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基于STM32的三自由度機械手臂 基本結(jié)構STM32控制TFTLCD顯示攝像頭拍攝到的圖片對拍攝到的圖片進行目標提取并定位中心根據(jù)定位的中心并結(jié)合位置關系確定手臂的運動軌跡用STM32的定時器三產(chǎn)生PWM波對機械手臂的轉(zhuǎn)角進行控制第一部分 用STM32控制TFTLCD顯示攝像頭拍攝到的圖片STM32TFT-LCD即薄膜晶體管液晶顯示器1，2.4 /2.8/3.5 3種大小的屏幕可選。 2，320 240 的分辨率 3，16 位真彩顯示。 4，自帶觸摸屏，可以用來作為控制輸 由于OV7670的像素時鐘頻率很高，故不是用單片機直接抓取的，而是用FIFO暫存數(shù)據(jù)，方便LCD緩慢的讀取 該圖像傳感 器體積小、工作電壓低，提供單片 器體積小、工作電壓低，提供單片 VGA 攝像頭和影處理器的所有功能。通過 SCCB 總線控 ，可以輸出整幀、子采樣、取窗口等方式的各種分辨率 8位影像數(shù)據(jù)OV7670實際拍攝并二值化效果T=20ms, t=0.5ms第二部分 用STM32產(chǎn)生PWM波對機械手臂轉(zhuǎn)角控制機械手臂旋轉(zhuǎn)原理T=20ms ,t=0.5ms-2.5ms即脈沖占空比為2.5%-12.5%對應旋轉(zhuǎn)角度 -第三部分 根據(jù)定位的中心并結(jié)合位置關系確定手臂的運動軌跡檢測到的位置與實際位置的映射關系LCD上的位置坐標映射到實

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