EPSON機(jī)械手培訓(xùn)(中級(jí))和常用指令介紹

1、EPSON 機(jī)械手培訓(xùn)(中級(jí))和常用指令介紹一、控制器操作二、機(jī)器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介紹內(nèi)容一、控制器操作1.1 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個(gè)文 夾（如果不選擇的話備份文件會(huì)存儲(chǔ)到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”一、控制器操作 2）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器

2、）一、控制器操作1.2.1 設(shè)置控制器參數(shù) 1）設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進(jìn)入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”一、控制器操作1.2.2 設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠(yuǎn)程控制” 進(jìn)入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號(hào)改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”一、控制器

3、操作1.3 重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進(jìn)入左下圖畫面。單擊“重置控制器”2、機(jī)器人管理器操作2.1 SCARA機(jī)器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?、機(jī)器人管理器操作2) 在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工具編號(hào)，如下圖所示： 選擇工具編號(hào)2、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”進(jìn)入下圖所示畫面2、機(jī)器人管理器操作4）單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)一個(gè)MARK點(diǎn)，確保U=0。2、機(jī)器人管理器操作 5）對(duì)準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面2、機(jī)器人管理器操作 6)單擊“示教”進(jìn)入如下畫面，使U旋轉(zhuǎn)18

4、0度，Z保持不變，然后移動(dòng)X、Y，使治具末端再次對(duì)準(zhǔn)MARK2、機(jī)器人管理器操作 7）對(duì)準(zhǔn)MARK點(diǎn)后單擊“示教”，進(jìn)入如下畫面，單擊“完成”。2、機(jī)器人管理器操作2.2 6軸機(jī)器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?、機(jī)器人管理器操作2）單擊“工具向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”2、機(jī)器人管理器操作3）單擊“下一個(gè)”，如果上一步選擇的“3D工具”則進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇工具坐標(biāo)編號(hào)及工具點(diǎn)個(gè)數(shù)（3-5個(gè)點(diǎn)），如果上一步選擇的“2D工具則進(jìn)入右下圖所示畫面. 3D工具畫面 2D工具畫面選擇工具編號(hào)選擇工具編號(hào)選擇示教點(diǎn)個(gè)數(shù)2、機(jī)器人管理器操

5、作4）單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面示教第一個(gè)點(diǎn)時(shí)應(yīng)滿足以下條件2、機(jī)器人管理器操作5）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作6）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面 “3D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面 “2D工具”第二個(gè)點(diǎn)示教畫面“3D工具”坐標(biāo)第二點(diǎn)需要滿足以下條件“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需要滿足以下條件2、機(jī)器人管理器操作7）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第二點(diǎn)需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)，示教“2D工具”第二個(gè)點(diǎn)需要確保U

6、=180，V=0，W=-180，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)。2、機(jī)器人管理器操作8）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說(shuō)明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好 “3D工具”第3個(gè)點(diǎn)示教畫面 “2D工具”結(jié)果“3D工具”第3點(diǎn)需要滿足以下條件2、機(jī)器人管理器操作9）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第3點(diǎn)需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作10）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇3點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說(shuō)明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4

7、點(diǎn)或5點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面， 3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第4點(diǎn)示教畫面“3D工具”第4點(diǎn)需要滿足以下條件2、機(jī)器人管理器操作11）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第4點(diǎn)需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作12）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，選擇4點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說(shuō)明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點(diǎn)法示教“3D工具”時(shí)進(jìn)入右下圖所示畫面， 3點(diǎn)法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第5點(diǎn)示教畫面“3D工具”第5點(diǎn)需要滿足以下條件2、機(jī)器人管理器操作

8、13）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，示教“3D工具”第5點(diǎn)需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對(duì)準(zhǔn)Mark點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作14）單擊“示教”，進(jìn)入下圖畫面，如果提示定義成功說(shuō)明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。 2、機(jī)器人管理器操作2.3 LOCAL坐標(biāo)示教 2.4.1 用一個(gè)原點(diǎn)方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?、機(jī)器人管理器操作2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?、機(jī)器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號(hào)碼。對(duì)于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇1原點(diǎn)。由于這是一個(gè)本地單點(diǎn)，您只需示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)即可。如果您想使

9、用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進(jìn)行偏移，但不會(huì)繞著軸旋轉(zhuǎn)。選擇本地坐標(biāo)編號(hào)選擇1-原點(diǎn)如果勾選此項(xiàng)會(huì)將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個(gè)原點(diǎn)方式時(shí)有效）2、機(jī)器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號(hào)和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作5) 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義2、機(jī)器人管理器操作2.3.2 用三個(gè)點(diǎn)示教本地坐標(biāo) 1) 在機(jī)器人管

10、理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?、機(jī)器人管理器操作2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對(duì)話框。 2、機(jī)器人管理器操作3) 選擇您想定義的本地號(hào)碼。對(duì)于有多少點(diǎn)將被使用，則選擇3 原點(diǎn), X, Y。由于這是個(gè)本地三點(diǎn)，您會(huì)示教新坐標(biāo)系的原點(diǎn)，然后示教沿X 軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)和沿Y 軸任何位置的一個(gè)點(diǎn)。選擇將用于對(duì)齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會(huì)對(duì)齊您將在后面步驟中進(jìn)行示教的X 軸點(diǎn)。Y 軸點(diǎn)將用于確定傾斜。選擇本地坐標(biāo)編號(hào)選擇3-原點(diǎn)，X，Y2、機(jī)器人管理器操作4) 選好本地坐標(biāo)編號(hào)和示教方式后，單擊“下一個(gè)”，進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作5)

11、 單擊“示教”，進(jìn)入下圖示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作6) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個(gè)點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作7) 單擊“示教”，進(jìn)入示教畫面，移動(dòng)X、Y使治具末端對(duì)準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個(gè)點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作8) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。2、機(jī)器人管理器操作2.4 設(shè)置XYZ極限1) 在機(jī)器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)

12、定2、機(jī)器人管理器操作2.5 設(shè)置關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍（用脈沖數(shù)指定）1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)定畫面用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定2、機(jī)器人管理器操作2.6 設(shè)定設(shè)JUMP指令上升高度和下降高度1) 在機(jī)器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面設(shè)定上升高度單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定單擊“清除”，清除之前設(shè)定設(shè)定下降高度2、機(jī)器人管理器操作2.7.1 工作空間設(shè)定1)在“機(jī)器人管理器”界面，單擊“工作空間”進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人

13、管理器操作2)單擊“工作空間向?qū)А边M(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作3)選擇一個(gè)工作空間編號(hào)，單擊“下一個(gè)”進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作4)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手移動(dòng)到第一個(gè)拐點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作5)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作6)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面，移動(dòng)機(jī)械手到第二個(gè)拐點(diǎn)2、機(jī)器人管理器操作8)選擇進(jìn)入工作空間時(shí)對(duì)應(yīng)輸出為ON或OFF（輸出端口設(shè)置在“設(shè)置”“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠(yuǎn)程控制”“輸出”里），“示教”進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作9)單擊“示教”進(jìn)入下圖畫面2、機(jī)器人管理器操作2.7.2 工作空間遠(yuǎn)程I/O端口設(shè)置1)單擊“設(shè)置”，選

14、擇“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠(yuǎn)程控制”“輸出”，設(shè)置輸出端口，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，等待控制器重啟完畢。單擊此三角，設(shè)定合適端口2、機(jī)器人管理器操作2.7.3 通過(guò)指令獲取進(jìn)入工作空間的機(jī)器人編號(hào)GetRobotInsideBox 用于返回進(jìn)入到進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的機(jī)器人。格式:GetRobotInsideBox (區(qū)域編號(hào))參數(shù): 區(qū)域編號(hào) 指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域編號(hào)（115 的整數(shù)）。返回值以位為單位返回進(jìn)入由區(qū)域編號(hào)指定的進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域中的機(jī)器人。位0 表示機(jī)器人1，按降序以下順延，位15 表示機(jī)器人16。如果機(jī)器人未設(shè)置進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域，則相應(yīng)位通常為為常0。例如，在機(jī)器人1 和3 進(jìn)入

15、區(qū)域時(shí)，打開位0 和位2，所以返回5。示例：Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待區(qū)域1里沒(méi)有機(jī)器人進(jìn)入Wait GetRobotInsideBox(1) = &H2 等待區(qū)域1里2機(jī)器人進(jìn)入 Go P1 !D0; Wait GetRobotInsideBox(1) = 1; On 1! 1號(hào)機(jī)器人進(jìn)入1號(hào)工作空間時(shí)，打開 輸出12、機(jī)器人管理器操作InsideBox 函數(shù)用于返回進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域的檢測(cè)狀態(tài)。格式：InsideBox (區(qū)域編號(hào) , 機(jī)器人編號(hào) | All)參數(shù)：區(qū)域編號(hào) 指定返回狀態(tài)的進(jìn)入檢測(cè)區(qū)域編號(hào)（115 的整數(shù)）。 機(jī)器人編號(hào) 以整數(shù)值指定要檢測(cè)的

16、機(jī)器人編號(hào)。 省略機(jī)器人編號(hào)時(shí)，以當(dāng)前選擇的機(jī)器人為對(duì)象。 指定All 時(shí)，進(jìn)入1 臺(tái)機(jī)器人也會(huì)返回True。返回值： 在指定進(jìn)入?yún)^(qū)域中進(jìn)入機(jī)器人的卡爪工具位置時(shí)返回True；反之返回False。示例：If InsideBox(3,1) = True Then 如果1號(hào)機(jī)器人進(jìn)入3號(hào)工作空間 Print “Inside Box3”Else Print “Outside Box3”Endif2、機(jī)器人管理器操作2.8 負(fù)載設(shè)置 在“機(jī)器人管理器”，單擊“重量”，設(shè)置機(jī)器人負(fù)載，單擊“應(yīng)用”3、程序操作3.1 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別1）局部變量：在一個(gè)函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一

17、函數(shù)內(nèi)使用2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個(gè)程序里使用3）全局變量：可以在同一個(gè)項(xiàng)目里使用 Integer m_i模塊變量m_iGlobal (Preserve) Integer g_i全局變量（全局保護(hù)變量）g_iFunction mainInteger I局部變量i.FendFunction Func1Integer I局部變量i.Fend3、程序操作3.2 編寫一個(gè)初始化函數(shù)打開馬達(dá)、設(shè)定運(yùn)行功率及速度（參看程序init_demo） 3、程序操作3.3 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的程序（參看程序move_demo) 3、程序操作3.4 編寫一個(gè)簡(jiǎn)單輸入輸

18、出操作程序（參看程序IO_demo) 3、程序操作3.5 編寫一個(gè)循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo) 3、程序操作3、程序操作3、程序操作3.6 編寫一個(gè)RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進(jìn)下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機(jī)保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置串口參數(shù)，與上位機(jī)保持一致3、程序操作3、程序操作3.7 編寫一個(gè)以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控

19、制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機(jī)保持一致，最后一位與上位機(jī)不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置控制器IP地址，3、程序操作2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個(gè)端口號(hào)，進(jìn)入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機(jī)保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面設(shè)置服務(wù)器IP地址及端口號(hào)超時(shí)設(shè)為0，表示不設(shè)置超時(shí)3、程序操作3)以太網(wǎng)通訊程序3、程序操作3、程序操作3.8 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義 3、程序操作2）矩

20、陣調(diào)用程序 3、程序操作3.9 點(diǎn)文件操作及點(diǎn)位修改1) 點(diǎn)位定義（一般用示教方式示教點(diǎn)位，直接指定時(shí)要注意點(diǎn)的屬性，否則運(yùn)動(dòng)時(shí)容易撞機(jī)） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個(gè)點(diǎn) P1=P2 將點(diǎn)P2賦值給P12） 用點(diǎn)標(biāo)簽調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i3）用變量調(diào)用點(diǎn)位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i3、程序操作4）上載程序中點(diǎn)文件 啟動(dòng)程序時(shí)將加

21、載機(jī)器人的默認(rèn)點(diǎn)文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語(yǔ)句在程序中加載其他點(diǎn)。Function mainInteger iLoadPoints model1.ptsFor i = 0 To 10 Jump pick Jump placeNext iFend5） 保存點(diǎn)文件Function mainP1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點(diǎn)P1分配坐標(biāo)Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點(diǎn)pick位置分配坐標(biāo)Savepoints robot1.pts 將點(diǎn)保存到點(diǎn)文件robot1.ptsFend3、程序操作6）點(diǎn)位屬性指定 1、LOC

22、AL屬性（指定機(jī)器人坐標(biāo)是相對(duì)那個(gè)坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢(shì)指定 若要為SCARA 或6 軸機(jī)器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向?yàn)樽?P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右手方向 您可以使用Hand 語(yǔ)句和函數(shù)讀取和設(shè)置點(diǎn)手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢(shì)指定 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定肘的方向，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是A（上 方肘方

23、向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向?yàn)橄路健?P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B3、程序操作 4、指定6軸手腕姿勢(shì) 若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中為6 軸機(jī)器人指定手腕的方向，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是NF（非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點(diǎn)手腕方向?yàn)榉D(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機(jī)器人也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J4Flag 和J6Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您

24、為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個(gè)位置范圍。若要在分配語(yǔ)句中指定J4Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J6Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié)角度= 180），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360），或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 *（n+1）。

25、P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F23、程序操作 5、指定J1Flag和J2Flag點(diǎn)屬性 在工作范圍的某些點(diǎn)上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點(diǎn)，提供了J1Flag 和J2Flag 點(diǎn)的屬性。這些標(biāo)記允許您為某個(gè)既定點(diǎn)的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個(gè)位置范圍。若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J1Flag，添加一個(gè)斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F

26、1若要在點(diǎn)分配語(yǔ)句中指定J2Flag，添加一個(gè)斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié)角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度= 5 Off 0 在輸入3 的輸入循環(huán)變?yōu)? 時(shí)，關(guān)閉開關(guān)（關(guān)閉輸出0）4.11.2 TmReset / Tmr 計(jì)時(shí)器指令功能：用于重置由Tmr 函數(shù)使用的計(jì)時(shí)器/返回計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)值格式：TmReset 計(jì)時(shí)器編號(hào)示例：TmReset 0 重置計(jì)時(shí)器0For i = 1 To 10 執(zhí)行10 次GoSub CYLNextPrint Tmr (0) / 10 計(jì)算并顯示循環(huán)時(shí)間4、常用指令介紹4.11.3 Sin / Cos

27、/ Tan / Asin / ATan / ATan2 / Sqr / Abs / Sgn /Int 指令 功能：求正弦/余弦/正切/反正弦/反正切/反正切2/開方/求絕對(duì)值/返回?cái)?shù)值符號(hào)/取整格式： Sin / Cos / Tan / Asin / ATan / Sqr / Abs / Sgn /Int （數(shù)值） Atan2（X 坐標(biāo)值，Y 坐標(biāo)值）示例： Sin (30) 求30度角的正弦 Abs（-123.5） 求絕對(duì)值 Atan2（20，35） 求反正切4.11.4 Hex$ 函數(shù) 功能：用于將16 進(jìn)制數(shù)表示的數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串并返回格式：Hex$（數(shù)值）示例：print hex$ (

28、 stat (0) )4、常用指令介紹4.11.5 Randomize / Rnd 指令 功能：用于進(jìn)行隨機(jī)數(shù)系列的初始化/生成隨機(jī)數(shù)格式： Randomize Seed 值 Randomize Rnd（最大值)示例： Randomize randNum = Int( Rnd (9) ) + 1 Print Random number is:, randNum4.12 字符串相關(guān)命令 4.12.1 Chr$ 函數(shù)功能：將于ASCII碼值轉(zhuǎn)換為字符串格式：Chr$（代碼編號(hào)）示例：temp$ = Chr$(&H41) + Chr$(&H42) + Chr$(&H43)4、常用指令介紹4.12.2

29、 Left$ / Right$ / Mid$ 、Len指令 功能：用于從字符串的左側(cè)/右側(cè)/中間提取指定字符串的函數(shù)、求字符串的長(zhǎng)度格式： Left$ / Right$ /（字符串，字符數(shù)） Mid$（字符串，起始位置，字符數(shù)） Len（字符串）示例： ? len (ABCDEFG) PartNum$ = Left$ ( DataIn$ , pos - 1 ) m1$ = Mid$ ( basestr$, ( Len (basestr$ ) / 2 ) , 2)4.12.3 LSet$ / RSet$ / Space$ 函數(shù)功能：在指定字符串的最后/開頭/之前之后中間添加空格以形成指定長(zhǎng)度的字

30、符串格式：LSet$ / RSet$ （字符串，字符串的長(zhǎng)度） Space$ （指定數(shù)）示例：Print XYZ + Space$(1) + ABC temp$ = RSet$ ( temp$, 10) temp$ = 1234、常用指令介紹4.12.4 Str$ / Val 指令 功能：用作返回將數(shù)值轉(zhuǎn)換為字符串/字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值的函數(shù)。格式：Str$ / Val（數(shù)值）示例： Print Str$ (25.999) Print Val ( 25.999 )4.12.5 LCase$ / UCase$ 函數(shù)功能：以小寫字符/大寫字符返回指定的字符串格式： LCase$ / UCase$ （文字列）示例：str$ = Datastr$ = UCase$ (str$) str$ = DATA4、常用指令介紹4.12.6 LTrim$ / LTrim$ / Trim$ 指令 功能：刪除字符串開頭/最后/開頭和最后的空格并返回格式： LTrim$ /