十字軸萬向節(jié)蛇形機器人_第1頁
十字軸萬向節(jié)蛇形機器人_第2頁
十字軸萬向節(jié)蛇形機器人_第3頁
十字軸萬向節(jié)蛇形機器人_第4頁
十字軸萬向節(jié)蛇形機器人_第5頁
已閱讀5頁，還剩4頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

十字軸萬向節(jié)蛇形機器人SA14009047 馬英背景介紹傳統(tǒng)蛇形機器人的關節(jié)是有舵機提供驅動力的，當所有舵機均帶有負載時，蛇形機器人的自由度數(shù)等于舵機的總數(shù)。這就導致蛇形機器人自由度受舵機的影響而達不到高冗余自由度狀態(tài)。為實現(xiàn)高冗余自由度蛇形機器人的多種運動模式，提出了一種新型的關節(jié)連接方式十字軸萬向節(jié)連接方式（如圖3），它由機械結構中經(jīng)常用到的十字軸萬向節(jié)演變而來（如圖1和2），使每個體節(jié)具有了 2 個自由度，并且實現(xiàn)了 2 個動力輸出軸的完全正交。該結構使得蛇形機器人的運動更加靈活且運動控制更為方便。體節(jié)連接結構設計單節(jié)點整體效果圖實物圖蛇形機器人自由度計算萬向節(jié)機構的優(yōu)點這種萬向節(jié)機構的優(yōu)點在于 2 個動力輸出軸即為蛇形機器人運動所必須的 2 個正交軸，這樣正交軸在同一個平面內(nèi)，完全正交，每個體節(jié)均具有2 個自由度，完全正交的特點省去了單體節(jié)式相鄰連接正交時的體節(jié)偏差，使控制更加簡便和準確，而且要實現(xiàn)同樣的運動和自由度這種結構省去了一半的體節(jié)。所以，十字軸萬向節(jié)式結構具有很大的優(yōu)勢。THANKS！

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論