過(guò)程控制 第六章 大遲延過(guò)程控制

1、第六章 大遲延過(guò)程控制主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)模控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)模控制仿真常規(guī) PID 控制系統(tǒng)case1：case2：case3：比例積分控制器會(huì)發(fā)生什么情況？常規(guī) PID 控制仿真例子常規(guī)PID控制仿真case1：case2：case3：怎么辦？主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)模控制器內(nèi)?？刂品抡鍿mith預(yù)估控制器Smith預(yù)估補(bǔ)償原理關(guān)鍵是內(nèi)部模型！+-Smith預(yù)估補(bǔ)償原理+-Smith預(yù)估補(bǔ)償器+-是否也能改善對(duì)噪聲的抑止？Smith預(yù)估控制器+-+-+PID控制器Smith預(yù)估控制器仿真

2、仿真 模型一致的情況Kc= 1.1Ti = 20Kc= 10Ti = 1Smith預(yù)估控制器仿真仿真 模型不一致的情況主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡娓倪M(jìn)的Smith預(yù)估控制器+-理想Smith預(yù)估器改進(jìn)Smith預(yù)估器改進(jìn)的Smith預(yù)估控制器主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)模控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)?？刂品抡婊緝?nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)內(nèi)模控制器 不是PID控制器 如何構(gòu)成的？?jī)?nèi)?？刂破髑闆rI ：R(s) = 0, D(s) = 幅值為1的階躍干擾 內(nèi)?？刂破髑闆rII ：D(s) = 0, R(s)

3、 0內(nèi)?？刂频拈]環(huán)傳遞函數(shù)由基本的內(nèi)?？刂平Y(jié)構(gòu)圖，可得：主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)?？刂频慕Y(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)模控制仿真實(shí)際內(nèi)?？刂破骺刂破魇莾?nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？純超前環(huán)節(jié)分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破骺刂破魇莾?nèi)模的逆！是否可以實(shí)現(xiàn)？如果為負(fù)，不穩(wěn)定控制器分子階次比分母高結(jié)論：理想控制器不可實(shí)現(xiàn)！用計(jì)算機(jī)很容易實(shí)現(xiàn)！實(shí)際內(nèi)?？刂破鞲鶕?jù)以上的結(jié)論，我們來(lái)設(shè)計(jì)實(shí)際的內(nèi)?？刂破鳌Ｊ紫葘?nèi)部模型分為靜態(tài)部分和動(dòng)態(tài)部分：控制器動(dòng)態(tài)近似為模型動(dòng)態(tài)的逆！如何實(shí)現(xiàn)近似？實(shí)際的內(nèi)?？刂破饔蛇^(guò)程模型除去不可逆部分后剩余部分的逆構(gòu)成，即實(shí)際內(nèi)?？刂破鲗⒛Ｐ偷膭?dòng)態(tài)部分進(jìn)行因式分解：不可逆部分，包括所有的純滯后和右半平面零點(diǎn)可逆部分，剩余的環(huán)節(jié)實(shí)際內(nèi)?？刂破鞣肿与A次比分母高怎么辦？加入一個(gè)靜態(tài)增益為1的低通濾波器f實(shí)際內(nèi)?？刂破髟O(shè)為希望的閉環(huán)函數(shù)使分母的階次不小于分子的階次主要內(nèi)容問(wèn)題引出Smith 純滯后補(bǔ)償器改進(jìn)Smith 補(bǔ)償器內(nèi)模控制的結(jié)構(gòu)實(shí)際內(nèi)?？刂破鲀?nèi)模控制仿真內(nèi)?？刂品抡?內(nèi)?？刂品抡? 設(shè)定值響應(yīng)內(nèi)?？刂品抡? 干擾響應(yīng)內(nèi)?？刂品抡?