基于智能數(shù)控系統(tǒng)的工業(yè)APP平臺測試床

1、基于智能數(shù)控系統(tǒng)的工業(yè) APP 平臺測試床引言/導(dǎo)讀沈機（上海）智能系統(tǒng)研發(fā)設(shè)計有限公司（以下稱“沈機智能”），由沈陽機床集團于 2015 年投資創(chuàng)建，致力于面向機床行業(yè)的運動控制技術(shù)及云制造技術(shù)的產(chǎn)品研發(fā)和技術(shù)儲備。沈機智能前身為沈陽機床（集團）設(shè)計研究院有限公司上海分公司（以下稱“沈陽機床上海研究院”），歷時 7 年完成了 i5 數(shù)控系統(tǒng)的技術(shù)研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化，并推出自主品牌伺服驅(qū)動器（HSHA 系列產(chǎn)品）和智能工廠管理軟件（WIS 系統(tǒng)軟件）。沈機智能在完成 i5 運動控制核心技術(shù)的研發(fā)與 i5 數(shù)控系統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)化之后，進(jìn)一步提出社會化的開發(fā)思路，將 i5 運動控制核心技術(shù)進(jìn)行模塊化封裝，以平

2、臺形式向數(shù)控行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈上下游的參與方（包括大中小型制造企業(yè)、裝備供應(yīng)商、個體開發(fā)者、創(chuàng)客等）開放，為數(shù)控技術(shù)在各個垂直領(lǐng)域的應(yīng)用與推廣打造通用的工業(yè)APP 開發(fā)、應(yīng)用與分享的平臺。該平臺于 2017 年 11 月向全世界發(fā)布，即被業(yè)界所熟知 i5OS 工業(yè)操作系統(tǒng)（簡稱為“i5OS”）。一、關(guān)鍵詞i5OS、運動控制、工業(yè) APP 平臺、安全四、測試床項目目標(biāo)和概述基于 i5 智能數(shù)控系統(tǒng)的工業(yè) APP 平臺測試床項目是圍繞數(shù)控行業(yè)各個垂直領(lǐng)域?qū)τ谥悄芑瘮?shù)控技術(shù)的需求而提出的云端協(xié)同解決方案。沈機智能基于自主知識產(chǎn)權(quán)的 i5 智能數(shù)控系統(tǒng)，向數(shù)控行業(yè)的裝備制造商、大中小型制造企業(yè)、個體開發(fā)者、創(chuàng)

3、客等提供運動控制底層技術(shù)支撐，以開放的接口和APP 開發(fā)平臺，為其提供工業(yè)APP 的開發(fā)、測試及應(yīng)用環(huán)境，使其能夠基于i5 運動控制核心技術(shù)，快速開發(fā)各自領(lǐng)域內(nèi)的工業(yè)APP；同時，測試床項目為成熟的工業(yè)APP 提供軟件托管服務(wù)和交易商城，通過工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺為工業(yè) APP 的交易、授權(quán)、應(yīng)用與產(chǎn)權(quán)保護提供保障服務(wù)，促進(jìn)工業(yè) APP 在行業(yè)內(nèi)分享與復(fù)用。本測試床項目的目標(biāo)是以 i5 運動控制技術(shù)為基礎(chǔ)，打造數(shù)控行業(yè)各個垂直領(lǐng)域通用的工業(yè)APP 開發(fā)與應(yīng)用平臺，幫助行業(yè)知識與訣竅以工業(yè)APP 的形式沉淀，形成各個細(xì)分行業(yè)（如激光雕刻、激光打標(biāo)、鋰電池加工、機械手控制等等，見圖 1：i5OS 相關(guān)行業(yè)

4、） 豐富的工業(yè)APP 庫，并提供可靠的工業(yè)APP 交易服務(wù)，使行業(yè)知識和訣竅可在其相關(guān)的行業(yè)領(lǐng)域得到快速復(fù)用。圖 1 i5OS 相關(guān)行業(yè)五、測試床解決方案架構(gòu)(一)測試床應(yīng)用場景本測試床解決方案適用于豐富的工業(yè)應(yīng)用場景：包括以運動控制技術(shù)為核心的各個工業(yè)領(lǐng)域，如金屬切削、激光雕刻、鋰電池加工、機械臂控制等等，在各個細(xì)分領(lǐng)域內(nèi)，本測試床解決方案都能為其提供底層的運動控制技術(shù)和構(gòu)建本領(lǐng)域內(nèi)工業(yè) APP 的開發(fā)工具鏈、微服務(wù)組件，以及統(tǒng)一的運行環(huán)境和線上商城。(二)測試床重點技術(shù)（正文小四 宋體。行距 1.5 倍行距）面向云服務(wù)工業(yè) APP 的數(shù)據(jù)接口協(xié)議（iPort 協(xié)議）面向裝備全生命周期服務(wù)（

5、如設(shè)備健康度診斷、遠(yuǎn)程監(jiān)控、預(yù)測性維護、資產(chǎn)管理等） 的工業(yè) APP，需要采集大量的設(shè)備狀態(tài)和過程數(shù)據(jù)，并進(jìn)行及時的處理；然而工控系統(tǒng)因有限的 IT 資源，不能滿足這種基于工業(yè)大數(shù)據(jù)采集和分析的服務(wù)型工業(yè)APP。本測試床項目的重點技術(shù)之一是自主開發(fā)的數(shù)據(jù)接口協(xié)議（iPort），以滿足數(shù)控裝備到云服務(wù)平臺（本項目中為 iSESOL 工業(yè)云平臺，亦能接入其他的云服務(wù)平臺）之間的數(shù)據(jù)交互和邊緣處理需求。數(shù)據(jù)接口協(xié)議（iPort 協(xié)議）作為數(shù)控系統(tǒng)和云服務(wù)平臺之間的橋梁，具有以下幾個方面的特點：（1）實現(xiàn)異構(gòu)數(shù)據(jù)源的裝備認(rèn)證接入和數(shù)據(jù)采集（除了搭載 i5 數(shù)控 系統(tǒng)的機床以外，還兼容 FANUC、SI

6、EMENS 等主流的數(shù)控系統(tǒng)）；（2）基于 VPN 加密通道，保障工業(yè)數(shù)據(jù)傳輸安全；（3）支持多種數(shù)據(jù)采集模式（如毫秒級的實時數(shù)據(jù)采集、非實 時的周期性采集等），具有消息訂閱機制，以此建立工業(yè) APP 豐富的應(yīng)用場景。iPort 協(xié)議 支持兩種聯(lián)網(wǎng)模式：直連模式和間接（基于裝備接入設(shè)施 iBox）模式如圖 2 所示，圖中搭載 i5 數(shù)控系統(tǒng)的機床裝備可直接與云服務(wù)平臺相連，并進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，其他非 i5 系統(tǒng)的機床裝備能夠接入iBox，并由iBox 間接與云服務(wù)平臺連接。iBox 設(shè)備上部署了iPort 協(xié)議， 成為其他設(shè)備與云服務(wù)平臺數(shù)據(jù)交互的中轉(zhuǎn)站。圖 2 i5OS 數(shù)據(jù)接口協(xié)議（iPort

7、）連接模式iPort 協(xié)議架構(gòu)如圖 3 所示，基于 iPort 協(xié)議的通訊系統(tǒng)由 Agent、iBox 和 Machine 三個基本部分組成，分為兩種應(yīng)用模式：直連模式和間接模式（iBox 中轉(zhuǎn)），圖 3 中的名詞解釋如表 1。圖 3 iPort 協(xié)議架構(gòu)表 1 iPort 協(xié)議架構(gòu)名詞解釋術(shù)語名稱術(shù)語中文術(shù)語解釋Agent代理靠近服務(wù)端（云服務(wù)平臺或邊緣服務(wù)器），向上兼容不同的服務(wù)平臺，代表服務(wù)端對設(shè)備認(rèn)證授權(quán)，以及與設(shè)備進(jìn)行交互。代理是服務(wù)端與設(shè)備通信的主要節(jié)點，根據(jù)部署的環(huán)境，分云服務(wù)代理（Cloud Agent）和邊緣服務(wù)代理（Box Agent）， 其中邊緣服務(wù)代理部署在接入設(shè)施（i

8、BOX）中。Adapter適配器向下兼容不同品牌的設(shè)備（Machine），用于連接代理和設(shè)備，部署于設(shè)備或接入設(shè)施中。Machine設(shè)備經(jīng)過認(rèn)證的設(shè)備與代理之間有連接機制，設(shè)備與代理的交互不區(qū)分云服務(wù)代理或邊緣服務(wù)代理。iBox接入設(shè)施接入設(shè)施中部署有邊緣服務(wù)代理，與云服務(wù)代理之間有連接機制，同時邊緣服務(wù)代理還完成設(shè)備與云服務(wù)代理之間的連接機制。邊緣代理還可以連接支持其他通信協(xié)議的設(shè)備，比如 OPC UA 設(shè)備。工業(yè) APP 封裝技術(shù)為增強工業(yè)APP 對不同運行環(huán)境的兼容性，本測試床項目采用開放式的開發(fā)框架，集成了多種主流的工業(yè)軟件開發(fā)工具（如 Python，QT，Kiv 等），并進(jìn)行統(tǒng)一的打

9、包封裝， 有效縮短開發(fā)時間。以 i5OS 測試床的開發(fā)工具 Kiv 為例，Kiv 框架由腳本解析引擎（負(fù)責(zé)解析腳本文件）、插件庫（封裝了工業(yè)知識的庫文件）、圖元（圖形界面的控件）共同組成。Kiv 框架基于對象容器技術(shù)來管理 UI 中各個圖形控件，為開發(fā)者提供了圖形化的 APP 開發(fā) 工具。工業(yè) APP 授權(quán)技術(shù)工業(yè)APP 授權(quán)技術(shù)是為有效地保護工業(yè)APP 的知識產(chǎn)權(quán)而開發(fā)與應(yīng)用，從技術(shù)層面保障工業(yè)APP 的所有者通過授權(quán)機制來合理獲得收益。工業(yè)APP 的授權(quán)模式分為多種模式，如按使用次數(shù)授權(quán)、按使用時間授權(quán)、按使用設(shè)備授權(quán)等等。授權(quán)機制由 i5OS 云端應(yīng)用商城來統(tǒng)一管控。i5OS 云端應(yīng)用商

10、城（ HYPERLINK / ）允許 APP 的使用者通過商城賬戶在線購買APP，獲取 APP 加密授權(quán)文件，授權(quán)文件的下發(fā)和加密采用了金融領(lǐng)域的防護技術(shù)，防止授權(quán)文件的破解和更改。完整的授權(quán)機制如圖 4 所示。被授權(quán)的工業(yè)APP 可以在手機等智能終端上被查詢，并在被授權(quán)的指定設(shè)備上被使用。(三)技術(shù)創(chuàng)新性及先進(jìn)性圖 4 工業(yè) APP 授權(quán)機制i5OS 測試床運動控制底層數(shù)據(jù)透明化，將i5 運動控制核心技術(shù)進(jìn)行封裝并形成模塊， 供上層調(diào)用，既有效地保護了i5 核心技術(shù)的知識產(chǎn)權(quán)，又向社會共享了i5 運動控制技術(shù)， 需要指出的是，i5OS 為有研發(fā)能力的平臺用戶提供了一個完整的操作系統(tǒng)和開發(fā)工具

11、平臺。該測試床作為一個運動控制領(lǐng)域的開發(fā)性平臺，具有以下幾個方面重點的創(chuàng)新技術(shù)，從而 區(qū)別了一般的 Paas 平臺。開放其運動控制底層的相關(guān)技術(shù)i5OS 全部對社會開放，以接口的形式提供給APP 開發(fā)者， 使得運動控制技術(shù)得到整個社會化的共享。自主底層運動控制技術(shù)由 i5 研發(fā)團隊歷經(jīng) 5 年自主研發(fā)形成。攻破運動控制底層關(guān)鍵技術(shù)，例如：軸插補運動控制、龍門軸控制、五軸 RTCP 技術(shù)、機床熱誤差補償?shù)鹊取０踩獳PP 安裝包和授權(quán)文件的發(fā)放經(jīng)過金融級別的區(qū)塊鏈加密技術(shù)保護，應(yīng)用商店集成第三方工業(yè)安全品牌，通過白名單形式安裝，雙重保障開發(fā)者的知識產(chǎn)權(quán)?？煽谹PP 應(yīng)用開發(fā)方便、簡單，需經(jīng)過專業(yè)測

12、試人員通過之后才可上架到 i5OS 應(yīng)用商城中，并通過購買授權(quán)的方式獲取。通過商業(yè)模式確保開發(fā)者的利益。(四)測試床解決方案架構(gòu)圖 4 測試床系統(tǒng)架構(gòu)圖應(yīng)用程序?qū)觟5OS 測試床不僅僅是操作系統(tǒng)，也包含了許多應(yīng)用程序，諸如面向數(shù)控行業(yè)的CNC、面向激光行業(yè)的應(yīng)用、單機自動化應(yīng)用、機器人應(yīng)用、示波器、熱誤差補償、等應(yīng)用程序。這些應(yīng)用程序可以面向不同的行業(yè)領(lǐng)域，并且通過功能購買組合可以搭載不同的設(shè)備性能， 這點不同于其他系統(tǒng)固化在系統(tǒng)內(nèi)部的軟件，更加靈活和個性化，滿足不同用戶的需求。應(yīng)用通信框架層應(yīng)用程序框架層是我們從事 i5OS 開發(fā)的基礎(chǔ)，很多核心應(yīng)用程序也是通過這一層來實現(xiàn)其核心功能的，該層

13、簡化了組件的重用，開發(fā)人員可以直接使用其提供的組件來進(jìn)行快速的應(yīng)用程序開發(fā)，也可以通過繼承來實現(xiàn)個性化的拓展。iOS/Andriod/Windows 通信接口管理 i5OS 和其他操作系統(tǒng)的遠(yuǎn)程訪問端口；應(yīng)用通信使得不同應(yīng)用程序之間存取或者分享數(shù)據(jù)；應(yīng)用圖元構(gòu)建應(yīng)用程序的基本組件；插件框架軟件框架中業(yè)務(wù)模型構(gòu)建的基本組成；腳本解析對 UI 控件解析和為了解決代碼冗余獲取插件的屬性或方法；權(quán)限管理框架管理使用者對系統(tǒng)的操作權(quán)限；iport3.0管理應(yīng)用程序和云平臺數(shù)據(jù)共享和交互；iAUTH基于區(qū)塊鏈技術(shù)的授權(quán)管理平臺；i5 Console管理應(yīng)用程序上線和發(fā)布平臺；高頻數(shù)據(jù)采集針對特定事件下的機

14、床高頻數(shù)據(jù)采集接口；WIS車間級生產(chǎn)任務(wù)管理框架。底層運動控制層底層運動控制層是我們從事 i5OS 開發(fā)的基礎(chǔ)功能設(shè)施，是 i5OS 的核心技術(shù)，很多核心應(yīng)用程序也是通過調(diào)用 CNC 中間件來實現(xiàn)其核心功能的。i5OS 不是普通的操作系統(tǒng)， 是基于運動控制算法核心，面向主機廠商/自動化方案提供商/自動化設(shè)備制造商等對象的運動控制核心軟件平臺。主軸/串聯(lián)軸/輔助軸控制針對不同功能屬性的軸的基本運動控制功能；速度前看運動軌跡提前規(guī)劃算法，使得加工速度更加平穩(wěn)，提高工件表面質(zhì)量；插補前平滑針對小線段程序運動規(guī)劃的平滑功能，有效去除加工中的毛刺；空間誤差補償基于分布體對角線測量方法的空間誤差補償方法，

15、得到 3 項定位誤差、 6 項直線度誤差和 3 項垂直度誤差以及反向間隙誤差；G 代碼解釋器自定義開發(fā)的 G 代碼解釋器，圖形化的編程引導(dǎo)工具，提高編程效率；插補后平滑單軸運動速度規(guī)劃，有效去除加工過程中的加速度突變導(dǎo)致的工件表面質(zhì)量差；Linux 內(nèi)核驅(qū)動層i5OS 是基于 Linux 實時內(nèi)核，其核心系統(tǒng)服務(wù)如安全性、內(nèi)存管理、進(jìn)程管理、網(wǎng)路協(xié)議以及驅(qū)動模型都依賴于 Linux 內(nèi)核。六、預(yù)期成果(一)測試床的預(yù)期測試結(jié)果，針對測試項i5OS 測試床提供了運動控制領(lǐng)域的操作系統(tǒng)平臺：向主機廠商/自動化方案提供商/自動化設(shè)備制造商提供運動控制核心軟件平臺，提供開放的APP 框架，統(tǒng)一的開發(fā)平

16、臺，使其能夠快速基于 i5 運動控制核心技術(shù)進(jìn)行面向各自領(lǐng)域的自動化集成方案開發(fā)，行成專業(yè)領(lǐng)域的 APP。(二)商業(yè)價值i5OS 搭載isesol 云制造平臺的創(chuàng)新模式不僅僅可以用在目前已有的i5 設(shè)備上，這種模式可以被復(fù)制到其他的傳統(tǒng)裝備上，讓設(shè)備制造商擁有核心技術(shù)可控的智能裝配，進(jìn)一步搭配 isesol 的產(chǎn)能交易、租賃等模式，可以進(jìn)一步引發(fā)商業(yè)模式上的變革。(三)經(jīng)濟效益設(shè)備的制造商、系統(tǒng)的集成商只要掌握自己專業(yè)優(yōu)勢，就可利用 APP 快速構(gòu)建工具鏈，結(jié)合云平臺和運動控制技術(shù)，快速地構(gòu)建出智能化的、面向行業(yè)的應(yīng)用，定制在行業(yè)領(lǐng)域具有獨特性和差異性的APP 并以產(chǎn)品的形式推向市場，使其具備

17、獨特的行業(yè)競爭力。通常的行業(yè)應(yīng)用軟件是委托第三方團隊開發(fā)，投入成本高，產(chǎn)品無法產(chǎn)生額外的價值。i5OS 平臺使得專家端的成果得到放大，單個軟件的開發(fā)成本得到降低。(四)社會價值在 i5OS 中對于應(yīng)用開發(fā)者的知識產(chǎn)權(quán)和專業(yè)優(yōu)勢采取了安全性保護功能區(qū)塊鏈技術(shù)。區(qū)塊鏈技術(shù)具有去中心化、無須信任系統(tǒng)、不可篡改和數(shù)據(jù)加密安全的特性，帶給用戶在知識產(chǎn)權(quán)方面的高度信任感。應(yīng)用開發(fā)者，利用i5 的基礎(chǔ)設(shè)置和APP 構(gòu)建工具鏈， 通過簡單的操作構(gòu)建出具有自主知識產(chǎn)權(quán)的應(yīng)用， 經(jīng)過打包、認(rèn)證、簽名， 最終在i5Console 平臺發(fā)布APP。系統(tǒng)管理人員上架審核通過之后，開發(fā)商可以在線登錄賬戶，通過給用戶授權(quán)獲

18、利，i5 從中收取服務(wù)費用，實現(xiàn)價值共享。我們的目標(biāo)是越來越多的人使用 i5OS 平臺，快速聚合社會上的研發(fā)資源和能力，使得行業(yè)的生態(tài)鏈越來越繁榮。對于不同行業(yè)的設(shè)備制造商而言，i5OS 測試床及其背后豐富的工業(yè) APP 庫將為設(shè)備制造商提供豐富的系統(tǒng)功能和應(yīng)用場景，使傳統(tǒng)的工業(yè)控制設(shè)備由“功能機”向“智能機” 升級。i5OS 平臺通過授權(quán)向設(shè)備制造商提供產(chǎn)品及服務(wù)，替代封閉式工控系統(tǒng)的傳統(tǒng)解決方案；同時，設(shè)備制造商也可以以 i5OS 為基礎(chǔ)，開發(fā)其專用的數(shù)控系統(tǒng)，為其降低開發(fā)成本，提高開發(fā)速度，i5OS 上提供了面向數(shù)控行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)解決方案。對于掌握行業(yè)訣竅的開發(fā)者而言，i5OS 測試床使得有

19、行業(yè)專業(yè)知識和訣竅的行業(yè)專家能夠繞開研發(fā)運動控制技術(shù)的技術(shù)壁壘，在 i5OS 這個開放的操作系統(tǒng)上將自己的專業(yè)知識和訣竅以APP 的形式沉淀下來，并通過有償分享的方式創(chuàng)造價值。一方面極大地調(diào)動了開發(fā)者的創(chuàng)造積極性，另一方面也方便了行業(yè)內(nèi)的知識和訣竅以互聯(lián)網(wǎng)為渠道向全世界推廣。七、測試床技術(shù)可行性(一)物理平臺（正文小四 宋體。行距 1.5 倍行距）i5OS 測試床目前搭載的是 i5 的硬件平臺，主板支持 X86 和 Arm 兩種架構(gòu)，i5 硬件均經(jīng)測試驗證，可以搭載 i5OS 軟件系統(tǒng)，包括：主機、PLC、DAC、HSHA 伺服驅(qū)動等。(二)軟件平臺i5OS 測試床作為軟件操作系統(tǒng)平臺，其本身

20、就是操作系統(tǒng)，它是基于 Linux 開發(fā)環(huán)境下的 Ubuntu 進(jìn)行定制開發(fā)。八、和AII 技術(shù)的關(guān)系(一)與 AII 總體架構(gòu)的關(guān)系圖 5 AII 工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)圖本測試床驗證了 AII 總體架構(gòu)中的網(wǎng)絡(luò)功能中應(yīng)用支撐、網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)部分，i5OS 測試床通過 iport 協(xié)議和云平臺大數(shù)據(jù)分析結(jié)合再一起，大大豐富了 i5OS 上工業(yè) APP 的種類，驗證了數(shù)據(jù)部分的產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)采集交換、生產(chǎn)反饋控制、數(shù)據(jù)集成處理等部分， i5OS 平臺由于其安裝在設(shè)備上在數(shù)據(jù)采集上具有天然的優(yōu)勢，通過不同的 APP 采集的數(shù)據(jù)，可以使得產(chǎn)業(yè)數(shù)據(jù)采集得到交換、生產(chǎn)過程得到反饋、數(shù)據(jù)能夠集中處理。測試床同時驗證了安

21、全模塊中的設(shè)備安全、應(yīng)用安全、數(shù)據(jù)安全部分，其基于區(qū)塊鏈技術(shù)的授權(quán)技術(shù)保證了用戶的應(yīng)用安全，通過應(yīng)用商城安裝添加白名單的操作，防止應(yīng)用程序的拷貝。(二) AII 安全（可選） (三) 詳細(xì)清單（可選） (四) 風(fēng)險模型（可選）(五)安全聯(lián)系人(六)與已存在 AII 測試床的關(guān)系與智能云科信息科技有限公司入選的 iSESOL 云制造平臺測試床的區(qū)別與聯(lián)系：第一，應(yīng)用場景不同。i5OS 是應(yīng)用一個在工業(yè)裝備，終端機器上的，控制設(shè)備運動的系統(tǒng)；而云平臺是應(yīng)用在工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)上的大數(shù)據(jù)平臺，它通過和設(shè)備互通具有采集數(shù)據(jù)、分析數(shù)據(jù)、下發(fā)數(shù)據(jù)的功能。第二，實現(xiàn)功能不同。云制造平臺和 i5OS 平臺共同合作和聯(lián)

22、通能打造出面向工業(yè)領(lǐng)域的新型 APP 功能，舉個例子，如果只有 i5OS 我們能實現(xiàn)單臺設(shè)備的智能管控功能，但由于設(shè)備端采集的數(shù)據(jù)量不夠，分析能力較弱、沒有對整個車間管理的功能，如果只有云制造平臺采集來的數(shù)據(jù)就沒有實際的落地的應(yīng)用，沒有終端的操作系統(tǒng)配合開發(fā)的特色APP 這些數(shù)據(jù)也是產(chǎn)生不了價值的。與北京航天智造科技發(fā)展有限公司入選的基于工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)平臺的制造服務(wù)測試床項目的區(qū)別，該測試床項目將工業(yè) APP 作為一個服務(wù)層嵌入在 INDICS 云制造服務(wù)平臺中， 由云制造服務(wù)平臺提供基于工業(yè)大數(shù)據(jù)采集和分析處理的工業(yè)APP 服務(wù)，如遠(yuǎn)程監(jiān)控、智能診斷、售后服務(wù)、資產(chǎn)管理；這些工業(yè)APP 提供的是工業(yè)領(lǐng)域通用的智能化服務(wù)，不涉及細(xì)分行業(yè)內(nèi)對運動控制技術(shù)的沉淀，同時，該測試床項目沒有工業(yè)APP 交易和授權(quán)使用機制。九、交付件設(shè)計階段:需求設(shè)計文檔；實現(xiàn)階段：i5OS 測試床平臺，包含完整的開發(fā)工具鏈。十、測試床使用者i5OS 測試床是開放的測試床，其開發(fā)環(huán)境的獲取需要通過網(wǎng)站的開發(fā)者身份注冊和開發(fā)者身份認(rèn)證之后，申請開發(fā)者環(huán)境即可獲取。十一、知識產(chǎn)權(quán)說明i5OS 測試床的知識產(chǎn)權(quán)屬于沈機（上海）智能系統(tǒng)研發(fā)設(shè)計有限公司，但是 i5OS 測試床上的工業(yè) APP 的知識產(chǎn)權(quán)歸開發(fā)者所有。十二、部署，操作和訪問使用i5OS 測試床開發(fā)環(huán)境是部署在電腦通用的操作軟件中，是經(jīng)過加密狗