編程語言介紹之ST課件

1、第15講 編程語言介紹之 STST編程語言的特點表達式操作符關鍵字常用命令注釋函數(shù)庫輸入助手的使用第1頁，共24頁。結構化文本語言(ST) 結構化文本(Structured Text)是一種文本化的高級語言，跟PASCAL或C類似。程序代碼由指令組成，指令由關鍵字和表達式組成。不同于IL語言，ST語句循環(huán)中可以包含眾多的語句，因此允許開發(fā)復雜的結構。 例如： IF value 7 THENWHILE value 8 DOvalue := value +1; END_WHILE; END_IF;第2頁，共24頁。InoPro新建ST程序的操作第3頁，共24頁。表達式表達式是一種結構，常見的有代數(shù)

2、運算表達式、字符串或常數(shù)表達式等，對它求值后，這個值可以在指令中使用。表達式由操作符和操作數(shù)組成。一個操作數(shù)可以是一個常量，變量，功能調(diào)用或其他表達式。如： 常量，例如：20，t#20s，22231 test 變量，例如：iVar，Var12,3 功能調(diào)用后的返回值，例如：Fun1(1,2,4) 其它表達式：var1 OR var2，(x+y)/z，10+3，Var1:=iVar2+22第4頁，共24頁。表達式的求值時，按操作符優(yōu)先級順序，從高到低依次對操作數(shù)求值；優(yōu)先權相等的操作符應按表達式中書寫的從左到右的順序進行。示例：若A、B、C和D，并分別具有值1、2、3、4，那么表達式：A+B-C

3、*ABS(D) 應等于-9，表達式：(A+B-C)*ABS(D) 應等于0。操作符第5頁，共24頁。操作符號優(yōu)先級括號(表達式)最高函數(shù)調(diào)用函數(shù)名(參數(shù)列表，由逗號分隔)求冪EXPT求負值求補-NOT乘除取余*/MOD加減+-比較,=等于不等于=邏輯與AND邏輯異或XOR邏輯或OR最低ST語言的操作符第6頁，共24頁。ST編程語言指令與關鍵字ST程序由指令構成，指令由分號 “；”分隔。這些指令由關鍵字和表達式組成。關鍵字說明:=, S=, R=賦值，置位，復位功能塊調(diào)用和輸出RETURN 返回（退出當前POU）IF選擇CASE多重選擇FORFOR循環(huán)WHILEWHILE循環(huán)REPEATREPE

4、AT循環(huán)EXIT退出循環(huán)CONTINUE繼續(xù)循環(huán)下次執(zhí)行JMP跳轉;空語句第7頁，共24頁。ST語言常用運算操作操作ST語言C語言優(yōu)先權括號(表達式) (表達式) 最高函數(shù)調(diào)用函數(shù)名(參數(shù)列表，由逗號分隔)函數(shù)名(參數(shù)列表，由逗號分隔)求冪 EXPT POW求負值 邏輯取反 按位取反- NOT NOT- ！乘 、除、取余 *、 /、MOD * 、/、%加 、減 + 、- + 、-比較 ,= ,=等于 、不等于 = 、 = =、!=邏輯與 按位與AND AND&異或 XOR 邏輯或 按位或OROR |最低第8頁，共24頁。ST語言常用命令簡介賦值指令ST語言C語言賦值運算:=注釋將右邊的值賦給等

5、號左邊的變量第9頁，共24頁。ST語言常用命令簡介條件判斷指令ST語言C語言（IF）條件判斷執(zhí)行語句If （變量1=變量2） then運算表達式1;運算表達式2;ELSIF（判斷條件2）then運算表達式3;運算表達式4;Else運算表達式5;運算表達式6;END_IFIf （變量1=變量2）運算表達式1;運算表達式2;Else if （判斷條件2） 運算表達式3;運算表達式4;else運算表達式5;運算表達式6;第10頁，共24頁。ST語言常用命令簡介循環(huán)操作指令ST語言C語言（FOR）循環(huán)執(zhí)行語句FOR i:=初始值 TO 結束值 BY 步長 DO運算表達式1;運算表達式2;END_FOR

6、FOR （i =初始值；i F, ET= ); 其中就是使用了標準庫函數(shù)。 第19頁，共24頁。ST語言編程標準函數(shù)庫1.標準庫 函數(shù)庫 “standard.library” 是由CODESYS 編程系統(tǒng)默認提供。其中包含符合 IEC61131-3 標準的所有功能塊和函數(shù)作為 IEC 編程系統(tǒng)標準的 POUs 。一個標準函數(shù)與一個“操作”之間的不同是：操作可以被編程系統(tǒng)隱式操作，而標準的 POUs 必須在程序中進行調(diào)用 (standard.library)。第20頁，共24頁。ST語言編程UTIL函數(shù)庫如果我們要對數(shù)據(jù)格式進行轉換，或進行PID等常用控制的數(shù)值運算，就需要調(diào)用UTIL庫中的函數(shù)。對于我們工控編程的來講，這是一個常用的函數(shù)庫之一。2. UTIL函數(shù)庫 UTIL.Library函數(shù)庫包含各種可以用于 BCD 轉換的附加版本，位/比特函數(shù)，數(shù)學變換函數(shù)，以及管理，信號發(fā)生，函數(shù)操作以及變量處理過程分析等函數(shù)。第21頁，共24頁。ST語言編程MC函數(shù)庫AM600常配合IS620N總線型伺服一起使用，實現(xiàn)多軸同步控制的應用，就必需使用到CoDeSys的SoftMotion功能，使用其中的MC_xxx函數(shù)之前，必需加載對應的SM3_BASIC函數(shù)庫，這也是一個常用的函數(shù)庫之一。第22頁，共24頁。ST語言編程函數(shù)輸入助手輸入助手可大大方便函數(shù)的輸入；但只有當前已經(jīng)加載的函數(shù)