)光電編碼器A-相連接CN2_6編碼器B輸入BType45與伺服電機(jī)光電編

14、碼器B相連接CN2_7編碼器B輸入B8與伺服電機(jī)光電編碼器B-相連接CN2_11編碼器Z輸入ZType46與伺服電機(jī)光電編碼器Z相連接CN2_12編碼器Z-輸入Z-9與伺服電機(jī)光電編碼器Z-相連接CN2_3編碼器U輸入U(xiǎn)Type410與伺服電機(jī)光電編碼器U相連接CN2_4編碼器U-輸入U(xiǎn)-13與伺服電機(jī)光電編碼器U-相連接CN2_8編碼器V輸入VType411與伺服電機(jī)光電編碼器V相連接CN2_9編碼器V-輸入V-14與伺服電機(jī)光電編碼器V-相連接CN2_13編碼器W輸入WType412與伺服電機(jī)光電編碼器W相連接CN2_14編碼器W-輸入W-15與伺服電機(jī)光電編碼器W-相連接CN2_15屏蔽

15、地線FG1屏蔽地線端子（建議接一端）焊接動(dòng)力插座電機(jī)側(cè)，U2；V3；W4；殼-13.3 連接和配線3.3.1 主電路的配線主回路配線圖： 主回路端子功能及概要：端子名稱 功能 概要配線線經(jīng)R,S,T主回路電源輸入端子三相AC380V,+10%/-15%,50/60HZ2mm2U,V,W電機(jī)連接端子與交流電機(jī)連接2mm2 r,t控制電源輸入端子單相AC200-220V,+10%/-15%,50/60HZ1.0 mm2P,B再生電阻單元連接端子使用外部放電電阻時(shí)連接1.0 mm2FG接地端子與電源接地和電機(jī)接地端子連接2mm2 配線時(shí)注意事項(xiàng)：接地：接地線應(yīng)盡可能粗一點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)在PE端子

16、一點(diǎn)接地，接地電阻100。建議由三相隔離變壓器供電，減少電擊傷人可能性。建議電源經(jīng)噪聲濾波器供電，提高抗干擾能力。請安裝非熔斷型（NFB）斷路器使驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)能及時(shí)切斷外部電源。 電源線和信號線通過統(tǒng)一管道配線時(shí)，請不要捆綁在一起。 電源線和信號線請離開30cm以上的距離進(jìn)行配線。切斷電源后，在短時(shí)間內(nèi)，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)還存有高電壓，請不要接觸電源端子請不要頻繁地開斷電源伺服驅(qū)動(dòng)器的電源部分有電容器，電源接通時(shí)，有很大的充電電流流過（充電時(shí)間1秒左右），因此，頻繁地開斷電源將致使伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的元件老化，引發(fā)意外故障。注意U、V、W與電機(jī)繞組一一對應(yīng)連接，不可反接。電纜及導(dǎo)線須固定好，并避免靠近驅(qū)

17、動(dòng)器散熱器和電機(jī)，以免因受熱降低絕緣性能。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)有大容量電解電容，即使斷電后，仍會(huì)保持高壓，斷電后5分鐘內(nèi)切勿觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。3.3.2 控制信號連接器CN1的連接方法 3.3.2.1 控制信號連接器CN1 的端子信號圖 3.3.2.2 位置環(huán)控制時(shí)CN1的連接方法 3.3.2.3 速度環(huán)控制時(shí)CN1的連接方法注意：線徑:采用屏蔽電纜(最好選用絞合屏蔽電纜),線徑0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽層須接FG端子；線長：電纜長度盡可能短，控制CN1電纜不超過3米；布線：遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。請給相關(guān)線路中的感性元件（線圈）安裝浪涌吸收元件：直流線圈反向并聯(lián)續(xù)流二極管，交流

18、線圈并聯(lián)阻容吸收回路。3.3.3 電機(jī)反饋線的連接3.3.3.1 電機(jī)反饋線連接器CN2的端子信號圖 3.3.3.2 電機(jī)反饋線CN2的連接方法 采用屏蔽電纜(最好選用雙絞屏蔽電纜),線徑0.12mm2，屏蔽層須接FG端子；編碼器的電源線的線徑應(yīng)大于0.3mm2，如線徑不能滿足要求，可以采用多股細(xì)線并聯(lián)的方法； 反饋電纜長度盡可能短，長度不要超過20米；遠(yuǎn)離動(dòng)力線路布線，防止干擾串入。4. 試運(yùn)行4.1 運(yùn)行時(shí)序4.1.1 上電時(shí)序電源連接請參照 3.3.1主電路的配線，并按以下順序接通電源：接通空氣開關(guān)，控制電源 r,t 接通，伺服系統(tǒng)控制電路開始工作；此時(shí)如果沒有故障,伺服系統(tǒng)輸出ALM

19、信號ON;如果出現(xiàn)故障,在顯示器上顯示報(bào)警號, 伺服系統(tǒng)輸出ALM 信號OFF, 此時(shí),伺服系統(tǒng)只接收報(bào)警復(fù)位信號 ALRS.2) 接通位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1) , 伺服系統(tǒng)接收到UI1信號后，接通內(nèi)部的充電繼電器，三相交流電源通過伺服系統(tǒng)內(nèi)部的充電電阻為儲能電容充電，1秒后伺服系統(tǒng)內(nèi)部的主繼電器吸合，能耗制動(dòng)繼電器打開，完成主電路上電過程,伺服準(zhǔn)備好信號 SRDY 輸出為ON.伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY）輸出為ON后，此時(shí)可以接收伺服使能（SON）信號.此時(shí),如果伺服使能SON為ON，則電機(jī)被激勵(lì)，系統(tǒng)處于運(yùn)行狀態(tài)。如果伺服使能信號斷開或有系統(tǒng)報(bào)警，則基極電路關(guān)閉，電

20、機(jī)處于自由狀態(tài)。當(dāng)伺服使能SON與位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1)一起接通時(shí)，基極電路大約在1.5秒后接通。頻繁接通或斷開位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1)，可能損壞軟啟動(dòng)電路和能耗制動(dòng)電路，接通斷開的頻率最好限制在每小時(shí)5次，每天30次以下。如果因?yàn)轵?qū)動(dòng)器或電機(jī)過熱，在將故障原因排除后，仍要經(jīng)過30分鐘冷卻，才能再次接通電源。 4) 電源接通時(shí)序 控制電源接通 0.5s 伺服報(bào)警輸出 (ALM)位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1) 1.5s 伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY） 10ms內(nèi)相應(yīng)伺服使能SON 5ms 5ms 伺服電機(jī)激勵(lì)4.1.2 報(bào)警及

21、復(fù)位時(shí)序 控制電源接通 伺服報(bào)警輸出 (ALM)外部主接觸器及 內(nèi)部能耗制動(dòng)繼電器 伺服準(zhǔn)備好信號（SRDY） 報(bào)警后必須及時(shí)關(guān)斷 PRDY及SONPRDY 及 SON 伺服電機(jī)激勵(lì)報(bào)警復(fù)位 50ms 4.2伺服電機(jī)空載試運(yùn)行為了避免意外事故，首先對無負(fù)載狀態(tài)的伺服電機(jī)進(jìn)行試運(yùn)行；在電機(jī)軸上有負(fù)載連接時(shí)，請不要轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。確認(rèn)配線及連接是否正確在伺服驅(qū)動(dòng)器的試運(yùn)行中，伺服電機(jī)不能轉(zhuǎn)動(dòng)的原因幾乎都是配線錯(cuò)誤，因此，在通電前應(yīng)該仔細(xì)檢查：電源線路連接是否正常伺服電機(jī)的配線是否正常輸入輸出的配線（CN1）是否正常上位機(jī)的調(diào)整 使用帶制動(dòng)器電機(jī)的用戶，請參閱“帶制動(dòng)的伺服電機(jī)的使用”。伺服電機(jī)的固定 為

22、了防止伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，發(fā)生伺服電機(jī)翻倒等事故，請將伺服電機(jī)固定在機(jī)械上。這時(shí)，請務(wù)必脫開聯(lián)軸節(jié)、傳送帶等。接通電源在確認(rèn)輸入信號PRDY、S-ON為OFF時(shí)，接通系統(tǒng)的電源,此時(shí)，顯示器的初始狀態(tài)為監(jiān)視方式，顯示量為PA03指定的值。如果出現(xiàn)了報(bào)警，在電源回路、伺服電機(jī)配線、編碼器配線上查找原因。參閱 3.連接使用數(shù)字操作器運(yùn)行電機(jī)使用數(shù)字操作器試著運(yùn)轉(zhuǎn)伺服電機(jī)，確認(rèn)伺服電機(jī)是否正常轉(zhuǎn)動(dòng)。請參閱6.2.5.1 使用數(shù)字操作器運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī);輸入信號的確認(rèn)可以使用數(shù)字操作器的監(jiān)視模式，檢查輸入信號的配線。操作方法清參閱6.2.4 監(jiān)視方式的操作。輸入伺服使能信號S-ON請按以下順序接通電機(jī)使能信號S

23、-ON：1確認(rèn)沒有輸入電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令： 速度環(huán)運(yùn)行時(shí)，在信號CN1-13(VCMDIN)和CN1-14(VCMDINC)之間的電壓為0伏； 位置環(huán)運(yùn)行時(shí)，信號CN1-7(PLUS+) 和 CN1-10(SIGN+)為低電平。 2接通位置環(huán)準(zhǔn)備好信號PRDY (即輸入信號1 UI1) , 然后接通伺服使能（SON） 信號， 此時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器正常向伺服電機(jī)供電。詳細(xì)上電時(shí)序參考4.1.1 上電時(shí)序。 此時(shí)，如果數(shù)字操作器處于狀態(tài)顯示方式，則顯示的簡碼為：run。 輸入運(yùn)轉(zhuǎn)指令 根據(jù)用戶參數(shù)PA04(選擇控制方式)的設(shè)定，運(yùn)行步驟有所不同。1速度控制方式下的運(yùn)行步驟a) 逐漸提高輸入速度指令（VCMD

24、IN,VCMDINC）的電壓值，則伺服電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)。b) 使用數(shù)字操作器的監(jiān)視方式，確認(rèn)如下（參考6.2.4 監(jiān)視方式的操作）： DP-SPD伺服電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度DP- CS輸入的指令速度 是否輸入了指令速度實(shí)際速度是否與指令速度相同停止輸入指令時(shí)伺服電機(jī)是否停止 c) 當(dāng)輸入指令電壓為零伏時(shí)，伺服電機(jī)仍以低速旋轉(zhuǎn)時(shí)，請參考 5.2.1模擬速度指令， 進(jìn)行模擬速度指令零飄的調(diào)整。2位置控制方式下的運(yùn)行步驟 a) 根據(jù)上位機(jī)輸出的位置指令脈沖方式，設(shè)定用戶參數(shù)PA14。 b) 從上位機(jī)輸入低速脈沖，使電機(jī)低速運(yùn)行。c) 使用數(shù)字操作器的監(jiān)視方式，確認(rèn)如下（參考6.2.4 監(jiān)視方式的操作）： D

25、P-SPD伺服電機(jī)的實(shí)際旋轉(zhuǎn)速度 DP-Frq輸入位置指令脈沖頻率（KHZ） DP-EPo位置誤差低五位（脈沖） Dp-CPo位置指令低五位（脈沖）是否輸入了指令脈沖旋轉(zhuǎn)速度是否與設(shè)定相同 停止輸入脈沖時(shí)伺服電機(jī)是否停止以上的操作中發(fā)生報(bào)警，伺服電機(jī)不能運(yùn)行時(shí)，有可能是指令輸入連接器CN1 的接線有誤，或是因?yàn)橛脩舫?shù)設(shè)定值與上位機(jī)不匹配所致，請確認(rèn)配線或修改用戶常數(shù)，然后再試運(yùn)行。4.3伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接試運(yùn)行危險(xiǎn) 伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接操作錯(cuò)誤時(shí)，不僅會(huì)破壞機(jī)械設(shè)備，還有可能導(dǎo)致人身事故伺服電機(jī)與機(jī)械負(fù)載連接試運(yùn)行之前，應(yīng)該首先執(zhí)行伺服電機(jī)的空載試運(yùn)行，并直到滿意為止。伺服電機(jī)的空載試

26、運(yùn)行完成后，將伺服電機(jī)與實(shí)際的機(jī)械相聯(lián)，執(zhí)行伺服電機(jī)的負(fù)載運(yùn)行，其目的是調(diào)整系統(tǒng)的機(jī)械特性及伺服驅(qū)動(dòng)器。1在伺服驅(qū)動(dòng)器斷電的情況下，將伺服電機(jī)與機(jī)械相聯(lián)；2按 4.2伺服電機(jī)空載試運(yùn)行 的步驟輸入指令使電機(jī)運(yùn)行; 3. 請參考 9調(diào)整， 進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)器的增益調(diào)整;4.進(jìn)行必要的用戶常數(shù)的設(shè)定.為了維修方便,請將設(shè)定后的用戶常數(shù)全部記錄下來.5應(yīng)用操作5.1 結(jié)合機(jī)械設(shè)備的要求進(jìn)行設(shè)定5.1.1設(shè)定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向在伺服驅(qū)動(dòng)器的用戶參數(shù)中,具有將輸入的脈沖指令和模擬速度指令極性取反的功能,因此,不必改變伺服電機(jī)的配線,就可以改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。請不要用改變電機(jī)的配線來改變電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向,以免發(fā)生故

27、障。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定中的“正轉(zhuǎn)方向”為從伺服電機(jī)的負(fù)載側(cè)看為“逆時(shí)針方向”。標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定與指令取反模式對比如下表: 標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定 指令取反模式 旋轉(zhuǎn)方向由驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器信號旋轉(zhuǎn)方向由驅(qū)動(dòng)器輸出的編碼器信號 正轉(zhuǎn)指令 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 反轉(zhuǎn)指令 SKIPIF 1 0 SKIPIF 1 0 設(shè)定方法速度環(huán)控制模式PA18的第6位輸入模擬速度指令取反 出廠設(shè)定 0速度環(huán)控制模式 設(shè)定內(nèi)容:PA18的第6位 =0輸入模擬速度指令不取反輸入正的模擬速度指令電壓時(shí),電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)PA18的第6位 =1輸入模擬速度指令取反輸入正的模擬速度指令電壓時(shí),電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)位置環(huán)控制模式PA18的第4位

28、輸入位置指令脈沖取反 出廠設(shè)定 0位置環(huán)控制模式 設(shè)定內(nèi)容:PA18的第4位 =0輸入位置指令脈沖不取反輸入正的位置指令脈沖時(shí),電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)PA18的第4位 =1輸入位置指令脈沖取反輸入正的位置指令脈沖時(shí),電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)注意:在位置環(huán)控制模式下,用戶參數(shù) PA18 的第6位不起作用。5.1.2機(jī)械超程極限開關(guān)的設(shè)定當(dāng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械運(yùn)動(dòng)時(shí),為了防止意外事故,必須在機(jī)械行程范圍的兩端設(shè)置超程極限開關(guān)。當(dāng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械碰撞到超程極限開關(guān)時(shí),伺服驅(qū)動(dòng)器將強(qiáng)制電機(jī)停止運(yùn)行。使用超程功能為了正確使用超程功能,請將下面的超程極限開關(guān)的輸入信號與伺服驅(qū)動(dòng)器的連接器CN1 正確相連:FSTP CN1-24禁止正

29、方向(CCW)驅(qū)動(dòng)(正轉(zhuǎn)側(cè)超程)速度、位置控制方式RSTP CN1-25禁止反方向(CW)驅(qū)動(dòng)(反轉(zhuǎn)側(cè)超程)速度、位置控制方式注意:“設(shè)定電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向” 中介紹的指令取反模式,不影響超程 功能輸入超程極限開關(guān)“接通”、“斷開”時(shí)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài),如下表所示: FSTP接通時(shí),CN1-24 為低電平CCW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài).為正常運(yùn)行狀態(tài)斷開時(shí),CN1-24 為高電平CCW方向驅(qū)動(dòng)禁止?fàn)顟B(tài);可以CW方向旋轉(zhuǎn) RSTP接通時(shí),CN1-25 為低電平CW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài).為正常運(yùn)行狀態(tài)斷開時(shí),CN1-25 為高電平CW方向驅(qū)動(dòng)許可狀態(tài);可以CCW方向旋轉(zhuǎn)設(shè)定是否使用超程功能 當(dāng)不需要超程極限開關(guān)時(shí),請使用

30、下面的用戶參數(shù)進(jìn)行設(shè)定,可以省略外部的端子路線:PA53的第E位FSTP 是否強(qiáng)制接通 出廠設(shè)定 0速度環(huán)、位置環(huán)控制模式PA53的第F位RSTP 是否強(qiáng)制接通 出廠設(shè)定 0速度環(huán)、位置環(huán)控制模式 設(shè)定內(nèi)容:PA53的第E位 =0FSTP 不強(qiáng)制接通使用FSTP信號=1FSTP 強(qiáng)制接通不使用FSTP信號PA53的第F位 =0RSTP 不強(qiáng)制接通使用RSTP信號=1RSTP 強(qiáng)制接通不使用RSTP信號5.1.3轉(zhuǎn)矩限制的設(shè)定伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部具有如下方式的轉(zhuǎn)矩限制：1為了保護(hù)機(jī)械結(jié)構(gòu)及工件，限制伺服電機(jī)的最大輸出轉(zhuǎn)矩，這種轉(zhuǎn)矩限制是由控制 器根據(jù)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向在內(nèi)部完成的，稱為內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制；2伺服

31、驅(qū)動(dòng)器根據(jù)外部的輸入信號，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩進(jìn)行限制，稱為外部轉(zhuǎn) 矩控制。根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器的功率元件的最大電流值、所驅(qū)動(dòng)電機(jī)的額定電流值，伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部計(jì)算出了伺服系統(tǒng)的最大過載能力，當(dāng)內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制或外部轉(zhuǎn)矩限制超過了系統(tǒng)的最大過載能力時(shí)，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)的最大過載能力。內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制用戶參數(shù)單位設(shè)定范圍出廠設(shè)定適用控制方式PA34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制%0-300根據(jù)電機(jī)的額定電流確定位置控制速度控制PA35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制%0-300注意：當(dāng)設(shè)定值過小時(shí)，加減速時(shí)，會(huì)出現(xiàn)轉(zhuǎn)矩不足的現(xiàn)象。外部轉(zhuǎn)矩限制 在用戶參數(shù)中設(shè)定的CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值PA36及CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值PA37，在外

32、部觸點(diǎn)接通時(shí)有效。詳情見下表： FIL接通時(shí)CN1-24 為低電平正轉(zhuǎn)時(shí)使用外部轉(zhuǎn)矩限制值PA36斷開時(shí)CN1-24 為高電平正轉(zhuǎn)時(shí)使用內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值PA34RIL接通時(shí)CN1-25 為低電平反轉(zhuǎn)時(shí)使用外部轉(zhuǎn)矩限制值PA37接通時(shí)CN1-25 為高電平反轉(zhuǎn)時(shí)使用內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值PA355.2 上級控制裝置的設(shè)定5.2.1模擬速度指令伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制方式時(shí)（PA04=1）,使用外部輸入的模擬速度指令VCMDIN，VCMDINC。 （1）伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速與模擬速度指令電壓成正比，表示如下： 最高轉(zhuǎn)速 (PA23) 電機(jī)轉(zhuǎn)速 0RPM 0V 10V 指令電壓（DCV） （2）注意布線時(shí)不要讓模擬

33、速度指令電壓受外界噪聲的影響。必須使用屏蔽線。（3）模擬速度指令電壓輸入電路是差分輸入電路，輸入阻抗是10千歐。（4）與模擬速度指令電壓有關(guān)的用戶參數(shù)：用戶參數(shù)參數(shù)名稱設(shè)定范圍使用PA23設(shè)定10v模擬電壓對應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速0-300000.1rpm根據(jù)上位機(jī)的輸出及電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速進(jìn)行設(shè)定PA22最小速度指令設(shè)定0-40960.1rpm當(dāng)模擬速度指令接近為零時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速可能輕微抖動(dòng)或步進(jìn)，設(shè)定此參數(shù)，使小于PA23的速度指令為零。PA18的第6位輸入模擬速度指令取反0,1PA43VCMD零點(diǎn)調(diào)整-4096 - 4096參見 （5）PA56低速VCMD零點(diǎn)調(diào)整-4096 - 4096PA44正轉(zhuǎn)最

34、高速調(diào)整0-8192PA45反轉(zhuǎn)最高速調(diào)整0-8192PA57低速 VCMD 正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速調(diào)整0-8192PA58低速 VCMD 反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速調(diào)整0-8192(5) 模擬速度指令零點(diǎn)調(diào)整及轉(zhuǎn)速調(diào)整（a） 確認(rèn)PA23 的正確性，并將PA22 設(shè)定為零； （b） 輸入零速指令（速度指令電壓為0V）,將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1，調(diào)整參數(shù)PA43,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零；將PA55 BIT1 設(shè)定為 1，PA55 BIT0 設(shè)定為 0 ，調(diào)整參數(shù)PA56,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為零； （c） 將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓為5V，調(diào)節(jié)

35、參數(shù) PA44,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 PA23的一半；調(diào)整速度指令電壓為-5V，電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)參數(shù) PA45,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為 PA23的一半。 (d)將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓使電機(jī)正向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速為 30rpm,將PA55 BIT0 設(shè)定為 0，調(diào)節(jié)參數(shù) PA57,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為30 rpm； 將PA55 BIT1 設(shè)定為 1 ，PA55 BIT0 設(shè)定為1,調(diào)整速度指令電壓使電機(jī)反向旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)速為 30rpm,將PA55 BIT0 設(shè)定為 0，調(diào)節(jié)參數(shù) PA58,使電機(jī)的轉(zhuǎn)速為30 rpm； (e) 將 PA55 BIT1 設(shè)定為 0 ，并

36、進(jìn)行參數(shù)儲存操作。5.2.2位置指令5.2.2.1 位置指令脈沖輸入連接方法 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作于位置環(huán)控制方式時(shí)，接收上位機(jī)發(fā)出的位置指令。為適應(yīng)不同的上位機(jī)的脈沖指令輸出接口，伺服驅(qū)動(dòng)器有不同的接線方式。長線驅(qū)動(dòng)器輸出當(dāng)上位機(jī)采用長線驅(qū)動(dòng)器輸出時(shí)，采用該接法。適用于SN75174、MC3487或代用品。 隔離式集電極開路輸出請按下面要求的輸入電流值范圍設(shè)定圖中的電阻R1的阻值： 輸入電流：I=715 mA 例如：Vcc=1215v時(shí)，R1=1千歐Vcc=5v 時(shí)，R1=180歐 非隔離式集電極開路輸出 可以使用伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電源為外部的集電極開路電路供電（PL1,PL2）。但是必須注意，使

37、用這種接法，伺服驅(qū)動(dòng)器與上位機(jī)是非電氣隔離的。 為了正確地傳送脈沖量數(shù)據(jù)，建議采用差分驅(qū)動(dòng)方式；差分驅(qū)動(dòng)方式下，采用AM26LS31、MC3487或類似的RS422線驅(qū)動(dòng)器5.2.2.2位置指令脈沖輸入形式 伺服驅(qū)動(dòng)器可以接受三種不同形式的位置指令脈沖，由用戶參數(shù)PA14決定接收哪種脈沖，詳見下表：表3.4 脈沖輸入形式 SKIPIF 1 2S5Sth 1S2.5Stl1S2.5Strh0.2S0.3Strl0.2S1S2.5Stqck8S10Stqh4S5Stql4S5Stqrh0.2S0.3Stqrl0.2S1s2.5S SKIPIF 1 0 圖3.5 脈沖+符號輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻

38、率500kHz) SKIPIF 1 0 圖3.6 CCW脈沖/CW脈沖輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率500kHz) SKIPIF 1 0 圖3.7 2相指令脈沖輸入接口時(shí)序圖(最高脈沖頻率125kHz)5.2.3電子齒輪5.2.3.1使用雙電子齒輪功能伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置了兩個(gè)電子齒輪比，可以通過上位機(jī)輸出的控制信號來切換。將電子齒輪比設(shè)置較小時(shí)，可以獲得較高的位置分辨率時(shí)，適用于切削加工；將電子齒輪比設(shè)置較高時(shí)，雖然降低了位置分辨率，但在上位機(jī)發(fā)出同樣速率的位置脈沖時(shí)，卻可以得到較高的電機(jī)速度，適用于工作臺的快速移動(dòng)。與雙電子齒輪有關(guān)的用戶參數(shù)： 用戶參數(shù) 參數(shù)內(nèi)容 設(shè)定值 出廠值PA18 BIT8

39、是否使用雙電子齒輪功能=0：只使用第一電子齒輪比=1：使用兩個(gè)電子齒輪比 1 0PA12第一電子齒輪比分子 用戶設(shè)置 1PA13第一電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1PA41第二電子齒輪比分子 用戶設(shè)置 1 PA42第二電子齒輪比分母 用戶設(shè)置 1雙電子齒輪的切換輸入信號IN2 （CN1-21）作為雙電子齒輪的切換信號，切換過程如下： 輸入信號IN2 OFF 時(shí)，使用第一電子齒輪比； 輸入信號IN2 ON 時(shí)，使用第二電子齒輪比。切換時(shí)序?yàn)榱吮ＷC在切換電子齒輪比時(shí)不丟失脈沖，必須滿足如下要求：上位機(jī)在停止發(fā)出位置指令脈沖后 10ms 后，再發(fā)出切換電子齒輪信號；上位機(jī)在發(fā)出切換電子齒輪信號 10ms

40、 后，再發(fā)出位置指令脈沖。5.2.3.2電子齒輪設(shè)定1）使用電子齒輪功能可以任意設(shè)定每個(gè)位置指令脈沖電機(jī)移動(dòng)的距離。使用這個(gè)功能，上位機(jī)不用指定固定的機(jī)械傳動(dòng)比和電機(jī)位置反饋的脈沖數(shù)，并可以減少上位機(jī)的計(jì)算量。舉例如下：當(dāng)不使用電子齒輪比時(shí)，上位機(jī)發(fā)出一個(gè)脈沖指令，電機(jī)移動(dòng)一個(gè)脈沖。當(dāng)工作臺移動(dòng)10mm時(shí)：電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈工作臺移動(dòng)6mm, 當(dāng)工作臺移動(dòng)10mm時(shí)，電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)為： 10mm6mm=1.6666 圈由于電機(jī)每轉(zhuǎn)反饋的脈沖數(shù)為 2500（4倍頻），所以工作臺移動(dòng)10mm時(shí)，上位機(jī)發(fā)出的指令脈沖總數(shù)為： 1.666625004=16666 脈沖 上位機(jī)需要作上述的計(jì)算。使用電子齒輪比

41、時(shí)，可以根據(jù)機(jī)械條件和使用條件設(shè)定一個(gè)合適的電子齒輪比，即確定一個(gè)合適的指令脈沖當(dāng)量。在上例中，設(shè)定最小脈沖當(dāng)量為 1m,那末，工作臺移動(dòng)10mm時(shí)，上位機(jī)發(fā)出的指令脈沖總數(shù)為：10mm1m=10000脈沖設(shè)定電子齒輪比根據(jù)以下的步驟計(jì)算電子齒輪比(B/A),然后設(shè)定用戶常數(shù)PA12、PA13（或PA41、PA42）。a) 確認(rèn)機(jī)械特性確定電機(jī)軸到負(fù)載軸的機(jī)械傳動(dòng)比確定滾珠絲杠的螺距b)確定脈沖當(dāng)量 脈沖當(dāng)量是負(fù)載移動(dòng)的最小單位，即上位機(jī)所能發(fā)出的最小位置指令。例如：當(dāng)脈沖當(dāng)量為1m時(shí)：如果輸入到伺服驅(qū)動(dòng)器的位置參考脈沖為50000脈沖，那末工作臺移動(dòng)的距離 應(yīng)該為 500001m=50mm。

42、c) 確定負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一圈，工作臺所移動(dòng)的行程（單位為脈沖當(dāng)量） 負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一圈，工作臺 確定負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一圈，工作臺所移動(dòng)的行程（位移單位） 所移動(dòng)的行程（單位為脈沖當(dāng)量）= 脈沖當(dāng)量 例如：當(dāng)滾珠絲杠的螺距為5mm,脈沖當(dāng)量為0.001mm時(shí)，50.001=5000d) 確定電子齒輪比（B/A）： 當(dāng)電機(jī)軸旋轉(zhuǎn)“m”圈時(shí)，負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)“n”圈，那末電機(jī)軸到負(fù)載軸的機(jī)械齒輪比為（n/m） 光電編碼器的脈沖數(shù) 4 電子齒輪比( B/A)= (m/n) 負(fù)載軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)工作臺移動(dòng)的距離(單位為脈沖當(dāng)量) e) 在用戶常數(shù)中設(shè)定電子齒輪比對電子齒輪比 (B/A) 進(jìn)行約分,使A和B 都為最小的整數(shù),然后

43、將B 設(shè)定為PA12( 或PA41), 將 A設(shè)定為PA13(或PA42)。注意：確認(rèn)電子齒輪比（B/A）在如下的范圍內(nèi)： 1/50 電子齒輪比（B/A） 50 如果電子齒輪比超出了這個(gè)范圍，伺服驅(qū)動(dòng)器有可能工作不正常。在這種情況下， 請修改負(fù)載條件或脈沖當(dāng)量。內(nèi)部速度選擇功能作為簡單的速度控制，伺服驅(qū)動(dòng)器具有內(nèi)部速度選擇功能。預(yù)先在用戶常數(shù)中設(shè)定四種電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，由外部觸點(diǎn)信號輸入選擇其一控制電機(jī)運(yùn)行。1）設(shè)定內(nèi)部速度選擇功能將用戶參數(shù)PA04設(shè)定為2，即選擇了內(nèi)部速度選擇功能。注意：為了防止因誤操作而產(chǎn)生的危險(xiǎn)，在修改用戶參數(shù)PA04（控制方式選擇）時(shí)， 伺服驅(qū)動(dòng)器首先要判別系統(tǒng)當(dāng)前的工作

44、狀態(tài)： 如果S-ON信號OFF,則新的控制方式在S-ON信號變?yōu)镺N后即有效： 如果S-ON信號ON,則新的控制方式在S-ON信號變?yōu)镺FF后,再重新變?yōu)镺N時(shí), 才能有效。2）用于設(shè)定電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的用戶參數(shù)用戶參數(shù) 內(nèi)容 單位 設(shè)定范圍 出廠設(shè)定PA24內(nèi)部選擇速度1 0.1rpm-30000-+30000 0PA25內(nèi)部選擇速度2 0.1rpm-30000-+30000 0PA26內(nèi)部選擇速度3 0.1rpm-30000-+30000 0PA27內(nèi)部選擇速度4 0.1rpm-30000-+30000 0當(dāng)設(shè)定值超過電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速時(shí)，電機(jī)按額定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。3)外部觸點(diǎn)信號的使用作為內(nèi)部速度選擇

45、信號的輸入端子，與其他信號共用輸入端子，詳見下表： 端子位置PA04=0 位置控制方式PA04=2 內(nèi)部速度選擇方式CN1-38CLE位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入端子CLE ON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零SC1 速度選擇輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度CN1-37INH位置指令脈沖禁止輸入端子INH ON：指令脈沖輸入禁止INH OFF：指令脈沖輸入有效SC2 速度選擇輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來選擇不同的內(nèi)部速度 4) SC1 OFF，SC2 OFF：內(nèi)部速度1,PA24 SC1 ON：SC2 OFF： 內(nèi)部速度2, PA25 SC1

46、 OFF，SC2 ON： 內(nèi)部速度3,PA26SC1 ON，SC2 ON： 內(nèi)部速度4,PA275.2.5 編碼器輸出信號將編碼器信號在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部向外輸出，以便上位機(jī)組成位置控制環(huán)時(shí)使用。輸出接口為長線驅(qū)動(dòng)器 SN75174 或 MC3487 輸出,適用的線接收器為 TI公司的SN75175,和 MC3486 的代用品。請參考下圖進(jìn)行接線： 6數(shù)字操作器的使用方法本章主要說明數(shù)字操作器的基本操作方法和應(yīng)用操作。在伺服驅(qū)動(dòng)器的面板上有6位LED數(shù)碼顯示器和4個(gè)按鍵，使用它們可以顯示系統(tǒng)的各種狀態(tài)、進(jìn)行參數(shù)設(shè)定以及運(yùn)行電機(jī)。請仔細(xì)閱讀本章后再進(jìn)行操作。6.1 基本操作6.1.1 數(shù)字操作器的功

47、能 面板上的數(shù)字操作器如圖所示： SKIPIF 1 0 數(shù)字操作器的鍵名和功能如下表所示： 鍵 名稱 功能 SKIPIF 1 0 UP鍵 用于各用戶常數(shù)的設(shè)定及顯示設(shè)定值。按UP鍵，增加設(shè)定值；按DOWN鍵，減少設(shè)定值。 SKIPIF 1 0 DOWN鍵 SKIPIF 1 0 MODE/SET鍵按此鍵，切換基本運(yùn)行方式；各運(yùn)行方式的退出鍵。 SKIPIF 1 0 DATA/移位 鍵作為方式進(jìn)入鍵或確認(rèn)鍵；在參數(shù)設(shè)定方式時(shí)，作為移位鍵。6.1.2 基本運(yùn)行方式的切換基本運(yùn)行方式包括 狀態(tài)顯示方式、監(jiān)視方式、參數(shù)設(shè)定方式、參數(shù)管理方式、輔助功能方式、編程方式（暫未提供）。初始上電時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行在監(jiān)視

48、方式下，并根據(jù)參數(shù)PA03的預(yù)定值進(jìn)入對應(yīng)的顯示狀態(tài)。當(dāng)顯示器顯示基本運(yùn)行方式時(shí)，按下MODE/SET鍵，按下圖的順序循環(huán)切換基本運(yùn)行方式；如顯示器不處于基本運(yùn)行方式時(shí)，按下MODE/SET鍵，退回到基本運(yùn)行方式，再按下MODE/SET鍵，即可進(jìn)行基本運(yùn)行方式切換： SKIPIF 1 0 狀態(tài)顯示方式 SKIPIF 1 0 監(jiān)視方式 SKIPIF 1 0 參數(shù)設(shè)定方式 SKIPIF 1 0 參數(shù)管理方式 SKIPIF 1 0 輔助功能方式 SKIPIF 1 0 編程方式（暫未提供） 6.2 功能操作6.2.1 狀態(tài)顯示方式在狀態(tài)顯示方式中，高三位LED顯示器顯示位數(shù)據(jù)（筆劃），低三位LED顯示

49、器顯示簡碼，這些位數(shù)據(jù)和簡碼代表了伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)前的狀態(tài)。每個(gè)位數(shù)據(jù)及簡碼的位置如下圖表示： SKIPIF 1 0 位數(shù)據(jù)的表示內(nèi)容： 位數(shù)據(jù) 表示內(nèi)容上電狀態(tài)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的主繼電器吸合時(shí)點(diǎn)亮，斷開時(shí)熄滅 COIN位置控制方式時(shí)：定位完成時(shí)點(diǎn)亮，非定位完成狀態(tài)熄滅；速度控制方式時(shí)：電機(jī)的轉(zhuǎn)速超過 PA28 的設(shè)定值，點(diǎn)亮； 電機(jī)的轉(zhuǎn)速低于 PA28 的設(shè)定值，熄滅。電機(jī)通電伺服驅(qū)動(dòng)器處于使能狀態(tài)時(shí)，電機(jī)通電，點(diǎn)亮；伺服驅(qū)動(dòng)器處于非使能狀態(tài)時(shí)，電機(jī)不通電，熄滅。再生制動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的放電回路工作時(shí)點(diǎn)亮。直流電壓伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部主回路的直流電壓超過 36V 時(shí)點(diǎn)亮。 正轉(zhuǎn)指示電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，點(diǎn)亮

50、；電極順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，熄滅。反轉(zhuǎn)指示電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，點(diǎn)亮；電極逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)時(shí)，熄滅通用輸出口UO1通用輸出口UO1 接通時(shí)，點(diǎn)亮。通用輸出口UO2通用輸出口UO2 接通時(shí)，點(diǎn)亮。通用輸出口UO3通用輸出口UO3接通時(shí)，點(diǎn)亮。通用輸出口UO4通用輸出口UO4 接通時(shí)，點(diǎn)亮。簡碼顯示的內(nèi)容： 簡碼 顯示內(nèi)容 SKIPIF 1 0 待機(jī)狀態(tài)；伺服驅(qū)動(dòng)器 OFF 時(shí)的狀態(tài)（電機(jī)非通電狀態(tài)）。 SKIPIF 1 0 電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)；伺服驅(qū)動(dòng)器 ON 時(shí)的狀態(tài)（電機(jī)通電狀態(tài)）。 SKIPIF 1 0 禁止電機(jī)正轉(zhuǎn)狀態(tài)；CN1-P24 (FSTP) OFF 的狀態(tài)。 SKIPIF 1 0 禁止電機(jī)反轉(zhuǎn)狀態(tài)；CN

51、1-P25 (RSTP) OFF 的狀態(tài)。 SKIPIF 1 0 伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警狀態(tài)；低兩位的數(shù)字表示報(bào)警序號。6.2.2 參數(shù)設(shè)定方式警告須將參數(shù)PA00設(shè)為502后，才能對其它參數(shù)進(jìn)行修改。參數(shù)設(shè)置立即生效，錯(cuò)誤的設(shè)置可能使設(shè)備錯(cuò)誤運(yùn)轉(zhuǎn)而導(dǎo)致事故。通過設(shè)定系統(tǒng)的參數(shù)，可以選擇、調(diào)整電機(jī)的功能。系統(tǒng)的參數(shù)有常數(shù)參數(shù)和位控制參數(shù)兩種，其設(shè)定方法各不相同。常數(shù)參數(shù)是指參數(shù)由具有一定范圍的常數(shù)組成；位控制參數(shù)是指通過選擇參數(shù)每一位的“1”或“0”的狀態(tài)，來決定用戶所需的功能。每一個(gè)位控制參數(shù)有16個(gè)控制位。PA18、PA53、PA54、PA55是位控制參數(shù)。(1) 常數(shù)參數(shù)的設(shè)定方法 以下，用將參

52、數(shù)PA24由 150 修改為28665為例，說明常數(shù)參數(shù)的設(shè)定方法： a) 按 MODE/SET鍵，選擇參數(shù)設(shè)定方式; SKIPIF 1 0 b) 進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定方式后，參數(shù)號的個(gè)位閃爍，表示當(dāng)前按下 UP鍵或 DOWN 鍵 修改的數(shù)據(jù)為個(gè)位；同時(shí)按下 UP鍵和DOWN鍵，使參數(shù)號的十位閃爍， 則當(dāng)前修改的數(shù)據(jù)為十位。先修改參數(shù)號的個(gè)位，再修改參數(shù)號的十位，選擇要修改的參數(shù)PA-24。c) 按下DATA/移位鍵，顯示參數(shù) PA-24 參數(shù)值； SKIPIF 1 0 d) 此時(shí)，個(gè)位閃爍，表示當(dāng)前按下 UP鍵或 DOWN 鍵修改的數(shù)據(jù)為個(gè)位； 按下DATA/移位鍵，閃爍的位由低位移向高位。選擇合適

53、的位，將參數(shù)值修改為28665。 e) 參數(shù)一經(jīng)修改，將馬上應(yīng)用到控制當(dāng)中；f) 按 MODE/SET鍵,將返回到參數(shù)號碼顯示狀態(tài)(即基本運(yùn)行方式切換狀態(tài)), 如果再次按下 MODE/SET鍵,將切換基本運(yùn)行方式。g) 如果修改其它參數(shù),重復(fù) b) 到 f) 的步驟即可。(2) 位參數(shù)的設(shè)定方法 以下，用將參數(shù)PA18的第6位由“0” 修改為“1”為例，說明位參數(shù)的設(shè)定方法： a) 按 MODE/SET鍵，選擇參數(shù)設(shè)定方式; SKIPIF 1 0 進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定方式后，按下 UP鍵或 DOWN 鍵,選擇要修改的參數(shù)PA-18。按下DATA/移位鍵，顯示位參數(shù) PA-18 參數(shù)值。位參數(shù)顯示格式如

54、下圖所示： 最低位顯示的十六進(jìn)制數(shù)字指示當(dāng)前被修改的位，按UP鍵使被修改的位上升；按DOWN鍵，使被修改的位下降。 第2位至第5位的16個(gè)筆劃如下圖所示分別代表位參數(shù)的16個(gè)數(shù)據(jù)位；數(shù)據(jù)為“1”，筆劃點(diǎn)亮；數(shù)據(jù)為“0”，筆劃熄滅。 SKIPIF 1 0 按 UP鍵或 DOWN鍵，是位指示為 “6” ；按 DATA/移位鍵，使BIT6 的數(shù)據(jù)翻轉(zhuǎn) ；參數(shù)一經(jīng)修改，將馬上應(yīng)用到控制當(dāng)中；按 MODE/SET鍵,將返回到參數(shù)號碼顯示狀態(tài)(即基本運(yùn)行方式切換狀態(tài)),如果再次按下 MODE/SET鍵,將切換基本運(yùn)行方式。6.2.3 參數(shù)管理方式注意修改后的參數(shù)如未執(zhí)行參數(shù)寫入操作，掉電后參數(shù)不保存，修改

55、無效。參數(shù)管理方式主要處理系統(tǒng)內(nèi)存和EEPROM之間操作。參數(shù)管理方式具有如下兩種操作模式：EESEt 參數(shù)寫入，表示將內(nèi)存中的參數(shù)寫入到EEPROM中。用戶修改了參數(shù)，僅使內(nèi)存中參數(shù)值改變了，下次上電又會(huì)恢復(fù)成原來的數(shù)值。如果想永久改變參數(shù)值，就需要執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將內(nèi)存中參數(shù)寫入到EEPROM中，以后上電就會(huì)使用修改后的參數(shù)。EEdEF 恢復(fù)缺省值，表示將應(yīng)用于參數(shù)PA-01對應(yīng)的電機(jī)的控制參數(shù)（出廠值）讀到內(nèi)存中。當(dāng)用戶將參數(shù)調(diào)亂，無法正常工作時(shí)，或者更換不同型號的電機(jī)時(shí)， 使用這個(gè)操作，可將所有參數(shù)恢復(fù)成出廠狀態(tài)。因?yàn)椴煌吞柕碾姍C(jī)和驅(qū)動(dòng)器對應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺省參數(shù)時(shí)，

56、必須先保證驅(qū)動(dòng)器型號(參數(shù)PA-01)的正確性。 缺省參數(shù)值儲存于DSP芯片的FLASH存儲器中，執(zhí)行完恢復(fù)缺省值操作后，只是將缺省參數(shù)值讀取到系統(tǒng)內(nèi)存中。因此，還必須執(zhí)行參數(shù)寫入操作，將缺省參數(shù)值寫入到EEPROM中，以便下次上電使用缺省參數(shù)。 按 MODE/SET鍵，選擇參數(shù)管理方式，按 UP鍵或 DOWN鍵，選擇參數(shù)寫入操作 EE-Set，或恢復(fù)缺省值操作EE-DEF, 然后按下DATA/移位鍵 并保持3秒以上，顯示器顯示”StArt”, 大約等待12秒的時(shí)間后，顯示器顯示“FInISH”， 表示操作成功。 按MODE/SET鍵退回到基本運(yùn)行方式切換狀態(tài)。 6.2.4 監(jiān)視方式的操作在監(jiān)

57、視方式下，可以監(jiān)視輸入伺服單元的指令值、輸入輸出信號的狀態(tài)、伺服單元內(nèi)部的狀態(tài)。 在電機(jī)運(yùn)行的過程中改變監(jiān)視方式，不影響電機(jī)的運(yùn)行。監(jiān)視方式的使用方法：按MODE/SET鍵，選擇監(jiān)視方式；按UP鍵或 DOWN鍵，選擇欲監(jiān)視量；按DATA/移位鍵，顯示步驟2中選擇的監(jiān)視量的數(shù)據(jù)；按MODE/SET鍵，返回選擇監(jiān)視量的狀態(tài)；再按MODE/SET鍵，選擇其他基本運(yùn)行方式。監(jiān)視方式的顯示內(nèi)容：監(jiān)視量 顯示內(nèi)容 顯示格式dP-SPd電機(jī)轉(zhuǎn)速 r 1500.0dP-PoS當(dāng)前位置低五位（脈沖） P 12345 dP-PoS.當(dāng)前位置高五位（10000脈沖） P12345dP-Cpo位置指令低五位（脈沖）

58、C 12345dP-CPo.位置指令高五位（10000脈沖） C12345dP-Epo位置誤差低五位（脈沖） E 12345 dP-Epo.位置誤差高五位（10000脈沖） E12345dP-trq電機(jī)轉(zhuǎn)矩（%） t 00060dP- I電機(jī)電流（A） I 00045dP- Ot電機(jī)溫度 Ot 0075dP- Ht伺服單元散熱片溫度 Ht 0075dP-Frq輸入位置指令脈沖頻率（KHZ） F 0234.5dP- CS速度指令（RPM） r 1500.0dP- Ct轉(zhuǎn)矩指令（%） Ct 0100 dP- In輸入信號狀態(tài) 注1dP-Out輸出信號狀態(tài) 注2注1：輸入信號顯示格式 SKIPIF

59、1 0 注2：輸出信號顯示格式 SKIPIF 1 0 6.2.5 輔助功能方式的操作在輔助功能方式下，可以通過面板上的按鍵操作，完成試運(yùn)行、零點(diǎn)調(diào)整、查詢軟件版本號、參數(shù)調(diào)整等功能。輔助功能序號對應(yīng)的輔助功能內(nèi)容如下： 序號 輔助功能內(nèi)容 FUN-00手動(dòng)速度方式，請參考 FUN-01點(diǎn)動(dòng)速度方式，請參考 FUN-02(暫時(shí)未使用) FUN-03(暫時(shí)未使用) FUN-04(暫時(shí)未使用) FUN-05(暫時(shí)未使用) FUN-06編碼器調(diào)零， FUN-07(暫時(shí)未使用) FUN-08(暫時(shí)未使用) FUN-09顯示版本號6.2.5.1 使用數(shù)字操作器運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)在電機(jī)未安裝到機(jī)械負(fù)載上時(shí)，可以通過手

60、動(dòng)速度方式或點(diǎn)動(dòng)速度方式運(yùn)行電機(jī)，用以確 認(rèn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向及接線是否正確。手動(dòng)速度方式1）按MODE/SET鍵，選擇輔助功能方式；2） 按UP鍵或 DOWN鍵，選擇輔助功能FUN-00；3） 按DATA/移位鍵，進(jìn)入手動(dòng)速度方式，此時(shí)顯示器的顯示值為電機(jī)轉(zhuǎn)速，速度試運(yùn)行提示符 為“S”，數(shù)值單位是0.1rpm；系統(tǒng)處于速度控制方式；確認(rèn)沒有報(bào)警和任何異常情況后，使伺服使能（SON）ON，這時(shí)電機(jī)激勵(lì)，處于零速狀態(tài)。 注意：如果在進(jìn)入手動(dòng)速度方式之前，伺服使能（S-ON）是 ON狀態(tài)，那末，在進(jìn)入手動(dòng)速度方式之后，伺服驅(qū)動(dòng)器還按原來的工作方式運(yùn)行；此時(shí)，使伺服使能（S-ON） OFF后，再變?yōu)镺