工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)-工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)課件

1、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)學(xué)習(xí)目標(biāo)工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人定位精度工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人工作空間工業(yè)機(jī)器人最大速度工業(yè)機(jī)器人承載能力 工業(yè)機(jī)器人自由度關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4連桿0連桿1連桿2關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)6關(guān)節(jié)7連桿3連桿4連桿5連桿6連桿7關(guān)節(jié)和連桿工業(yè)機(jī)器人自由度軸工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人是典型機(jī)構(gòu)，我們可以直接數(shù)出它的自由度。組成機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)具有一個(gè)自由度!通常情況下，每個(gè)軸可以增加一個(gè)自由度。常見的工業(yè)機(jī)器人有：4軸，6軸，7軸工業(yè)機(jī)器人自由度4自由度SCARA機(jī)器人3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)+1個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)工業(yè)機(jī)器人自

2、由度6自由度第一個(gè)關(guān)節(jié)能在水平面自由旋轉(zhuǎn)二、三兩個(gè)關(guān)節(jié)能在垂直平面移動(dòng)；“手臂”（四關(guān)節(jié)）+兩個(gè)“手腕” （五六關(guān)節(jié)）可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。工業(yè)機(jī)器人自由度7自由度工業(yè)機(jī)器人自由度自由度意義工業(yè)機(jī)器人定位精度定義定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的接近程度。影響因素控制系統(tǒng)位置控制方式機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的剛度機(jī)器人部件制造精度內(nèi)部因素負(fù)載大小運(yùn)動(dòng)過程（速度、加速度）溫度等環(huán)境因素外部因素工業(yè)機(jī)器人重復(fù)定位精度定義重復(fù)定位精度是指機(jī)器人手部重復(fù)定位于同一目標(biāo)位置的能力。影響因素機(jī)器人尺寸伺服系統(tǒng)特性驅(qū)動(dòng)裝置的

3、間隙與剛性摩擦特性等因素內(nèi)部因素負(fù)載大小運(yùn)動(dòng)過程（速度、加速度）溫度等環(huán)境因素外部因素工業(yè)機(jī)器人定位精度與重復(fù)定位精度區(qū)別（a）合理定位精度，良好重復(fù)定位精度（c）很差定位精度，良好重復(fù)定位精度（b ）良好定位精度，很差重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人工作空間定義工作空間是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合參考點(diǎn)手部中心、手腕中心或手指指尖參考點(diǎn)不同，工作空間的大小、形狀也不同工業(yè)機(jī)器人工作空間決定因素行程、尺寸、角度意義工作范圍的形狀和大小十分重要，機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人最大速度定義設(shè)計(jì)角度：工業(yè)機(jī)器人主要自由度上的最大穩(wěn)定角速度，單位：rad/s或/s功能角度：在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下，機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度，單位：mm/s工業(yè)機(jī)器人承載能力定義承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量是高速運(yùn)行時(shí)的承載能力：負(fù)載質(zhì)量，末端執(zhí)行器質(zhì)量，慣性力工業(yè)機(jī)器人承載能力影響因素內(nèi)部因素：驅(qū)動(dòng)器功率桿件尺寸和材料外部因素：運(yùn)動(dòng)參數(shù)（速度和加速度的大小和方向）環(huán)境條件（如重力浮力等）工業(yè)機(jī)器人承載能力案例KUKA工業(yè)機(jī)器人-1噸負(fù)載總 結(jié)1.掌握工