在這里我們將要介紹用于機(jī)器人擴(kuò)展的配件

1、能力風(fēng)暴配件說明書ASnaroo HP伺服電機(jī)遠(yuǎn)紅外火焰探頭頭圖Finfraared-11 遠(yuǎn)紅外火火焰探頭功能用途 遠(yuǎn)紅外外火焰探頭可可以用來探測測火源或其它它一些波長在在700nmm10000nm范圍內(nèi)內(nèi)的熱源。在在滅火比賽中中，遠(yuǎn)紅外火火焰探頭起著著非常重要的的作用，它可可以用作機(jī)器器人的眼睛來來尋找火源。利利用它可以制制作滅火機(jī)器器人、火警機(jī)機(jī)器人等。原理介紹 陰陰極 陽極60o圖Finfraared-22 探測原理理圖 遠(yuǎn)紅外外火焰探頭能能夠探測到波波長在700nm1000nnm范圍內(nèi)的的紅外光，探探測角度為660o（如圖Finnfrareed-2所示示），其中紅紅外光波長在在880

2、nmm附近時(shí)，其其靈敏度達(dá)到到最大。遠(yuǎn)紅紅外火焰探頭頭將外界紅外外光的強(qiáng)弱變變化轉(zhuǎn)化為電電流的變化，通通過A/D轉(zhuǎn)換器器反映為0255范圍圍內(nèi)數(shù)值的變變化。外界紅紅外光越強(qiáng)，數(shù)數(shù)值越??；紅紅外光越弱，數(shù)數(shù)值越大。左左右探頭的探探測結(jié)果分別別可以通過調(diào)調(diào)用庫函數(shù)aanalogg(0)和analoog(1)來來獲得，根據(jù)據(jù)函數(shù)返回值值的變化判斷斷紅外光線的的強(qiáng)弱,從而能判別別出火源的遠(yuǎn)遠(yuǎn)近。使用說明 圖Finfraared-33 遠(yuǎn)紅外火火焰探頭安裝裝示意圖遠(yuǎn)紅外火焰探頭頭的安裝如圖圖Finfrrared-3所示，安裝裝使用時(shí)注意意以下幾點(diǎn)：遠(yuǎn)紅外火焰探頭頭的插針是有有極性的，你你可以先將插插針插

3、上，對(duì)對(duì)左右兩邊分分別進(jìn)行檢測測，在交互式式命令輸入?yún)^(qū)區(qū)內(nèi)分別輸入入analoog(0)和和analoog(1)，多多測幾次，如如果檢測出來來的值固定顯顯示為2555，那么就說說明插反了，你你再把它反過過來插，就正正確了。一般般情況，插針針正確的方向向如圖Finnfrareed-3所示，帶有有金屬的一面面朝外。主板上連接火焰焰探頭的接口口為OR111(左，模擬擬口0)和OR9(右，模模擬口1)，我們可可以看到這兩兩個(gè)接口和光光敏傳感器的的接口是一樣樣的。遠(yuǎn)紅外火焰探頭頭的工作溫度度為-25oC85oC，存放溫度度為30oC1000oC，超出以上上范圍，遠(yuǎn)紅紅外火焰探頭頭可能會(huì)出現(xiàn)現(xiàn)工作失常甚甚

4、至是損壞。所所以在使用過過程中應(yīng)注意意火焰探頭離離火焰的距離離不能太近，以以免造成損壞壞。AS I/O擴(kuò)擴(kuò)展卡 圖I/O-1 I/O 擴(kuò)擴(kuò)展卡功能用途用AS I/OO卡可以擴(kuò)展展8個(gè)數(shù)字輸入入口和8個(gè)數(shù)字輸出出口。8個(gè)輸輸入可接如傳傳感器信號(hào)、鍵鍵盤信號(hào)，88個(gè)輸出可接接電機(jī)、繼電電器等。原理介紹ASIO卡采用用地址鎖存芯芯片74HCC373，用用ASBUSSB上的OSS0OS3和IS0IS3進(jìn)行地地址選擇。數(shù)數(shù)據(jù)通過ASSBUSA上上的總線PCC0PC77送到74HHC373鎖鎖存，再作用用于外部設(shè)備備。數(shù)字輸出出口的狀態(tài)可可由發(fā)光二極極管LED11 LED88的狀態(tài)顯示示，LED99 LE

5、D166顯示輸入狀狀態(tài)。例如：發(fā)光二極極管LED110亮，則說說明相應(yīng)的數(shù)數(shù)字輸入口電電平變低，所所接的傳感器器導(dǎo)通。 電參數(shù)數(shù)：工作電壓壓4.55V，工作電電流30mAA，（負(fù)載加加起來不能超超過100mmA）。 高、低電平平的臨界值為為4.5V。使用說明1. 將擴(kuò)展板板ASIO卡接接插到“能力風(fēng)暴”主板上，要要注意將ASSIO卡上的的ASBUSSA、ASBUSSB和“能力風(fēng)暴”主板的ASBBUSA、ASBUSSB相對(duì)應(yīng)。 (如圖I/O-2所示)。圖I/O-2 AS II/O卡與主主板的連接示示意圖進(jìn)行地址選擇，ASIO卡上雙排插針J2對(duì)應(yīng)輸入的地址，J4則為輸出的地址，通過短接頭來進(jìn)行選擇

6、(如表I/O-1所示)。輸入、輸出選擇的地址可以相同，但是輸入、輸出實(shí)際的存儲(chǔ)空間卻是不一樣的，因?yàn)樗鼈兪褂玫氖遣煌募拇嫫?。跳線地址0X40000X50000X60000X7000 表表I/O-1 短接頭連接接位置與地址址選擇對(duì)應(yīng)表表8個(gè)數(shù)字輸出口口 ASIOO卡上雙排插插針J1為8個(gè)數(shù)字輸出出口，各口與與八位二進(jìn)制制數(shù)位位對(duì)應(yīng)應(yīng)。其中外側(cè)側(cè)插針為接地地線，內(nèi)側(cè)插插針為信號(hào)線線，每個(gè)輸出出口可單獨(dú)進(jìn)進(jìn)行輸出，也也可以多個(gè)同同時(shí)輸出，由由對(duì)應(yīng)的發(fā)光光二極管發(fā)光光提示。8個(gè)數(shù)字輸入口口 ASIOO卡上雙排插插針J3為8個(gè)輸入口，各各口與八位二二進(jìn)制數(shù)位位位對(duì)應(yīng)。其中中外側(cè)插針為為接地線，內(nèi)內(nèi)側(cè)插

7、針為信信號(hào)線，同時(shí)時(shí)在接地線的的左邊預(yù)留了了一排+5VV電源口，備備客戶自行使使用。每個(gè)輸輸入口可單獨(dú)獨(dú)進(jìn)行輸入也也可多個(gè)輸入入口同時(shí)進(jìn)行行輸入，對(duì)應(yīng)應(yīng)的發(fā)光二極極管發(fā)光提示示。在ASBUSAA、ASBUSSB旁分別邊邊預(yù)留有相同同的一排插孔孔，用戶可自自行焊上排針針座，這樣其其他的擴(kuò)展板板就可以疊加加在這上面了了。最多時(shí)可可以疊加四塊塊擴(kuò)展板，這這樣你就可以以擴(kuò)展32個(gè)個(gè)數(shù)字輸入口口和32個(gè)數(shù)數(shù)字輸出口。JC操作系統(tǒng)中中有直接檢查查和修改存儲(chǔ)儲(chǔ)器內(nèi)容的基基本函數(shù)。若進(jìn)行輸出操作作，則可在交交互式JC窗口中輸輸入： poke（loc， bytee）； loc為為你選擇的ooutputt地址,b

8、ytte的低8位對(duì)應(yīng)8位輸出，同同時(shí)也與八個(gè)個(gè)光電二極管管一一對(duì)應(yīng)。例如： 使用88個(gè)數(shù)字輸出出口的其中第第二、三兩位位，選定的地地址為0 x44000，則則可以在交互互式窗口中鍵鍵入： poke（0 x40000，0b1100）； 發(fā)光二極極管LED22、LED3會(huì)發(fā)發(fā)光提示，此此時(shí)是當(dāng)數(shù)字字輸出口為11時(shí)后方對(duì)應(yīng)應(yīng)的二極管亮亮。若進(jìn)行輸入操作作，則可在交交互式JC窗口中輸輸入： peek（loc） 其中ppeek指令令只含一個(gè)參參數(shù)，即選擇擇好的輸入地地址,將地址locc上的一字節(jié)節(jié)的值返回。例如：你需要使使用8個(gè)數(shù)字輸入入口的其中第第一、二兩位位，可將你使使用的元器件件插在J3上的第一一

9、、二兩位上上，選定的地地址為0 x44000，則則可以在交互互式窗口中鍵鍵入： peek（0 x40000）這時(shí)它返回值為為252，也也就是0b1111111100，同時(shí)時(shí)發(fā)光二極管管LED9、LED100會(huì)發(fā)光提示示，此時(shí)當(dāng)數(shù)數(shù)字輸入口為為0時(shí)后方對(duì)對(duì)應(yīng)的發(fā)光二二極管亮。調(diào)試程序： voiid maiin() start_proceess(p11(); start_proceess(p22(); void pp1() while(1) pokewoord(0 xx4000,0b1111111111); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b0); sleep(0.

10、5); pokewoord(0 xx4000,0b1); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b10); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b1000); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b10000); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b100000); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b1000000); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b10000000); sleep(0.5); pokewoord(0

11、 xx4000,0b1000000000); sleep(0.5); pokewoord(0 xx4000,0b0000000000); sleep(0.5); void pp2() int a; while(1) a=peekk(0 x40000); printff(%bn,a); sleep(0.5); if (a!=peekk(0 x40000) beep();用ASI/O卡卡擴(kuò)展電機(jī)、繼繼電器等執(zhí)部部件時(shí)，需要要另外增加驅(qū)驅(qū)動(dòng)電路，參參考驅(qū)動(dòng)電路路如下：圖I/O-3 驅(qū)動(dòng)電路AS超聲測距卡卡圖Sonar-1 超聲測測距卡（ASSSONARR卡）功能用途超聲傳感器能準(zhǔn)準(zhǔn)確地探測到到36c

12、m5m范圍內(nèi)內(nèi)物體的距離離，用它可以以制作導(dǎo)盲機(jī)機(jī)器人，測身身高機(jī)器人等等等。原理介紹超聲傳感器能夠夠發(fā)射超聲波波，當(dāng)這些超超聲波遇到障障礙物返回來來時(shí)，超聲傳傳感器能夠接接收，并能夠夠計(jì)算出發(fā)射射和接收的時(shí)時(shí)間差，根據(jù)據(jù)聲音在空氣氣中的速度，計(jì)計(jì)算出障礙物物的距離。如附圖所示，PPD2，PDD3用于控制制左右IR的的發(fā)射，但不不會(huì)同時(shí)使用用，應(yīng)用這一一特性，我們們巧妙的用PPD2，PDD3的與信號(hào)號(hào)產(chǎn)生超聲發(fā)發(fā)生信號(hào)。然然后應(yīng)用PAA1，PA22分別捕捉開開始發(fā)射信號(hào)號(hào)和回波信號(hào)號(hào)，運(yùn)用這兩兩信號(hào)的時(shí)間間差，計(jì)算所所測距離。具體計(jì)算公式如如下：其中：d 檢測距離，TT2 接收到返返回信號(hào)的時(shí)

13、時(shí)間，T1 發(fā)射信號(hào)號(hào)的時(shí)間，V聲 聲音音速度特性：精確測量范圍：0.36mm 5m，絕對(duì)精度度為1%。最小發(fā)射靈敏度度在50kHHz、300vaac pk-pk，150vddc biaas最小接收靈敏度度在50kHHz、150vddc biaasTTL 兼容多樣的測量能力力方便的終端連接接使用說明先將AS Soonar卡安安裝到“能力風(fēng)暴”個(gè)人機(jī)器人人的主板上，安安裝方法與AAS I/OO卡一致，AAS Sonnar卡上的的ASBUSSA 、ASBUSSB插針分別別對(duì)應(yīng)主板上上ASBUSSA 、ASBUSSB插槽（如如圖Sonarr-2所示）。圖Sonar-2 超聲測距卡安裝方法 圖Sona

14、r-2 超聲測距卡安裝方法 AS Sonaar卡上J1插針通過過連線和主板板相連，具體體連接方法見見示意圖3-3，J1插插針就插在主主板里SPII上的PD2、PD3位置，插插時(shí)要注意插插針的接插方方向。圖Sonar-3 接插示示意圖超聲發(fā)射時(shí)，靜靜電傳感器（小小圓盤）的輸輸出電壓一般般為400VV，這時(shí)請(qǐng)不不要用手接觸觸，我們可以以用支架將靜靜電傳感器固固定在AS Sonarr卡上。（如如圖Sonaar-4所示示）在此提供一例程程供讀者參考考： 圖Sonaar-4 安安裝示意圖int TCTTL2 = 0 x10221;int PORRTD = 0 x10008;int TFLLG1 = 0

15、x10223;int TICC1 = 0 x10110;int TICC2 = 0 x10112;void innit_soonar() bit_seet(TCTTL2,0bb000100100); /* setuup TCTTL2, eenablee inpuut cappture */ bit_cllear(TTCTL2,0b0011010000); /*輸入捕捉1、2上升沿捕捉捉*/void seend_siignal() poke(TFLG11,0b100); /*輸入入捕捉IC22F清零*/ bit_sset(POORTD,00b0011100); /* make PD2, PD3

16、hhigh tto prooduce init signaal */ sleepp(0.0330); /* pulsse widdth iss 0.033 s */ bit_cclear(PORTDD,0b0001100); float ccmpt_rrange() if(ppeek(TTFLG1)&0b100)=0) /* therre is no eccho reeturneed 沒有信信號(hào)返回*/ retuurn -11.0; else retuurn (floatt)(peeekworrd(TICC2)-peeekworrd(TICC1)1)*0.01445526); /* shhif

17、t ooperattion iis useed to avoidd inteeger ooverfllow, 00.01444526 iis ssound veloccity cconstaant, yyou miight rregulaate thhe connstantt in ffine */* sonaar tesst */void maain() init_ssonar(); whilee(1) sendd_signnal(); prinntf(ddistannce=%ffcmn, cmppt_rannge(); sleeep(0.55); AS紅外測距卡卡 圖Irangger-1

18、紅外測距卡卡（AS-iirangeer） 功能用途用AS紅外測距距卡可以精確確地測量100cm80cm范圍圍內(nèi)障礙物的的距離。近距距離精確定位位是AS紅外外測距卡最拿拿手的，如果果將AS紅外外測距卡和伺伺服電機(jī)一起起使用，通過過掃描機(jī)器人人就能夠分辨辨出它所處空空間的形狀；如果將紅外外測距卡分別別裝在多個(gè)機(jī)機(jī)器人上，它它們就能夠精精確的知道對(duì)對(duì)方所在的位位置，進(jìn)行相相互協(xié)調(diào)，它它們就可以走走出整齊多樣樣的隊(duì)列；機(jī)機(jī)器寵物中就就可以用到紅紅外測距卡，比比如讓機(jī)器人人跟隨主人、繞繞主人旋轉(zhuǎn)等等；紅外測距距卡還可以用用在滅火比賽賽中原理介紹 AS紅紅外測距卡，顧顧名思義就是是用紅外光進(jìn)進(jìn)行物體距離離

19、的檢測。它它分為一個(gè)模模擬口的轉(zhuǎn)接接卡(ASDDIY卡)和和紅外測距傳傳感器兩部分分。通過測量量發(fā)射和反射射紅外光之間間的相位差來來測量物體的的距離。紅外外測距卡能夠夠把相位差的的變化轉(zhuǎn)化為為輸出電壓的的變化，輸出出電壓可以通通過紅外測距距的信號(hào)線（黃黃）接到微控控制器的A/D轉(zhuǎn)換口上上。在這里，紅紅外測距卡的的輸出端通過過ASBUSSB接入模擬擬信號(hào)輸入口口PE5口（如如圖Irannger-22所示）。因因此，在插傳傳感器的插針針時(shí)要注意插插針的方向。圖Irangeer-2 連連線原理圖紅外測距卡通過過電壓的變化化來反映測量量距離的變化化，它可以連連續(xù)的讀出距距離，被測物物體帶色并不不影響其

20、測距距功能，并且且不需要多余余的外接電路路，操作簡單單，價(jià)格便宜宜。 參數(shù)說說明：1測試距離：10cm 80cmm；2輸出終端電電壓：Vo（L=80ccm時(shí)） 0.225 0.55VV3提供電壓：Vcc=55V4平均電流：Imax=50mA使用說明 AS紅外測測距卡的安裝裝如圖Iraanger-3所示，安安裝使用時(shí)請(qǐng)請(qǐng)注意以下幾幾點(diǎn)：圖Irangeer-3 紅紅外測距卡安安裝示意圖模擬口轉(zhuǎn)接卡上上的ASBUUSA插針對(duì)對(duì)應(yīng)主板上的的ASBUSSA插槽，ASBBUSB插針針對(duì)應(yīng)ASBBUSB插槽槽；AS紅外測距卡卡的頭部引出出線有三根，紅紅色為電源線線，黑色為接接地線，黃色色為信號(hào)線，應(yīng)應(yīng)分別與

21、ASSDIY板上上的電源、接接地和信號(hào)線線相連接（參參考圖Iraanger-2）；紅外測距卡輸出出的是電壓的的變化值，可可以通過調(diào)用用庫函數(shù)annalog(5)來獲得得,但要顯示距距離，則需要要進(jìn)行轉(zhuǎn)換。在在此提供一例例程供讀者參參考，因不同的紅外外測距卡可能能有差別，必必須要實(shí)測參參數(shù)。例程： int irdatta173=150,110,0,129,110,31,93,155,36,69,200,24,56,255,13,49,300,7,42,355,7,37,400,5,34,455,3,31,500,3,29,555,2,27,600,2,26,655,1,25,700,1,23,7

22、55,2,21,800,2,15,800,6;void maain() whilee(1) printff(diss=%dnn,iraanger();sleep(0.3); int iraanger() int ii,dataa; data=analoog(5); if(daata1550) reeturn -1; for(ii=0;iirrdatai0) returnn (irddataii1-irdattai-111)*(datta-irddataii0)/irdaatai2+iirdataai-11; returrn -1;AS伺服電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)卡圖Servo66-1 ASS伺服電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)卡

23、（ASS-servvo6）功能用途 伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展卡卡可使“能力風(fēng)暴”機(jī)器人同時(shí)時(shí)驅(qū)動(dòng)六個(gè)伺伺服電機(jī)，用用戶可以借助助與此擴(kuò)展卡卡在機(jī)器人原原有的基礎(chǔ)上上加裝機(jī)械手手臂，機(jī)械手手爪等功能更更強(qiáng)的執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)。性能參數(shù) 六路伺服電機(jī)PPWM信號(hào)輸輸出：脈寬00.62.4mss，周期20mms直流電源供電：9/12VV，1500mmA（驅(qū)動(dòng)六六個(gè)伺服電機(jī)機(jī)）電池供電：6VV；300mAA（一個(gè)伺服服電機(jī)工作電電流）；2AA（六個(gè)伺服服電機(jī)工作電電流）使用說明.硬件安裝先將AS Seervo-66卡插到“能力風(fēng)暴”個(gè)人機(jī)器人人主板擴(kuò)展槽槽上，插法II/O擴(kuò)展卡卡一致，注意意不要插反或或插錯(cuò)位。將伺

24、服電機(jī)插在在伺服卡右邊邊6排3芯插針JA11 JAA6，其中：信號(hào)線為左左排， 地線GNND為右排，中中間為VCC。圖Servo66-2 電機(jī)機(jī)接口示意圖圖本卡使用68HHC11的PA3信號(hào)，所所以蜂鳴器和和板載DC motorr、伺服口不不能使用，請(qǐng)請(qǐng)清除跳線。本卡使用了輸出出地址0 x44000，如如同時(shí)使用其其他I/O卡，為為避免地址沖沖突，請(qǐng)注意意I/O卡的地地址跳線。硬件插好后，打打開“能力風(fēng)暴”，通過JC11.0下載伺服卡卡驅(qū)動(dòng)程序sservo66.lis。若使用直流電源源供電，將電電源插頭插在在伺服卡右上上方J1插針處，為為直流電源99/12V供供電處，注意意不要插反，+極在左邊

25、，-極在右邊；若使用6V電池或直流電源供電，將電池插頭插在伺服卡左上方J2插針處，為6V電池供電處，+極在左邊，-極在右邊，打開電源開關(guān)，即可使用。. 驅(qū)動(dòng)函數(shù)數(shù)說明圖Servo66-3電源插插座首先，在你連好好能力風(fēng)暴后后，而在使用用伺服卡之前前（即在打開開伺服卡的電電源開關(guān)以前前），必須先先下載serrvo6.llis。這是是一個(gè)列表文文件，打開這這個(gè)文件，你你可以看到，下下載這個(gè)列表表文件就相當(dāng)當(dāng)于下載兩個(gè)個(gè)文件，他們們分別是arrm500.c和servoo_6.jccb。這兩個(gè)個(gè)文件將伺服服卡初始化，這這樣伺服卡上上電以后各個(gè)個(gè)電機(jī)口才能能有確定狀態(tài)態(tài)，接上的電電機(jī)才不會(huì)隨隨機(jī)亂動(dòng)。函

26、數(shù)1 int sservo66_initt(int enablle) enaable=00表示關(guān)閉伺伺服電機(jī)。伺伺服電機(jī)將不不保持特定的的位置而且可可以任意移動(dòng)動(dòng)。當(dāng)不使用用伺服電機(jī)時(shí)時(shí)，關(guān)閉它將將節(jié)省處理器器周期。enable=1表示允許許伺服電機(jī)工工作，可以通通過函數(shù)seervo（）進(jìn)進(jìn)行伺服電機(jī)機(jī)控制。2 函數(shù)serrvo()int serrvo(innt inddex, iint deegree) 其中兩兩個(gè)參數(shù)分別別表示no：電機(jī)口口，05；degreee：電機(jī)角角度，011800，注注：在給電機(jī)機(jī)所置角度賦賦值時(shí)，需將將角度的數(shù)值值10。3 函數(shù)movve（）void moove(

27、innt possitionn2) 此函數(shù)數(shù)的參數(shù)是二二維數(shù)組，ppositiion 里存放的是是各個(gè)電機(jī)的的位置，電機(jī)機(jī)位置的序列列構(gòu)成實(shí)際執(zhí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的一一個(gè)動(dòng)作。MMove可以以對(duì)這個(gè)數(shù)組組進(jìn)行分析，執(zhí)執(zhí)行這個(gè)動(dòng)作作。Posiition可可以分行賦初初值，每行初初值用a, b標(biāo)定定，其中包含含有兩個(gè)元素素分別代表aa：電機(jī)口號(hào)號(hào)（05）或特特殊意義代碼碼，如下面例例程里的SEERVO_IINTERVVAL，SERVOO_PAUSSE，SERVOO_END；b：電機(jī)角度度10。注意：在JC中數(shù)組的的第一維長度度必須指定。例程int dannce1992=0,9000,1,150,2,1770

28、0,3,9000,SEERVO_IINTERVVAL,0,1,1800,2,1600,3,11000,SERVVO_INTTERVALL,0,1,2200,2,1500,3,11100,SERVVO_INTTERVALL,0,1,2500,2,1400,3,11200,SERVVO_INTTERVALL,0,SERVOO_PAUSSE,0,SERVOO_END,0;void maain()servo66_initt(1);move(ddance);servo66_initt(0);dance1192定義的函數(shù)數(shù)是19行2列。在此應(yīng)應(yīng)特別注意sservo66_initt(1); servoo6_

29、iniit(0);這兩個(gè)語句句，前者表示示打開伺服電電機(jī)口，后者者表示關(guān)畢伺伺服電機(jī)口 。在數(shù)組中中有下面三個(gè)個(gè)參數(shù)SEERVO_IINTERVVAL,0，SERVVO_PAUUSE,0，SERVVO_ENDD,0前兩兩者是為了在在運(yùn)動(dòng)系列里里的形成停頓頓時(shí)間，使動(dòng)動(dòng)作宏觀上穩(wěn)穩(wěn)定；后者是是為了標(biāo)志數(shù)數(shù)組調(diào)用結(jié)束束，movee()所調(diào)用用的數(shù)組中必必須含有此參參數(shù)。上面程程序的動(dòng)作順順序應(yīng)是電機(jī)機(jī)0口置為90，1口置為15，2口置為1700，3口置為90，然后狀態(tài)態(tài)保持一段時(shí)時(shí)間，繼續(xù)，結(jié)束。另特別注意此程序參數(shù)不適合任意執(zhí)行機(jī)構(gòu)，參數(shù)用戶自己調(diào)節(jié)。 注意事項(xiàng)綜上所述，在使使用伺服電機(jī)機(jī)擴(kuò)展卡

30、時(shí)應(yīng)應(yīng)特別注意以以下幾個(gè)方面面的問題：1、 順序：a 打開能力力風(fēng)暴；先下下載servvo6.liis；b 打開伺服服電機(jī)擴(kuò)展卡卡的電源開關(guān)關(guān)；c 打開伺服服電機(jī)口seervo6_init(1)；d 調(diào)用seervo,mmove；e 關(guān)閉伺服服電機(jī)口seervo6_init(0)；f 關(guān)閉伺服服電機(jī)擴(kuò)展卡卡的電源開關(guān)關(guān)；g 關(guān)閉能力力風(fēng)暴電源2、 旋轉(zhuǎn)方方向：各個(gè)不同規(guī)格的的電機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)方向是不一一定的，所以以在使用以前前需要用戶標(biāo)標(biāo)定，經(jīng)過單單個(gè)電機(jī)的調(diào)調(diào)試后，可以以指導(dǎo)電機(jī)的的具體旋轉(zhuǎn)方方向，可以在在應(yīng)用時(shí)注意意。至于轉(zhuǎn)向向問題，如果果我們定義從從0到90是正轉(zhuǎn)，那那么當(dāng)電機(jī)處處于90時(shí)，

31、我們輸輸入servvo(0,6600)即達(dá)達(dá)到了電機(jī)的的反轉(zhuǎn)效果。請(qǐng)注意我們置的角度是電機(jī)軸的位置，是最終結(jié)果，而不是旋轉(zhuǎn)過程中經(jīng)過的角度。3、 單個(gè)個(gè)電機(jī)的調(diào)試試： 將伺服服卡與主板連連接好，本卡卡使用68HHC11的PPA3信號(hào)，所所以蜂鳴器和和主板上擴(kuò)展展的DC mmotor、伺伺服口不能使使用，請(qǐng)清除除跳線。將待調(diào)試電機(jī)插插到servvo 1口上上，進(jìn)入交互互式窗口。在交互式窗口里里進(jìn)行單個(gè)電電機(jī)的調(diào)試：首先第一步下載載servoo6.liss，給伺服卡接通電電源，接著在交互式窗窗口中打入語語句servvo6_innit(1)，開啟伺服驅(qū)驅(qū)動(dòng)，在交互式窗口鍵鍵入servvo(0,990

32、0)，回回車。表示將將0號(hào)口的電電機(jī)置到900度的位置，（有有時(shí)可能電機(jī)機(jī)正好處于990位置，無法法觀察到現(xiàn)象象）改變參數(shù)值，在在交互式窗口口中輸入seervo(00,600)，表示將00號(hào)口的電機(jī)機(jī)置到60度度的位置，（若若正常，此時(shí)時(shí)可以觀察到到電機(jī)的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)），Servo(00,600)里的參數(shù)用用戶可以自行行變化，若改改變“0”這個(gè)參數(shù)則則要將待調(diào)試試電機(jī)插針相相應(yīng)改變，如如改為1，則則將待調(diào)試電電機(jī)的插針插插到servvo 2 口上，6000這個(gè)參數(shù)數(shù)除以10是是電機(jī)的實(shí)際際軸角度。4、 電機(jī)機(jī)標(biāo)定 第一一次使用伺服服電機(jī)執(zhí)行機(jī)機(jī)構(gòu)，需要先先了解電機(jī)在在機(jī)構(gòu)中的運(yùn)運(yùn)動(dòng)方向及位位置，這時(shí)

33、需需要在交互式式窗口里進(jìn)行行電機(jī)標(biāo)定。利利用單個(gè)電機(jī)機(jī)的調(diào)試方法法，首先第一一步下載seervo6.lis，接接著在交互式式窗口中打入入語句serrvo6_iinit(11)，再使用seervo(00,900)，表示將00號(hào)口的電機(jī)機(jī)置到90度度的位置。SServo()里的參數(shù)數(shù)用戶可以自自行變化，用用以察看各個(gè)個(gè)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)動(dòng)。注意，調(diào)調(diào)節(jié)時(shí)角度增增量不要太大大，推薦400為宜（即增增量為4）。當(dāng)連接接有機(jī)構(gòu)時(shí)，初初始值的隨意意確定可能會(huì)會(huì)損壞機(jī)構(gòu)，這這時(shí)應(yīng)用手將將機(jī)構(gòu)扶到運(yùn)運(yùn)動(dòng)軌跡的中中間位置，然然后將初始值值設(shè)為9000即90，再用增量量調(diào)節(jié)看其運(yùn)運(yùn)動(dòng)方向。此時(shí)為1號(hào)電機(jī)正常的90此時(shí)為1

34、號(hào)電機(jī)正常的90，時(shí)安裝位置，呈豎直狀態(tài)。 圖Servvo6-4示示意圖AS可錄放聲卡卡圖Sound-1 “能力風(fēng)暴”可錄放聲卡卡（AS-SSound）功能用途語音擴(kuò)展卡可以以錄放聲音。本本卡采用功能能強(qiáng)大的抗斷斷電語音錄放放模塊，能夠夠在電源斷開開的情況下，長長期保存信息息，又能隨意意進(jìn)行錄入?？煽勺饔e機(jī)器器人、鸚鵡學(xué)學(xué)舌等機(jī)器人人項(xiàng)目。原理介紹人耳能夠聽到的的聲音（包括括語音和音樂樂）是一種頻頻率范圍約為為16 200000Hz的機(jī)械械波，而一般般人的語音頻頻率最高約33000Hzz。本卡是將將語音聲波信信號(hào)經(jīng)過“麥克風(fēng)”和高頻放大大器轉(zhuǎn)換成一一定幅度的模模擬量電信號(hào)號(hào)，然后再轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換成計(jì)

35、算機(jī)機(jī)能夠存貯與與處理的數(shù)字字量。技術(shù)指標(biāo)： 單片可分段錄放放模塊；反復(fù)錄放，零功功耗永久保存存信息；單5V供電，自自動(dòng)節(jié)電；錄音進(jìn)行和放音音結(jié)束LEDD指示燈顯示示；共有4段錄音，并并分別有LEED指示燈顯顯示；高抗干擾性能；操作簡單，使用用方便；電參數(shù)：工作電電壓5V，典典型靜態(tài)電流流0.5A，工作電電流50mAA。使用說明語音卡模塊有四四個(gè)地址段，每每個(gè)地址段的的長度是總長長度的1/44，可錄入44段錄音。在在錄放操作前前先要設(shè)定地地址，必須特特別強(qiáng)調(diào)的是是，所設(shè)定的的只是該段地地址的起始地地址，該段錄錄音的實(shí)際長長度由按住錄錄音鍵的持續(xù)續(xù)時(shí)間來確定定。操作步驟：先將AS Soound語

36、音音卡插到“能力風(fēng)暴”個(gè)人機(jī)器人人主板擴(kuò)展槽槽上，插法同同I/O擴(kuò)展展卡，注意不不要插反或插插錯(cuò)位。下載語音卡檢測測程序souund.c 程序如下：/*語音卡測試試，用復(fù)位鍵鍵切換*/*0-我是能能力風(fēng)暴，11-你好，2-遵命，3-前方有障障礙*/void maain() sleepp(0.755); if (test_numbeer 33) | (test_numbeer 00) tesst_nummber = 0; soundd(testt_numbber); test_numbeer+; void soound(iint inndex) int ii; if(inndex3) reetu

37、rn; indexx=(inddex*2)+1; poke(0 x50000,inddex); for(ii=0;i200;ii+); poke(0 x50000,inddex-1);在錄放操作前先先要設(shè)定地址址，本卡已將將輸出地址固固定為0 x55000；錄制 a 確確定錄音起始始位置：錄音按鍵通過按主板上的的“復(fù)位”鍵切換錄音音的起始位置置，LED將將顯示出你在在哪一段上進(jìn)進(jìn)行錄音。錄音按鍵 b 錄錄音J3麥克風(fēng)確定了起始位置置，按下錄音音按鍵開始錄錄音（如圖SSound-2所示），可可以通過利用用語音卡上的的麥克風(fēng)來提提高錄音質(zhì)量量。松開按鍵鍵，錄音結(jié)束束，電路自動(dòng)動(dòng)在內(nèi)部設(shè)置置段結(jié)束標(biāo)

38、志志，然后進(jìn)入入節(jié)電狀態(tài)。若若存儲(chǔ)器錄滿滿，J3麥克風(fēng) 錄音自動(dòng)結(jié)結(jié)束。 圖Soound-22 相關(guān)器件件圖放音：按一下主主板上“復(fù)位”鍵，電路開開始放音，并并有LED指指示燈顯示目目前放的是第第幾段。放音音結(jié)束后，電電路自動(dòng)進(jìn)入入節(jié)電狀態(tài)；語音卡按鍵下方方有一兩芯插插針J3（如如圖Sounnd-2所示示），用戶可可任意接插耳耳機(jī)，喇叭等等，語音卡套套件中提供喇喇叭作為放音音器件；在錄制的時(shí)候如如果連續(xù)錄制制時(shí)間超過22.5秒，語語音卡自動(dòng)將將其分段存儲(chǔ)儲(chǔ)，播放時(shí)有有可能聲音不不連續(xù)，建議議將語音分段段存儲(chǔ)、分段段播出。具體應(yīng)用：在程序中的具體體應(yīng)用可以參參考下面的例例子：while(dd=0

39、) if(aanalogg(1)2240) sounnd(1);d=1; void soound(iint inndex) int ii; if(inndex3) reeturn; indexx=(inddex*2)+1; poke(0 x5000,iindex); for(ii=0;i200;ii+); poke(0 x5000,iindex-1); 由上例例可見，在具具體應(yīng)用中首首先要先定義義一個(gè)souund(x)函數(shù)，這個(gè)個(gè)工作我們已已經(jīng)完成，你你只需將soound()函數(shù)下載，就就如上例中vvoid ssound()附在程程序后面一同同下載到主板板上；然后在在調(diào)用中直接接改變souun

40、d(x)中x的數(shù)值值就可以直接接調(diào)用你錄在在soundd卡上的第xx段錄音，將將此段錄音播播放出來。滅火風(fēng)扇裝置功能用途 扇葉旋旋轉(zhuǎn)可以用來來吹滅燭火。此此裝置可作為為能力風(fēng)暴個(gè)個(gè)人機(jī)器人參參加滅火比賽賽時(shí)的專用滅滅火裝置。原理介紹 通過能能力風(fēng)暴主板板上的擴(kuò)展直直流電機(jī)口來來驅(qū)動(dòng)直流電電機(jī)旋轉(zhuǎn)，帶帶動(dòng)風(fēng)扇頁旋旋轉(zhuǎn)，用風(fēng)吹吹滅燭火。 圖Fan-1 風(fēng)扇裝裝置使用說明滅火風(fēng)扇裝置由由支架、直流流電機(jī)、扇葉葉及導(dǎo)線、螺螺釘?shù)冉M成，是是一個(gè)簡單易易用的擴(kuò)展機(jī)機(jī)構(gòu)。一硬件安裝裝首先取出滅火支支架配件，將將它們組裝起起來，如圖Fan-1所示；將滅火支架裝在在能力風(fēng)暴上上，在使用滅滅火支架時(shí)不不能同時(shí)使用

41、用能力風(fēng)暴透透明頂蓋；主板上的擴(kuò)展直直流電機(jī)口利利用PA3口口進(jìn)行控制，將將跳線插到擴(kuò)擴(kuò)展直流電機(jī)機(jī)口有效的位位置，如圖FFan-2所所示；圖Fan-2 跳線圖擴(kuò)展直流電機(jī)口口不能與擴(kuò)展展伺服電機(jī)口口、蜂鳴器、伺伺服電機(jī)擴(kuò)展展卡同時(shí)使用用；使用時(shí)應(yīng)特別注注意直流電機(jī)機(jī)擴(kuò)展插針的的接插方向，如如果插針與電電機(jī)的正負(fù)不不配合，旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)扇葉就不會(huì)會(huì)吹滅燭火；擴(kuò)展直流電機(jī)控控制沒有變速速功能，通過過改變直流電電機(jī)插針的結(jié)結(jié)插方向可以以改變電機(jī)旋旋轉(zhuǎn)方向。二軟件實(shí)施施dcmotorr3(1)是是使擴(kuò)展直流流電機(jī)口有效效的庫函數(shù)，調(diào)調(diào)用此函數(shù)，擴(kuò)擴(kuò)展直流電機(jī)機(jī)口有功率輸輸出，能夠帶帶動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)；dcmot

42、orr3(0)是是關(guān)閉擴(kuò)展直直流電機(jī)口的的庫函數(shù)，調(diào)調(diào)用此函數(shù)擴(kuò)擴(kuò)展直流電機(jī)機(jī)口將沒有功功率輸出，電電機(jī)停轉(zhuǎn)；在JC交互式窗窗口中輸入ddcmotoor(1)，ddcmotoor(0)測測試；在JC函數(shù)中直直接調(diào)用dccmotorr(1)，ddcmotoor(0)就就可實(shí)現(xiàn)控制制擴(kuò)展直流電電機(jī)。AS 手爪裝置置功能用途用于能力風(fēng)暴機(jī)機(jī)器人擴(kuò)展功功能。機(jī)械手手爪可以夾持持重量小于1100g的物物體，夾持物物體大小視具具體情況而定定。原理介紹整體介紹：主體材料為防銹銹鋁合金，不不銹鋼（1CCr18Nii9Ti），及及銅（59HH）2個(gè)自由度；手爪活動(dòng)范圍上上下70mmm，前后188mm；手指張縮范

43、圍：20466mm，各電機(jī)的具體參參數(shù)見下表（序序號(hào)編制按手手爪垂直放置置時(shí)從下往上上順序）：表Paw-1電電機(jī)參數(shù)表各部分結(jié)構(gòu)說明明：機(jī)械手爪的組成成部分為：底底架、手肘、手手爪1 底架 底架的主要要功能是支撐撐整個(gè)機(jī)械手手爪。底架的的高度為1000mm。它的底底端與能力風(fēng)風(fēng)暴的底座用用螺釘連接。手肘 手肘是是底架與手爪爪的連接部分分，它含有一一個(gè)電機(jī)Noo.1，通過過齒輪傳動(dòng)可可以在豎直平平面上旋轉(zhuǎn)。手爪 手爪用用于夾持物體體，它的張縮縮范圍是20046mmm。它由一個(gè)個(gè)伺服電機(jī)（NNo.2）驅(qū)驅(qū)動(dòng)。圖Paw-1 機(jī)械手爪爪構(gòu)架圖圖中具體的尺寸寸見下表：項(xiàng)目A1A2A3數(shù)值（mm）1006

44、72046表Paw-2 各部件相相關(guān)尺寸表使用說明安裝：取出伺服電機(jī)驅(qū)驅(qū)動(dòng)卡，裝在在主板上，如如圖所示； 圖圖Paw-22 伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)卡安裝裝圖將能力風(fēng)暴底板板上打安裝孔孔，以手爪的的支架安裝孔孔為準(zhǔn)；將機(jī)械手爪安裝裝在能力風(fēng)暴暴上；將機(jī)械手爪所用用的伺服電機(jī)機(jī)導(dǎo)線插槽插插到伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)卡上，注注意接插的方方向，（如圖圖Paw-44所示）例如如白線對(duì)著伺伺服驅(qū)動(dòng)卡上上的sig插插針； 圖PPaw-3 接插示意圖圖 圖Paaw-4 接接插方向圖（為示意將伺服服電機(jī)驅(qū)動(dòng)卡卡從主板上拔拔下）注意，可以事先先將各個(gè)電機(jī)機(jī)編號(hào)，用標(biāo)標(biāo)簽標(biāo)識(shí)在電電機(jī)插槽上，以以免出錯(cuò)！電機(jī)標(biāo)定：在機(jī)械手爪上使使用了

45、2個(gè)伺伺服電機(jī)。22個(gè)電機(jī)的運(yùn)運(yùn)動(dòng)范圍是00180。在在出產(chǎn)前，按按伺服電機(jī)的的90位置安安裝，并且使使電機(jī)按此位位置安裝后，它它所連接的部部件正處于其其活動(dòng)范圍的的中間位置。雖然如此，在實(shí)實(shí)際使用中由由于齒輪嚙合合及其他一些些干涉原因，需需要標(biāo)定電機(jī)機(jī)運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)個(gè)極限位置。伺服卡使用：具體使用可以參參見伺服電電機(jī)驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展展卡使用說明明電池使用 機(jī)械手手爪的2個(gè)伺伺服電機(jī)需由由專門的電池池或電源供電電。電壓應(yīng)為為5/6V，可可使用能力風(fēng)風(fēng)暴鎳氫電池池。手爪的編程： 手爪編編程可以參見見伺服電機(jī)機(jī)驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展卡卡使用說明之之驅(qū)動(dòng)函數(shù)說說明及隨附的的手臂程序部部分（軟盤）。維護(hù)和注意事項(xiàng)項(xiàng)： 參看伺伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)動(dòng)擴(kuò)展卡使用用說明之注注意事項(xiàng)，并并定期檢查機(jī)機(jī)械手爪的各各部件連接情情況。AS 手臂裝置置 圖AArm-1 機(jī)械手臂功能用途用于能力風(fēng)暴機(jī)機(jī)器人擴(kuò)展功功能。前端的