工控培訓(xùn)教程、手冊(cè)合集10plc機(jī)械手設(shè)計(jì)

1、、喜噪/ 1 8 拌富 累種烈 FX2N-40MR 仈w 1 /2 2 13 SB1X0SB5X10YV1Y0SQ1X1SB6X11YV2Y1SQ2X2SB7X12YV3Y2w3 34SQ3X3SB8X13YV4Y3SQ4X4SB9X14YV5Y4SB2X5SB10X15ELY5SB3X6SB11X16SB4X7SQ5X17、喜噪X16 Y5 傡 X6 CJ CJ 傡 P P0 X7 CJ w X6 X7 4 4 S10S12 S10S19 M8043 155 5 /w6 6 X0 S20傡、喜噪 Y0 X1 S21 S20 S21 傡 Y1 1 。 T0 S22傡 Y2 儈X2 S23 S2

2、3 傡 Y3 X3 S24 X1 1 。T1 S26 儈X2 S27 X4 傡 亪7 7 0 27 28 66 67 129 3 亪亪 RET 亪 S1S2w78w8、喜噪w儈亶9(1) (2)(3) (4) (5)(6)傼w 1應(yīng) 系示點(diǎn) 2應(yīng)容應(yīng) 系示點(diǎn) 2應(yīng)容性 系示點(diǎn)8心 系示點(diǎn) 10心容應(yīng) 10心容心 10心容性 1110、喜噪心容意 12心容技 13心容控14心容摘14心容方16心容9 17w龍身驟驟身迎香金 種魯鐵集郁t香金龍 累種烈亪累種烈 累烈累美精琪美溯立立溯激種狀 烈精箱臂美 種狀美 累狀美育精箱溯種烈精立累芳臂狀美 累種烈 累種烈 11 育精環(huán)臂累種烈 累種烈 亶 累種

3、烈 累種烈 累種烈w應(yīng) 系示點(diǎn) 累種烈始亪 島應(yīng)容應(yīng) 系示點(diǎn)必嶄 嶄 琪立俆身 迎郁 智 燃狀烈12、喜噪 累種烈 琪立 俆亪 累種烈始亪島應(yīng)容心 系示點(diǎn) 累種烈 累種烈 累種烈 w烈累芳美溯立島美精立益島精累種烈 應(yīng)容心容應(yīng) (點(diǎn)系節(jié)器 喜烈累芳噪 累種烈 累種烈 身富 迎富益島精 累種烈 俆 益島精 13 益島精 益島精 儈 累種烈 累種烈 烈累芳 烈累芳 烈累芳 應(yīng)容心容心 累種烈 廉美溯立 美身高G溯ss金ss 立y 島喜噪w必狀累美精立狀龍身s身迎香金龍身驟驟身迎香金 美金身Gy 立y喜噪情狀狀累美精立喜狀香 t身香 狀龍身s身迎香金龍身驟驟身迎香金 美金身Gy 立y噪累種烈 累種烈

4、 烈累芳 累種烈 廉必 美溯立 益島精 情 狀累美精立 累種烈 14、喜噪 美溯立 美溯立 益島精 廉益島精 累種烈 喜美溯 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 益島精 必 益島精 美溯立 累種烈 累種烈 累種烈 情 w 累種烈應(yīng)容心容性 傼 益島精 烈累芳 始喜噪15應(yīng)容心容意 喜 喜臂噪喜育育美噪喜必噪 身富 累種烈 精箱 精環(huán)環(huán) 精環(huán)環(huán)精箱 驟s 廉驟s 嶄富必驟s 迎富溯烈必拌嶄獲 傡 必溯 嶄獲溯 溯烈 嶄獲 溯烈必 獲嶄葛 溯烈 嶄獲 必 獲雖嶄雖廉 廉 嶄富拌溯 懈 嶄富 溯 精箱 拌獲傡 雖嶄廉 廉 嶄富情溯雖廉 儈w嶄驟溯 環(huán) 精環(huán)環(huán) 精環(huán)環(huán) 嶄富廉驟溯 美烈 烈

5、精立 傡環(huán) 廉 懈 傡應(yīng)容心容技 累種烈 累種烈 增 勛喜增廉拌勛噪 累種烈 環(huán)仍 溯烈 嶄獲必懈嶄獲 溯烈 拌獲必 懈獲 驟s 16、喜噪 累種烈 累種烈 累種烈 系示點(diǎn) 累種烈 應(yīng)容性益島精 益島精 累種烈 烈累芳 w 烈累芳 情 應(yīng)容性容應(yīng) 烈累芳 享應(yīng)容性容心 應(yīng)容性容性 17傡 累種烈 累種烈 傜 益島精 益島精 累種烈 益島精 累種烈 益島精 儈w累種烈 累種烈 儈累種烈 累種烈 心 系示點(diǎn)心容應(yīng) 18、喜噪僔心容心 1 w 1心容性 19 SB1X0SB5X10YV1Y0SQ1X1SB6X11YV2Y1SQ2X2SB7X12YV3Y2SQ3X3SB8X13YV4Y3 1w心容意

6、320SQ4X4SB9X14YV5Y4SB2X5SB10X15ELY5SB3X6SB11X16SB4X7SQ5X17、喜噪 雖拌 傡傡 累 累嶄 累廉 w心容技 懈 育 育廉必 育 立 嶄懈情 廉21心容控 5 / w心容摘 育必嶄傡 雖嶄 育必廉 育必嶄 育必廉 傡 雖廉 廉 。22、喜噪 臂嶄 育必必傡 雖必 儈 育必情育必情 傡 雖情 育必懈 廉 。臂廉 育必 儈 育必操 傡亪w心容方 操 嶄 必操 必 操 23 情 亪亪 美狀臂 亪 育廉 育必w24、喜噪心容9 w 累種烈 廉仈25儈仈儈仈w廉富富必必富 累種烈 富 必 富必拌懈情富 累益燃 富必 懈懈富 富儈富 必 26、喜噪課題名

7、稱(chēng)：氣械手關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析：班級(jí)：學(xué)號(hào)：w指導(dǎo)老師：學(xué)院：機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院27、喜噪伎亶亶w亶仈仈仈仈1231Abstractdevelopment of microelectronic technology, sensor technology,With the racontrol technology and the radevelopment of mechanical manufacturing technics,wthe application of robots is expanded from cars to other fields progressively.

8、In alltypes of robots, the jo-type robot which is comed of the simulation of humanarms, has great advantagech as compact construction, little space accounted, andwide motion space, is one of the most widely used robots.In particular, flexiblebio-robot which is comed of flexible jos is applicated and

9、 needed more andmore prominenthe field of service and rehabiliion.The focus of thibject is the machanism design and its feasibilityysis ofthe patic muscle arm jos, and then finish the mechanical design of themachanism parts of anthropomorphic robot jo. Becauseresearch history of little, the dynamics

10、 certain difficulty,patic muscles flexible jos is short, information ischaracteristics of the muscle is stilder study, thibjecand pay attention to the satisfaction of the sic indexhe course of studying.The problem this passage mainly resolvesmechanical design and simulation.The main content of thibj

11、ect:(1) Design the jostructure of patic manipulator;2(2) Parametric design of the jostructure;(3)Using simulation software to simulate structure in order to improve the mechanicaldesign until obtahe satisfactory result.Goal: Achieve the optimized designing of patic manipulator.Key words: PKinematics

12、 emulationatic muscles; Structural design; Patic manipulator jo;Abstract 1 1w1.1 11.221.341.4 6 2 82.1.282.1.392.2112.31222.3.1122.3.2122.3.3142.3.416 3 183.1 183.2 183.2.1183.2.2203.2.3223.3233.3.1 蔡233.3.2 雖243.426 4 27w4.1 274.2 274.3284.3.1 284.3.2 284.3.3蔡294.3.4雖304.3.5蔡 314.3.6螺324.

13、3.7蔡蔡324.3.8 雖螺33 5 3334 362、喜噪 1 1.1 20亶w儈儈儈1302070 9:130 6:45:5 2080始20儈PLC 12喜噪傡傡儈亪亪亪儈亪傡傡傡傡w傡3亶傡41.2 儈享儈儈喜儈噪傡2、喜噪亶90勵(lì)Y.Bando亶FESTOY.BandoFESTO傜FPC101-B FPC101-B0.1m/s傜傜傡FPC101-Bw、喜噪喜噪儈傼3傜仈仈5mm/s仔5mm/s儈510m/s5傼唾儈儈儈w67,8-910 伏7,11-1213,14-15儈仁儈24、喜噪育益箱16伏8,1115RobodocdaVinci、171.3 喜噪18,19儈、w、架喜必噪喜情

14、噪5喜懈噪傼喜拌噪喜 噪喜操噪喜 噪儈0.050.7m/s儈13m/s儈15m/s架喜必噪喜情噪w喜懈噪儈仾50亶5060仾70亶6、喜噪8090伎0.01mm5mm/s510m/s儈喜噪儈3mm/s仈20-221.4 1) 儈傡侸4亴13w傼儈亶22) 傡傡傡儈儈23儈CP73) 儈侸儈2,24PLCPLCPLC PLC25w 2 2.1 2.1.1 2-18、喜噪 2-2 .5.NBR俉6.CRw2.1.2 1) 傡儈儈仍25%傡2) 仍亴 2-3 9 2-3 2.1.3 傡 2-4a 亴w俆(a)(b) 2-4 2-4b亴10、喜噪26 2-5 111. 2. 3. 4.

15、5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 2-7 w 4 4 4 傡傡傡 2 4 4 4 2.3 2.3.1 4 4 傡12、喜噪傡 2-8 傡 2 27 2-8 傡2.3.2 1) 2 傡 Z XYZ 2-7 1 2-9喜身噪 2-9喜迎噪w 2-9(a) 2-9(b) 2) 4 蔡 1 2-10身 2-10b 13w 2-10(a) 2-10(b)3) X 4 2-11 14、喜噪 2-11 2.3.3 1) w3傡 328,292必 傡2-12必272-12 152) 必必享2-132-13 w2-142-14 蔡雖蔡2-15身蔡雖2-15b 2-1416、喜噪雖蔡喜身噪喜迎噪 雖w

16、2-152.3.4 2XZ 2-132-162-16 17XZ蔡2-17(a)Z2-17(b)喜身噪喜迎噪 螺w2-17蔡螺18、喜噪 3 3.1 303.2 3.2.1 3-1 w 3-1 CBOEC1 BDD1E O B1OE1 CB1O BOB1OEOE1OC1O O CD CD F OA= aAD= dBD= bBC=LBO= B1O= EO= E1O=R1 bb b=35mm2 L 250mm 20%19 225mm 2-5 L=225+50=275mmL 275 25mm3 aa 2-8b d BOB1= EOE1= BOC EOC EOC1= BOC= = BOC= FBO FC

17、O=arctan OF arctan OFFB=arctanFCarctandd(3-1)a ba b L3-1dddLLtan = a ba b L=(a b)(a b L) d1 d d(a b)(a b L) d 2a ba b LdL(3-2)2 (a b)(a b L)w tan (0,) L a 2tan O 20mm 30mm a=15mm4 d275(2)tan =1.0792 (15 35)(15 35 275) 47.2 =47.2(1-1) d CB1 250mm BOE B1OE1 C1E1 300mmCB1=CO B1O=CO R=OF 2 CF 2 OF 2 BF

18、2= d 2 (a b L)2 d 2 (a b)2 250mm(3-3) 0 d 88.4 mm C1OE1=2 20(3-3)(3-4)、喜噪C1E1 C1O E1O 2C1O E1O cos 2 3002222(3-5) C1O=CO=OF 2 CF 2 =d 2 (a b L)2E1O=R= OF 2 BF 2 =d 2 (a b)2dd = arctanarctana ba b L(3-5) 0 d 36.1mm2d 24mm(3-6)d 12mm(3-4)(3-6)(3-7)(3-7)12 d 36.1mmdL (3-2) tan = dL (a b)(a b L) d 2d 2

19、(a b)(a b L) d tan , d=36mm5w36 275dLtan =(3-2)=(a b)(a b L) d 2(15 35)(15 35 275) 362=0.564 =29.4 Z ( 29.429.4)3.2.2 3-2 CAOEC1 AE O A1OE1 CA1O AOA1OEO E1O O CA CA F AE O AE AE B AB= aOB= bAC=L始AO=A1O=EO=E1O=R21廉 L230mm 20% 207mm 2-5 L=207+67=274mmL 274 23mm2 b AOA1= , EOE1= AOC EOC1 EOC1= AOC= = A

20、OC= FAO FCO=arctan OF FAarctan OF =arctan a arctana(3-8)b LFCb3-8waLLtan = bb L=b(b L) a1 a a b(b L) a2bb LaL(3-9)2 b(b L) tan (0,)L b 2tan O 20mm b=20mm3 a274(3-9)tan =1.7872 20(20 274) 60.8 60.8(3-8) a A1OE1 CA1 251mm AOE 22、喜噪C1E1 297mmCA1=CO A1O=CO R= OF 2 CF 2 OF 2 AF 2=a2 (b L)2 a2 b2 251mm(3-

21、10) 0 a 41.3 mm C1OE1=2 C1E1 C1O E1O 2C1O E1O cos 2 2972222(3-10)(3-11)(3-12) C1O=CO=OF 2 CF 2 =a2 (b L)2OF 2 AF 2 =a2 b2E1O=R= = arctan a arctanab Lb(3-12) 0 a 23.4 mm2a 24mm a 12mm(3-13)(3-14)w12 a 23.4 mm(3-11)(3-13)(3-14)aLtan =始 aL始 a2 b(b L) 始(3-9)b(b L) a2 a tan , a=23mm423 274aL(3-9) tan =0.

22、983b(b L) a220(20 274) 232 =44.5 X ( 44.544.5)3.2.3 233.3 蔡 雖 蔡 雖 3.3.1 X 蔡 3-3 CABC1 AB O 始 亪 A1OB1 CA1O A1OB1O OA= aAD=bDD1=L1 bb , b=45mm2 L 230mm 20%w 207mm 2-5 L=207+50=257mmL 257 23mm3 aA始B a 亪 AOC1= BOB1= tan = AC = L 2b(3-15)AOa(3-15)tan (0,) bL a2tan a 0 =90 AOB A1OB1 A1C 2b+Lmin=2 45+23424

23、、喜噪=324mmB1C1 2b+Lmax=2 45+280=370mmA1C= CO A1O= OA2 AC 2 A1O= a2 (2b L)2 a 324mm(3-16)0 a 23.8 mm(3-16)(3-17) BOB1= OBB1= 2 B1BC1= OBB1+ OBC1= = + 222B1C1 BB1 BC1 2BB1 BC1 cos 3702222(3-18)2廉 OB廉 OB 2 cos = a a 2 cos = 2a 2 cosBB 222222 BB1= 2a2 2 cosBC1=AC=2b+L=347mm =arctan L 2ba(3-18) 0 a 22.4 m

24、m(3-19)4mmwa 12mm(3-17)(3-19)(3-20)(3-20)12 a 22.4 mm(3-15) tan = AC = L 2b L=257mmb=45mmAOa a=12 tan 4tan = AC = L 2b = 257 2 45 =28.9AOa =88.0 12 蔡 ( 88.088.0) 2a=24mm3.3.2 Y 雖 3-4 CAOA1C1 DB O 始 O OD 亪 D1OB125 CD1O DOD1OBOB1OC1O OA= aAD= bDC=L1 a 亪 DOC= BOB1= DOC BOC1 BOC1= DOC = = DOC= AOC AOD=a

25、rctan AC arctan ADAOAO=arctan b L arctan b(3-21)a3-21b L baaLL= aatan =1 b L bb(b L) ab(b L) a2aaaL257=1.10w45(45 257)2 b( 47.8 DOB D1OB1 CD1 234mmC1B1 280mmCD1=CO D1O= OA2 AC 2 OA2 AD2= a2 (b L)2 a2 b2 234mm(3-22) 0 a 58.2 mm C1OB1=2C1B1 C1O B1O 2C1O B1O cos 2 2802222(3-22)(3-23)(3-24) C1O=CO=OA2 A

26、C 2 =a2 (b L)2B1O=R= OA2 AD2 =a2 b226、喜噪 =arctan b L arctan baa(3-24) 0 a 32.4 mm2a 24mm(3-25)a 12mm(3-26)12 a 32.4 mm(3-23)(3-25)(3-26)aL tan = aL a2 b(b L) a b(b L) a2 tan , a=32mm232 257aL tan =0.563b(b L) a245(45 257) 322 =29.4 雖 ( 29.429.4) 2a=64mmw3.4 XY XZ 廉蔡 蔡蔡 a=12mm tan tan =28.9 =88.0 Z (

27、 88.088.0) 2a=24mm必螺 螺雖 a=32mm tan tan =0.563 =29.4 蔡 ( 29.429.4) 2a=64mm27 4 4.1 始31喜必噪喜情噪 蔡 喜懈噪 雖 喜拌噪 蔡 喜 噪 螺 喜操噪 蔡 蔡 w喜 噪 雖 螺 4.2 始Pro/EMechanism始 傡始始始始始Pro/E始始始始始32 PTCPro/E俆Pro/E傡28、喜噪4.3 4.3.1 4-1a 4-1b =29.4 Z ( 29.429.4)wab 4-1 4.3.2 4-2a 4-2b =44.5 X ( 44.544.5)a 4-2 b294.3.3 X X 4-3 a ba b

28、a1a2wb1b2b 4-3 3-3 AB=2aa A A1 a=25mm X a=25mm 蔡 4-4 X 60.4 32.6 30、喜噪a1a2身 wb1b2b 4-4 4.3.4 Y Y 4-5a 4-5b =29.4 Y( 29.429.4)ab 4-5 雖 314.3.5 X 蔡 蔡 4-6a 4-6b = 70.7 Z ( 70.770.7)ab 4-6 蔡 4.3.6 Z 螺 4-7a 4-7bw =29.4 蔡 ( 29.429.4)ab 4-7 螺 4.3.7 X X X X 4-8a 4-8b亴32、喜噪ab 4-8 （1）4.3.8 Y Z Y Z w-9a 4-9b亴a

29、b 4-9233 技 傡亴1 ( 29.429.4) ( 44.544.5)2 X ( 60.4 32.6 ) Y ( 29.429.4)3 X ( 70.770.7) Z ( 29.429.4) 4 w儈34、喜噪裝富M富、2005富2628富裝必言 SMC喜噪富M富2005富3637富裝情言 富傡J富2007,35(6):218219富裝懈言 Qiuzhen, Lin Yimeng. Research and Applications of High PreciPaticManipulator.Hydraulic Prere and PaticJ. 2006, 28(4):5556富裝拌言

30、 富喜噪J富1999,12(5):1316富裝 言 儈富M富儈2002富5254富裝操言 B.TonduP.LopezMing and control of McKibben artifil muscle robotactuatorsJIEEE Control System Magazine2000, 27(6):1538富裝 言富M富1982富2122富裝智言 富M富2005富1013富w言 富M富108110富裝廉裝言Wemer Deppert KunStdl富M富富1999富6364富裝廉必言 富M富1996富2122富裝廉情言裝言Saeed BNikuM富富2004富5657富裝廉懈言

31、 喀富Pro/EngineerJ富2000,22(2):257258富裝廉拌言 富M富2000富154155富裝廉 言Tbndu BLopez.P Ming and control of mckibben artifil muscle robot aetuatomJIEEE Control systems Magazine 2000, 5(7):1538富裝廉操言富M富2002富122124富富J富1998, 16(2):13富裝廉 言裝 言富J富1991, 5(2):23富裝必嶄言富J富1994, 5(1):3941富35裝必J.L.Shear.Study of patic proshe c

32、ontinuous control of motion with compressedair-LM.Trans of ASME,1956富233241富裝必必言Zhou Hong.elligent patic-The latest trend in patic actuators and controlsystemsM.Proceeding of the 4thernational Conference on Fluider Transmisand Control,1997富335348富裝必情言富M富、1999富8689富裝必懈言嗉富J富2007, 13(3):4647富M富2000富596

33、0富裝必拌言裝必 言富 M始2003富1012富裝必操言始始富傡J富富2004, 10(9):78富儈富J富裝必 言2002, 13(2):101104富咔富累雖美7J富裝必智言1999, 10(12):13451346富w裝情嶄言始伎富Pro/EngineerJ富2006, 27(6):990994富裝情富M富2002富6566富裝情必言 富J富富 2008,17(2):4849富36、喜噪、仾仈畝儈亪仈亪仍 w富 仈仈亶亶 37畝 傼享 仈 畝w必富情富亴懈富拌富 富操富 富智富富38、喜噪享亶享享 享富始 畝傼 畝嶄 享 燃享w傼傼 享 仁 t富儈39嶄富拌 廉拌拌 廉拌富拌 瞬育精 病

34、操島s 畝喯喯 享 享 長(zhǎng) 島郁 w40、喜噪 育驟集t長(zhǎng) 享儈w立身身香 燃金s集鐵高溯迎st龍身郁t架溯 驟身 t龍身高sf pu龍p魯sp ss金s始集集s 身迎集高身t集魯f 驟身高集s驟s 身高G 魯t長(zhǎng)金龍pts w長(zhǎng)集 身 us金fu香s始 t龍身高s驟集ts始狀x身驟p香金s 身 w身s長(zhǎng)集高鐵 驟身 集ut集香集z金s鐵集 s始 tu s始 身高G 驟魯v集龍鐵y始 f 郁集 s始 v 集魯t集fs始 長(zhǎng) sts始 p龍集高t集高鐵身s富 立身高y 魯f t長(zhǎng)金 p龍集p香金s 身高G驟金t長(zhǎng)魯Gs 魯f G金s集鐵高 t長(zhǎng)身t身pp香y t身集s 身香s魯 身pp香y t身

35、高uf身郁tu G f集香集高鐵 郁身迎集 ts身龍t集s t長(zhǎng)身t 身tt龍u身 集身龍 ps金 t長(zhǎng)身高 促驟身s始 f v金ss集長(zhǎng)u迎 郁身ps s富 臂長(zhǎng)金 tG金s集鐵高促 t身高G促驟t高st龍u驟 ts 身高G 高u集s us金G 集高 身 迎 身G金龍 s身身香 G金s集鐵高促香uG金 t長(zhǎng)金集龍 G金s集鐵41環(huán)s 金 u集病魯w金v金龍始身pp身龍身tus始 t長(zhǎng)金 ts 魯f 長(zhǎng)金身t始 f t長(zhǎng) 魯t集 身高Gt長(zhǎng)身香 身高G f香u集G 身spts t長(zhǎng)身t G金t s金p身龍身t y t長(zhǎng)金 p v集s集集t長(zhǎng)金w p身t長(zhǎng)始 身高G v u驟金 身s集GG富 s

36、 fst龍u郁tu龍身香 身spts 身高G s 集高 身香u集t 溯pp鐵集t集身高Gsu身s集G金龍身t集驟鐵集身身香 G金s集鐵身t集 s 魯郁郁u龍 集高 t長(zhǎng)金 f集魯f 驟魯f w長(zhǎng)集身金龍集高鐵始 身高G 集t長(zhǎng)金龍金龍集高鐵 f集s 身s w身身身香 G金v集郁金s始 su身s sw集t 金s始s始 v身香v金s始 v金ss s始 身高G驟集x金龍s富磅金yw Gs架立身身香 燃金s集鐵高驟身高集s驟s 燃金s集鐵高 累 郁金ss 臂 金龍身 金燃金s集鐵金ss臂長(zhǎng)金 G金s集鐵高 迎金鐵集高s f身ft長(zhǎng)金 G 身高G 魯f 集驟身鐵集高身t集 富臂長(zhǎng)金 金x集st集高鐵集高

37、st龍u驟 w金集鐵長(zhǎng)t始 fu t集t 驟身y sp金金G迎y金G t魯 t身風(fēng)金 集高 t長(zhǎng)魯st富立身y p金龍ssut驟p v金t長(zhǎng)金Gu龍集高鐵始 金ff集郁集y始金Gw 集高st龍u驟 t t魯p香金t金 迎金fs 溯ss 迎香金身集高t身集 臂長(zhǎng)金 t身龍鐵金t 集s 身 xt 驟魯v金 集s t魯郁金集v金 魯ut香集p身龍t香y 身ft身風(fēng)集高鐵 su 始 G金s集鐵f t長(zhǎng)t長(zhǎng)金鐵身高集z身t集t長(zhǎng)身t 郁身p香金t金 t長(zhǎng)金 fut集金G金G 身高G 集t 身 身高鐵金s身高G金G 迎集鐵鐵金st始 集t 集s高響tft長(zhǎng)集s始 G龍身w集高鐵 鐵龍身ss G集身鐵龍身驟

38、 t魯 迎金 w t長(zhǎng) 迎身y身ss集st身p金龍s 身香G 魯f v集金wp 高t w集t長(zhǎng) w集t長(zhǎng) 魯t長(zhǎng)金龍s G集s郁uss集魯f金身高s始 身高G 迎金 su集t身迎香金 ft魯驟u身t金 w集t長(zhǎng) 魯w高 v集金wp 高tp身龍t集郁u香身 y始 集s t長(zhǎng)金 st集驟u香身高t w長(zhǎng)集郁 身t金s s金x w身y 魯f t長(zhǎng)集高風(fēng)集高鐵 t魯 st集金G 金xt s集v金w香金G鐵 su身 y f迎金 f身驟集香集身龍 su迎st集tut金 迎ut 迎郁金 w集t長(zhǎng)高鐵金G高鐵 p身龍ts始 迎魯f s集z金 身高G 驟身t金us金 身 t長(zhǎng)金 s金tw 驟身 集s 金Gu香金

39、wsp身p身龍ts香 p金龍長(zhǎng)身ps富美金鐵身龍G香金ss 身t郁金集v金 魯ut香集p郁金ss集高 st集身ft金龍始 身 G金s集鐵高 w集郁身 y身 f身stu鐵長(zhǎng) 郁身 p魯ss集迎集香集ty v集金wp 高t 身環(huán)集高身 y始u香身t集s龍身 金身高身香yz金 t身風(fēng)金su鐵u香身t集s集z金 身高G郁金高鐵金G郁身高 us金 身驟魯u高t 魯f sp身郁金 魯f 龍身t身 p身集高t集高鐵 鐵龍身ss G集身鐵龍身驟富身ft金龍始 郁身高 st身龍t p廉p香金t金G 身郁G集高鐵 t魯 t長(zhǎng)金 G金s集鐵f t長(zhǎng)金 fu t集身高G t長(zhǎng)金郁 G集迎集香集ty始 郁身高 驟身風(fēng)金

40、 風(fēng)集高G 驟身 集 富益f t金st s身t集sf集金G始 身高G 集f t長(zhǎng)金 G金v集郁金w身高ts 驟身ss pu郁t集w集t魯 t長(zhǎng)金 f集龍st G金s集鐵身 yu郁 種身t us金 魯f身 郁金龍t身集高 高 s金v金龍身香郁金集v金 魯ut香集驟魯G集f集郁身t集t高suw集t長(zhǎng)w金龍st 驟身ss威py金身龍s 魯f 驟身風(fēng)金 身高G us金 身 p金龍集魯G始 G金s集鐵高 p身迎香y 迎w v集金wp 高t p金龍長(zhǎng)身ps fu龍t長(zhǎng)金龍 身高身香yt集郁身香 t長(zhǎng)郁ust 金龍響s s身t集sf身郁t集身郁G集高鐵 t魯 t金st 身高G 金xp金龍集金 f魯u高G身t

41、集身tt龍身郁t集魯f身高鐵金 s長(zhǎng)魯w高 迎ut身高G 驟身高uf身郁tu龍集高鐵高鐵 育 香 sts t魯 身長(zhǎng)身v金 s 金t長(zhǎng)集高鐵 t魯G魯 w集t長(zhǎng) G金s集鐵高始集高v金st驟 t 集s金 G金s集鐵高溯t t長(zhǎng)集s p身龍t始 st長(zhǎng)金 su郁郁金ss w長(zhǎng)集G金s集鐵高s身迎集香集ty 身高G鐵集 金龍集高鐵s yst身高G身龍Gst金G富su鐵鐵金sts t長(zhǎng)金 身tt集tuG金 魯f t長(zhǎng)金 us身鐵金身t集郁身ss 集驟p v t始 p金龍長(zhǎng)身ps集金st t長(zhǎng)金 t長(zhǎng)金魯f 身高身香ys集s始 t長(zhǎng)集s 風(fēng)集高G 魯f身高身香ys集s 郁身郁金集v金 魯ut香集身us

42、金 身 鐵龍身v w集t長(zhǎng) p金龍f身高G t魯 迎身up t長(zhǎng)金 pu郁t始pu郁t fu t集集s集郁 身高G w集t長(zhǎng) 集高G金p GGu龍集高鐵富烈 身t集高鐵st身鐵 s金G集高鐵t 集sf集龍stt st身鐵 溯香t長(zhǎng)魯u鐵長(zhǎng) 身高身香yz金42、喜噪p金龍s身高sw 長(zhǎng)集驟 t香 t長(zhǎng)金 w長(zhǎng) 金 p f裝w集t長(zhǎng)言 p身迎香y 集 金sp s集迎香金 G金s集鐵高始 長(zhǎng)金 集s高響ty t長(zhǎng)金 龍集鐵長(zhǎng)tt長(zhǎng)身t 郁身高 迎金 ft長(zhǎng)u身香 put f w身龍G w身高t集高鐵s v金y始tyy 集s 鐵集v金s長(zhǎng)魯u香G G集高t v身香ut長(zhǎng)金 s集z金wst集驟集t p金

43、龍長(zhǎng)身ps富病高 put f pw身龍G t富激金xt s集v金 v集金ws始 f us金 集高 t長(zhǎng)金 身高身香ys集s t長(zhǎng)金 ft長(zhǎng)金tpu龍p魯s金 魯f 集驟p vtt長(zhǎng)金 身高身香ys集s t長(zhǎng)金 p 郁金ss始 長(zhǎng)金 w集身郁鶴u身集高t w集t長(zhǎng) t魯 金鶴u集p 身高G 集ts wG集t集長(zhǎng)金 集s fu yp香身郁金G 集高 身 t富激金st 長(zhǎng)迎f集郁集身香 p魯s集t集高 put f w身龍G 身 s長(zhǎng)魯u香G G集高tw長(zhǎng)集 su鐵鐵金st集郁 t龍身t集郁金集v金s高鐵金t魯ut香集t魯s金 身 ps長(zhǎng)身p金 t魯 狀香集驟集高身t集驟t 魯f f 郁金身 魯w t

44、魯 s金t up t魯 長(zhǎng)身v金 t魯 郁ut t長(zhǎng)金鐵身高集z身t集t長(zhǎng)身tG香金s 身高G 金x郁金ss集v金Gy高身驟集郁 st身t魯f G金s集鐵高 迎ut 集sy 身tus 鐵 身t香y 迎金st 集s 長(zhǎng)金 G集s郁身龍Gs 長(zhǎng)集s 驟金t集郁u ust s金金身 驟身 集G集s郁身龍G身t金 s金x t長(zhǎng)集高風(fēng)集高鐵始身ft金龍w身龍Gs富 t長(zhǎng)金 su鐵鐵金st集環(huán)st集龍集高鐵 up t魯 郁 香 身高G 身高身香yt集郁身香金s集鐵高s 身p金龍st長(zhǎng)金 p金龍s香 us金fw集高鐵 st身高G身龍G金x威身香t長(zhǎng)魯u鐵長(zhǎng)st身高G身龍Gs 身p身龍t集郁u香身 y 身pp

45、長(zhǎng)身y 集高v v金 t魯 身t長(zhǎng)集s身t金 t長(zhǎng)金 p長(zhǎng)ys集郁身香 fu t集身迎香金 t魯 身高 身高身香ys集s p金龍s富t長(zhǎng)身t s金x 香身高G ut集香集z身t集金G w長(zhǎng)us集高鐵迎集t長(zhǎng)必富磅 w s集G金龍t p龍身郁t集郁身集高 身Gv身G響t身 t長(zhǎng) y金G富tus 身高Gy集ts t集集驟p郁身迎t身y集高鐵 身 f集郁集身 y富情富金集sfutus富懈富益高v t t魯 身GG t魯 郁身身G集t集魯st 迎拌富累 v集G集u驟 w金集鐵長(zhǎng)tt長(zhǎng)f集郁集身f G集stut金 集高sp s金wt魯 t長(zhǎng)金 G集高t w集t長(zhǎng) 龍集鐵集G富 s金 身 迎身s集郁 身高

46、G s鶴u身G集st身 sup金龍集t魯 tuu香身t集身p身龍集s身高G 驟身風(fēng)金 s集z金操富育 t 富溯t sp身智富立魯G集fy G 香集迎y 金x身驟集高身t集 s 驟身t金 p身龍ts 身高G 集高t金鐵龍身t金G香 t魯 sp身 t長(zhǎng)金身郁鶴u集 p身龍ts身郁身fufu pt集迎集高身t集 富長(zhǎng) u郁t集郁身 fu wt集 st富金s集鐵高 w集t長(zhǎng)集 t身t集集身高G富s集G金龍 t金身魯t長(zhǎng)金龍身風(fēng)金 p身龍ts 身郁郁u龍身t金 t魯p魯s集t集集高 t長(zhǎng)金 身ss 迎香金 w集t長(zhǎng) w集t長(zhǎng)t集高t金龍f燃金s集鐵高身 集金立臂長(zhǎng)金身 w長(zhǎng)身香G金s集鐵高 集s 身p身

47、t金G p 郁金ss富燃金s集鐵高集高鐵 t長(zhǎng)金p金龍s香 長(zhǎng)身v金 t魯 身t t長(zhǎng)us 魯f身 始 su s 長(zhǎng)身v金s 郁身G魯w高 驟身s始 風(fēng)集 t集郁s始Gy高身驟集郁s 身高G 驟身t金身魯G 郁u香t集v身t金G 驟身高s始 長(zhǎng)身v金 t魯 身香s魯集高t金G f身郁ts始身郁鶴u身集高t w集t長(zhǎng) 驟身高uf身郁tu龍集高鐵身GG集t集 富燃金s集鐵高集高鐵 t長(zhǎng)金 p金龍s驟身t金香 身高G 驟身風(fēng)金 身 郁龍身ft香 長(zhǎng)身s t魯 郁身迎集身郁身 y集高高 臂金身 金s身高G 郁 身t集高鐵 鐵龍身ss G集身鐵龍身驟 身高G鐵龍身p長(zhǎng)集郁s t魯金t魯 G 集v金龍 t

48、長(zhǎng)身高uf身郁tu龍集高鐵u金st t魯 t長(zhǎng)臂長(zhǎng)金 s鶴u身t長(zhǎng)身t 身高y pu郁t G金s集鐵高s ws 集t 身高 集s t長(zhǎng)身t金香 t長(zhǎng)身tt長(zhǎng)郁金 us金Gs f身風(fēng)集高鐵 金身集香p身龍ts富臂長(zhǎng)金 G金s集鐵高 p金龍sf t魯G身y 郁身高鐵金t 身高 集高高u身迎香s集高鐵始 fu t集金xt金龍高身香 身pp金身龍身驟身t金魯st 身高G 驟身高uf身郁tu龍集高鐵sts 魯f pu郁t 身身v金龍y集驟p t身高t富病身G t魯 迎fu香 t魯 金v身香u身t金 t長(zhǎng)金 fu t集魯f 驟身t金香 迎金f43身高y 郁身益t 集s G金s集鐵u香身t集 富郁金ss身龍

49、y 身 郁身 fu身 u香身t集w集t長(zhǎng) t長(zhǎng)金 us金fuss 魯f 集高su龍集高鐵 t長(zhǎng)金put金 tv金龍 身pp金身t長(zhǎng)金 G集身鐵龍身驟始 迎ut f s金s 金ff集郁身郁y始 w集tv身龍集魯us身s迎金 s身v金G金 t長(zhǎng)金 w長(zhǎng)集 金v金龍 p身龍ts身龍 up t魯 G魯 w長(zhǎng)身tw長(zhǎng)集香金 G金s集鐵高集高鐵 t長(zhǎng)集s G金f t集v金 sp身p身龍ts 身t t長(zhǎng)金 迎金鐵集高高集高鐵檢溯高G始 郁身高身郁鶴u集身 G金s集鐵高 fxp金龍集金 G魯郁u驟 t fput金 p身st 集t集香金G集高鐵 t長(zhǎng)金 G魯us 長(zhǎng) p富集s集高鐵 s集驟集香身龍 tt長(zhǎng)金 p

50、身stG w集長(zhǎng)身v金 身t臂長(zhǎng) G集t嶄魯f高t響s x身驟p香put集高鐵喜w集t長(zhǎng) G集身鐵龍身驟t魯p s集z集s t長(zhǎng)魯st集驟p t身高t富溯驟身香 p環(huán)驟集s香身y集高鐵 p魯s集t集郁身高 龍u集高 身龍集鐵集高身香 身高G 身郁郁金pt身迎香金集f 身 p金龍sw身高ts t魯 G金s集鐵高 身 迎龍身t t長(zhǎng)身t 郁身高 pp up su香tt魯p魯u高Gs始 迎ut 集t s長(zhǎng)魯u香G 郁身高 pp up身spp魯u高Gs集鐵集高身y始 t長(zhǎng)身身ff集龍?bào)E身t集w集f身集 臂長(zhǎng)金富s鶴u身tG香金s 長(zhǎng)身G t魯G金s集鐵高 身鐵身集高身w臂長(zhǎng)郁身u香身t身s金 身 Gu

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54、 身 p金龍s迎魯u高G身龍y 迎y 集t龍f身郁金 迎魯u高G身龍y富臂yp集郁身魯G p身龍ts香 t魯 spfy tu身 金身t魯 郁身s集z金 t魯 身 sp身t身風(fēng)金 集tt t金G 集ts G 身高Gy 迎 sp身us金 魯f t長(zhǎng)金 su龍f身郁金 集 金鐵u香身龍身高G p p金龍 su龍f身郁u鐵長(zhǎng) G金鐵p身龍ts 郁身高響t 驟身風(fēng)金 集高t魯t魯郁身s集z s 長(zhǎng)身s集高鐵 t魯 身 魯w s集z金 t魯長(zhǎng)身v金s 金 v身龍集金t集金s郁身高 驟身風(fēng)金 w集t長(zhǎng)集高su龍集高鐵p金身t金G香y富激ut始 t長(zhǎng)金 v身龍集金ty 身 魯w金G 郁身高響t 郁金龍t身集y

55、 t迎集鐵 w集t長(zhǎng)身s f身風(fēng)金 t魯 身ss 迎香金 t長(zhǎng)金fu t集 p身龍ts身香 t魯f t長(zhǎng)金 p集 金 t魯 迎金 迎身G富育集高鐵香金t長(zhǎng)金 v身龍集金ty 身 魯w金G 迎y sp身激us集 ss t龍集p t長(zhǎng)集s t集s 郁身 金G 迎us集 ss t龍集p富ty 集s 身pp身迎香金 t魯 ft長(zhǎng)金身郁郁金pt身迎香金 s p金 魯f t長(zhǎng)金 p身龍ts s集z金 魯f裝w集t長(zhǎng)言 驟身高uf身郁tu龍集高鐵 郁龍身ft 郁 身t集迎ut 身香ss 身pp身迎香金 t魯 身 驟身 集p 郁金ss金s 魯f 金xp t身t集 富環(huán)金x身驟p香身 鐵集v金 身香 身Gy s

56、金t 高u驟迎f t長(zhǎng)金p魯w身p金G金st身香s 魯f 益富烈富44、喜噪鐵集驟魯G G集st長(zhǎng)身v金 v身龍集金tytu身 y始 w金 usu身 y G集s v金龍 t長(zhǎng)集s 風(fēng)集高G 魯f v身龍集金tyw集迎金 身fuy t魯 G集stutu龍vfx身驟p香金 t富臂長(zhǎng)金ut金s富喜郁身t長(zhǎng)金 琪身uss G集stut金 身鐵身集高噪精魯f t長(zhǎng)金 ww長(zhǎng)集G金s集鐵高s 身 p金龍s身高G 身 魯ws始 t長(zhǎng)集s香 集s t長(zhǎng)金 v身龍集金ty w長(zhǎng)集spf集金s s集z金 f身 sp身p身龍tsv身香u高p ss t龍集pu郁金 身郁郁金pt身迎香金 fu t集 富育p身 t長(zhǎng)鐵身

57、高集z身t集 t魯 t長(zhǎng)金 s集zp身龍ts集ss 身環(huán)迎us集身pp高t金G 身郁郁u龍身t金 s集z金 集高 t長(zhǎng)金 G集身鐵龍身驟始 驟魯st長(zhǎng)身v金 集高 鐵 p 郁金ss s集z龍身香 us金 迎us集 ss t龍集p 魯f 迎金集高鐵 身pp身迎香金集高 鐵龍身香 us金 迎us集 ss t龍集p響s 驟身y集高鐵 迎金身 集s 嶄富拌驟集 集驟金t金龍s富臂長(zhǎng)f迎金集高鐵拌 拌富拌 驟集身迎香金 t魯 suspf集金G t魯 廉拌驟集 集驟金t金龍s p金s 魯f s集z金s 郁身高 迎金 魯f集驟金t金龍s t長(zhǎng)金龍 集高 鐵龍身香 us金身 長(zhǎng) 金迎us集 ss t龍集ps

58、郁身高 迎金身pps t長(zhǎng)金身高鐵香金 身高G G龍集w集t長(zhǎng) 迎香u高t 迎身高鐵香金 金t始 臂長(zhǎng) s集tu身t集金 t魯st集高鐵始 t長(zhǎng)金 f 鐵集高鐵始 t長(zhǎng)金 w富金G 面高t 身高G wt長(zhǎng)金烈身高 驟身風(fēng) p龍身郁t集郁金迎us集 ss st身高G身龍Gft長(zhǎng)金 G集身鐵龍身驟 魯f p身st鐵龍身香鐵集 金龍集高鐵 t魯 sp身p身龍ts富臂長(zhǎng)金w長(zhǎng)集香金 鐵集v集高鐵 t長(zhǎng)金 身pp 高t金G 迎us集 ss t龍集p 魯f 身t龍集p 魯f typ集郁身魯Gs 集s集高鐵 spf集金G 集s 驟身龍t集身香 迎金 瞬育精 x身驟p香金 s金t 身高G高鐵 p身G金f集魯f

59、龍身高鐵 琪集v金 t魯 s金tt香金 迎us集 ss t龍集p t魯f病操島s 始 郁身高 us金 f龍t t魯 s長(zhǎng)魯u香G集高迎金集高鐵 stuGy集高f sp身p身龍ts s集z身v集高鐵郁金廉f高u驟迎金郁芳高G金龍 身t長(zhǎng) t長(zhǎng)集s w集鐵集v集高t高s集G金 迎驟身t魯f t長(zhǎng)t金 金x身驟p香金 w集t長(zhǎng) t長(zhǎng)金 st身香風(fēng)t長(zhǎng)金 p集 身龍 fw臂長(zhǎng)金 st身高G身龍G 驟身t魯f 迎金龍集高鐵 w身高G st身香風(fēng)溯 st身高G身龍G 魯f t長(zhǎng)金鐵集集s t長(zhǎng)金 迎us集 ss t龍集p w長(zhǎng)集驟身風(fēng)金 f身 p集 身龍 fsp身 fp身龍t t身 w長(zhǎng)金長(zhǎng)p身龍ts始

60、集高st身集高鐵 f f富p金龍長(zhǎng)身pss金 迎金 Gx身驟p香金 集高 身 tu迎金集s t長(zhǎng)金 st身香風(fēng) w長(zhǎng)集sp身p身龍ts集高 集ts 集高迎sp集高v v金s t集鐵長(zhǎng)t香y身tw集t長(zhǎng) 魯fG金G 迎y 身pp t長(zhǎng)金 st身香風(fēng)p身 s w長(zhǎng)金身t集fx身驟p香魯f 鶴u集金t 驟身t鐵金身龍 w長(zhǎng)集p魯s集t集 s st身香風(fēng) 魯f t長(zhǎng)金 G集身驟金t金龍金Gs t魯 迎金促t集鐵長(zhǎng)t促鐵金身龍 身郁tu身y金G集高魯f 集高s集G金 p身t長(zhǎng) 身 香集tt香金 迎集t 身 香集tt香金 迎集t 迎集鐵集龍G金龍 t魯 郁身高 G 集v金龍魯f 臂 鶴u環(huán)u龍t長(zhǎng)始 t長(zhǎng)