DX100機(jī)器人基礎(chǔ)-基礎(chǔ)課程

1、安川DX100機(jī)器人基礎(chǔ)課程講義講 師： 葉 青制 作 人： 葉 青單 位： 設(shè)備保全室制作時(shí)間： 2014年3月18日2課程梗概概一、培訓(xùn)訓(xùn)目的：二、培訓(xùn)訓(xùn)對(duì)象：熟悉機(jī)器人結(jié)結(jié)構(gòu)組成成，掌掌握機(jī)器器人操作作要領(lǐng)及及技能。保全維修修班組技技能員。培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器人介紹紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異異常情況況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)1.機(jī)器人的的發(fā)展史史2.機(jī)器人的的應(yīng)用3.機(jī)器人的的系統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成以及及技術(shù)參參數(shù)機(jī)器人介介紹內(nèi)容容1.安川機(jī)器器人發(fā)展展史 控制箱 本 體ERC

2、K6SB、K10SB等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列MRCK6、K16、SK6等K系列XRCUP6 、1400等NX100HP6、EA1400N等DX100MH6 、HP20D等焊接澆鑄水刀切割割涂膠取放灌注、堆堆疊2.安川機(jī)器器人在工工業(yè)生產(chǎn)產(chǎn)中的應(yīng)應(yīng)用汽車零件件業(yè)澆澆鑄水 刀切切割割涂膠膠汽車零件件業(yè)取取放食品業(yè)堆疊汽車零件件業(yè)點(diǎn)點(diǎn)焊3.機(jī)器人的的系統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成機(jī)器人系系統(tǒng)構(gòu)構(gòu)成變穩(wěn)壓器器(周邊設(shè)備備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備備)控制箱電控箱1BC2BC1BC，2BC是給傳輸編碼碼器數(shù)據(jù)據(jù)和伺服馬達(dá)達(dá)供電3BC本體控制箱與與本體之之連接機(jī)器人本本體一、本體體型號(hào)后后面數(shù)字字的含義義1、M

3、H6是其負(fù)荷荷重量為為6公斤2、HP20D是其負(fù)荷荷重量為20公斤3、MA1400是其最大大工作范圍1400MMMH6本體技術(shù)參數(shù)數(shù)HP20D技術(shù)參數(shù)數(shù)MA1400本體技術(shù)術(shù)參數(shù)I/O模組伺服模組組DX100機(jī)器人控控制箱DX100MH6控制箱內(nèi)內(nèi)部構(gòu)成成：電源供應(yīng)應(yīng)模組CPU模組電源轉(zhuǎn)換換器焊接命令令板電控箱操操作面板板急停按鈕鈕電源開關(guān)關(guān)銘牌門鎖現(xiàn)場觀摩摩討論培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器人人介紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異異常情況況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)安全注意意事項(xiàng)1、開機(jī)前前

4、應(yīng)確保保本體動(dòng)動(dòng)作范圍圍內(nèi)無人人無雜物物2、檢查控控制箱與與本體及及與其他他設(shè)備連連接是否否正確3、檢查供供給電源源與機(jī)器器人所需需電源相相匹配4、檢查各各個(gè)急停停和暫停停按鈕，確保其其功能有有效5、本體運(yùn)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁人人或物進(jìn)進(jìn)入其工工作范圍圍之內(nèi)正確開機(jī)機(jī)步驟1、打開變穩(wěn)穩(wěn)壓器【電源開關(guān)關(guān)】，按下電源源【啟動(dòng)】按鈕。2、打開控控制箱【電源開關(guān)關(guān)】，按照教導(dǎo)導(dǎo)器畫面面上提示示按下【伺服按鈕鈕】。簡單帶動(dòng)動(dòng)機(jī)器人人1、按下【伺服按鈕鈕】使其燈亮亮起接通通伺服電電源2、按下控制制柜操作作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其其燈亮3、按下教導(dǎo)導(dǎo)盒上的的【教導(dǎo)鎖定定】按鈕使其其指示燈燈亮起4、注意本體體的位置置及姿

5、勢勢，把速速度調(diào)到到低速，防止發(fā)生生危險(xiǎn)5、用關(guān)節(jié)坐坐標(biāo)或直直角坐標(biāo)標(biāo)帶動(dòng)機(jī)機(jī)器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)各軸運(yùn)動(dòng)動(dòng)方向直角坐標(biāo)標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)機(jī)器人教教導(dǎo)盒功功能教導(dǎo)盒按按鍵講解解（1）教導(dǎo)盒按按鍵講解解（2）教導(dǎo)盒按按鍵講解解（3）教導(dǎo)器畫畫面顯示示菜單選擇區(qū)狀態(tài)顯示示區(qū)泛用表示示區(qū)人機(jī)界面面區(qū)操作按鈕鈕狀態(tài)顯示示區(qū)詳解解可能的軸軸組合動(dòng)作坐標(biāo)標(biāo)系統(tǒng)速度度安全模式式運(yùn)轉(zhuǎn)方式式機(jī)器人狀狀態(tài)換頁顯示示現(xiàn)場操作作運(yùn)動(dòng)動(dòng)模模式式1、MOVJ關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)動(dòng)2、MOVL直線運(yùn)動(dòng)動(dòng)3、MOVC圓弧運(yùn)動(dòng)動(dòng)4、MOVS曲線運(yùn)動(dòng)動(dòng)單一圓弧弧運(yùn)動(dòng)連續(xù)圓弧弧運(yùn)動(dòng)單一曲線線運(yùn)動(dòng)連續(xù)曲線線運(yùn)動(dòng)現(xiàn)場操作作討論培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器

6、人人介紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異異常情況況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)DX100MP6主菜單MH6主菜單：1.程序內(nèi)容容2.弧焊3.變量4.輸入/輸出5.機(jī)器人6.系統(tǒng)信息息7.外部儲(chǔ)存存8.設(shè)置9.顯示設(shè)置置DX100MH6子菜單程式MH6主菜單：程序內(nèi)容容：1.程序內(nèi)容容2.選擇程序序3.主程序4.程序容量量5.循環(huán)DX100MH6子菜單（2）MH6主菜單：弧焊：1.引弧條件件2.熄弧條件件3.弧焊輔助助條件4.焊機(jī)特性性5.弧焊管理理6.擺焊條件件DX100MH6子菜單（3）M

7、H6主菜單：變量：1.字節(jié)型2.整數(shù)型3.雙精度型型4.實(shí)數(shù)型5.字符型6.位置型DX100MH6子菜單（4）MH6主菜單：輸入輸出出（主要要）：1.外部輸入入2.外部輸出出3.通用輸入入4.通用輸出出5.專用輸入入6.專用輸出出DX100MH6子菜單（5）MH6主菜單：機(jī)器人（主要）：1.原點(diǎn)位置置2.工具3.碰撞檢測測等級(jí)4.用戶坐標(biāo)標(biāo)5.超程與碰碰撞傳感感器6.解除極限限D(zhuǎn)X100MH6子菜單（6）MH6主菜單：系統(tǒng)信息息：1.版本2.監(jiān)視時(shí)間間3.報(bào)警歷史史4.I/O信息記錄錄DX100MH6子菜單（7）MH6主菜單：外部儲(chǔ)存存：1.安裝2.保存3.校驗(yàn)4.刪除5.裝置6.文件夾DX1

8、00MH6子菜單（8）MH6主菜單：設(shè)置：1.示教條件件設(shè)置2.操作條件件設(shè)置3.操作許可可設(shè)定4.功能有效效設(shè)定5.微動(dòng)條件件設(shè)定6.后退條件件設(shè)定7.功能條件件設(shè)定8.日期/時(shí)間9.預(yù)約程序序名10.用戶口令令11.設(shè)置速度度12.設(shè)定自動(dòng)動(dòng)備份13.節(jié)能功能能X100MH6子菜單（9）MH6主菜單：顯示設(shè)置置：1.更改字體體2.更改按鈕鈕3.設(shè)置初始始化4.改變窗口口格式現(xiàn)場討論論培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器人人介紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異異常情況況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)新

9、程式的的建立1、在編輯輯模式下下選擇【程式】菜單2、選擇【建立新程程式】，將會(huì)出出現(xiàn)程程式式建立畫畫面3、按【選擇】鍵4、輸入程程式名稱稱5、按【輸入】鍵登錄6、按【輸入】鍵確認(rèn)范例例定位精度度講解編程程圖圖例例程式式點(diǎn)點(diǎn)1程式式點(diǎn)點(diǎn)2程式式點(diǎn)點(diǎn)3程式式點(diǎn)點(diǎn)4程式式點(diǎn)點(diǎn)5程式式點(diǎn)點(diǎn)6起點(diǎn)與終終點(diǎn)重合合定位精度度之等級(jí)級(jí)用法程 式路路徑徑 確認(rèn)認(rèn)1、把光標(biāo)標(biāo)移至程程式的第第一點(diǎn)，速度調(diào)調(diào)至低速速，按【前進(jìn)】鍵把機(jī)械械臂帶到到第一點(diǎn)點(diǎn)位置2、按【前進(jìn)】鍵來檢查查每個(gè)程程式點(diǎn)是是否正確確，每按按一次【前進(jìn)】鍵，機(jī)械械臂就會(huì)會(huì)移動(dòng)一一個(gè)程式式點(diǎn)。3、當(dāng)光標(biāo)標(biāo)下移至至非移動(dòng)動(dòng)程式行行時(shí)，機(jī)機(jī)械臂將將不會(huì)

10、移移動(dòng)至下下一點(diǎn)此此時(shí)時(shí)需將光光標(biāo)跳過過該非移移動(dòng)程式式行，繼繼續(xù)確認(rèn)認(rèn)下面的的程式點(diǎn)點(diǎn)。4、把機(jī)器器人帶到到第一點(diǎn)點(diǎn)位置。5、最后，按住【連鎖】+【測試運(yùn)轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)】機(jī)械臂將將會(huì)把本本程式所所有程式式行完整整地運(yùn)行行一遍。程式點(diǎn)的的修正插入開始用各軸操操作鍵把把機(jī)器人人帶至所所需位置置設(shè)定運(yùn)動(dòng)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)動(dòng)速度按【插入】鍵按【輸入】鍵程式點(diǎn)的的修正刪除開始將機(jī)器人人帶到欲欲刪除點(diǎn)點(diǎn)位置確認(rèn)光標(biāo)標(biāo)是在欲欲刪除點(diǎn)點(diǎn)按【刪除】鍵按【輸入】鍵說明：如如果光標(biāo)標(biāo)不停的的閃爍，則說說明光標(biāo)標(biāo)不在欲刪刪除點(diǎn)上上程式點(diǎn)的的修正變更開始將光標(biāo)移移至欲變變更處用各軸操操作鍵移移動(dòng)至所所需位置置按【變更】鍵按【輸入】

11、鍵程式內(nèi)容容復(fù)制、剪切、貼上和和反向貼貼上復(fù)制制:復(fù)制一指指定范圍圍到暫存存區(qū)剪切切:從程式中中復(fù)制一一指定范范圍到暫暫存區(qū)區(qū)，并并在程式式中刪除除貼上上:將暫存區(qū)區(qū)之內(nèi)容容插入程程式中反向貼上上:將暫存區(qū)區(qū)之內(nèi)容容反向插插入程式式中MOVJVJ=50.00TIMERT=1.00MOVLV=100暫存區(qū)復(fù)制剪切貼上插入暫存存區(qū)內(nèi)容容反向貼上上圖解解1、復(fù)制和和剪切范范圍設(shè)定定在顯示程程式內(nèi)容容中，將將光標(biāo)移移至指定定區(qū)域按【移位】+【選擇】將光標(biāo)移移至指定定程式行行范圍設(shè)定定圖解2、復(fù)制制按【區(qū)域】鍵區(qū)域選選擇功能能選單區(qū)區(qū)的【編輯】目錄選擇【復(fù)制】3、剪切切按【區(qū)域】鍵區(qū)域選選擇功能能選單區(qū)

12、區(qū)的【編輯】目錄選擇【剪切】4、貼上上選擇【貼上】選擇【是】在程式內(nèi)內(nèi)容前，將光標(biāo)標(biāo)移至所所需區(qū)域域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選選擇功能能選單區(qū)區(qū)的【編輯】目錄5、反向貼貼上在程式內(nèi)內(nèi)容前，將光標(biāo)標(biāo)移至所所需區(qū)域域按【區(qū)域】鍵區(qū)域選選擇功能能選單區(qū)區(qū)的【編輯】目錄選擇【反向貼上上】選擇【是】速 度變變更更進(jìn)入所要要變更速速度的程程式，把把光標(biāo)移移至運(yùn)動(dòng)動(dòng)指令上上按【區(qū)域】鍵，選擇擇功能選選單區(qū)的的【編輯】菜單在下拉菜菜單中選選擇【速度變更更】選擇所要要變更速速度的運(yùn)運(yùn)動(dòng)模式式輸入新的的數(shù)值【輸入】鍵【輸入】鍵常用程式式指令功功能講解解程 式復(fù)復(fù)制制在編輯模模式下選選擇【程式】主菜單，再選擇擇程式選擇擇菜

13、單進(jìn)入所要要復(fù)制的的程式，按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)標(biāo)移至功功能選單單區(qū)在下拉菜菜單中選選擇【復(fù)制】在下面的的人機(jī)界界面區(qū)中中輸入新新程式名名稱，按按【輸入】鍵選擇【是】程 式刪刪除除在編輯模模式下選選擇程式主菜單，再選擇擇【程式選擇擇】菜單按【區(qū)域】鍵把光標(biāo)標(biāo)移至功功能選單單區(qū)，選選擇【程式】菜單在下拉菜菜單中選選擇【刪除】把光標(biāo)移移至所要要?jiǎng)h除的的程式上上，按【選擇】鍵選擇【是】機(jī)器人再再生運(yùn)動(dòng)動(dòng)現(xiàn)場操作作討論培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器人人介紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異常情情況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)

14、器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)工具資料料之設(shè)定定（1）工具資料料之設(shè)定定（2）五點(diǎn)校正正法使用者坐坐標(biāo)的設(shè)設(shè)定現(xiàn)場操作作討論沖突檢知知（外部軸軸）異常常代碼：4315 否 是將光標(biāo)移移至【重置】上按【選擇】鍵按【首頁】在主菜單單中選擇擇【機(jī)器人】選擇【沖突檢知知等級(jí)】把光標(biāo)移移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人人移至安安全位置置將【沖突檢知知等級(jí)】中的“無效”恢復(fù)為“有效”出現(xiàn)異常常訊息后后查看機(jī)機(jī)械臂是是否仍與與干涉物物體相抵抵觸撞擊檢知知器動(dòng)作作異常代碼碼：4110選擇主菜菜單下的的【機(jī)器人】選擇【過行程與與撞擊檢檢知】把光標(biāo)移移至“解除”上，按按【選擇】鍵把光標(biāo)移移至“警告重置置”上，

15、按按【選擇】鍵重新送上上伺服電電源，將將機(jī)械臂臂移至安安全位置置把光標(biāo)移移至“取取消”上上，按【選擇】鍵將“取消”變更為為“解除”是否將光標(biāo)移移至“重置”上按【選擇】鍵出現(xiàn)異常常訊息后后查看機(jī)機(jī)械臂是是否仍與與碰撞物物體相抵抵觸絕對(duì)值資資料超出出容許范范圍絕對(duì)值資資料超出出容許范范圍異常常警告發(fā)發(fā)生將光標(biāo)移移至“重重置”上上按【選擇】鍵打開伺服服電源進(jìn)行位置置確認(rèn)可以自動(dòng)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)異常代碼4107位置置確確認(rèn)認(rèn)選擇主菜菜單中的的【機(jī)器人】選擇【第二原點(diǎn)點(diǎn)】按住【前進(jìn)】鍵，使脈脈波值與與第二原原點(diǎn)值相相符按【區(qū)域】鍵，選擇擇功能選選單區(qū)中中的【資料】菜單再下拉菜菜單中選選擇【確認(rèn)位置置】選擇“是是”

16、落下量容容許范圍圍異常異常代碼碼：4511出現(xiàn)異常常訊息后后把光標(biāo)標(biāo)移至【重置】上按【重置】鍵恢復(fù)正常常操作現(xiàn)場操作作討論培訓(xùn)課程程大綱第一講、機(jī)器人人介紹第二講、手動(dòng)操操作機(jī)器器人第三講、機(jī)器人人菜單講講解第四講、機(jī)器人人編程教教導(dǎo)第五講、應(yīng)用設(shè)設(shè)定以及及常見異異常情況況處理第六講、保養(yǎng)與與備品安川DX100機(jī)器人基基礎(chǔ)培訓(xùn)訓(xùn)機(jī)器人日日常保養(yǎng)養(yǎng)（一）檢查電控控箱通風(fēng)風(fēng)是否良良好檢查機(jī)器器人電纜纜線、教教導(dǎo)盒、操作面面板及周周邊設(shè)備備是否有有損傷現(xiàn)現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行行中注意意機(jī)器人人有無異異音和其其他不正正?，F(xiàn)象象保持機(jī)器器人和電電控箱周周圍清潔潔正確開機(jī)機(jī)關(guān)機(jī)本體和電電控箱內(nèi)內(nèi)鋰電池池之維護(hù)護(hù)本體

17、內(nèi)加加油注意意事項(xiàng)機(jī)器人日日常保養(yǎng)養(yǎng)（二）1、加油孔孔和出油油孔不能能混淆2、油品要要分清楚楚，千萬萬不能加加錯(cuò)油3、加油后后運(yùn)轉(zhuǎn)半半小時(shí)，使其充充分潤滑滑后再密密封1、本體和和電控箱箱內(nèi)的鋰鋰電池如如低于2.8伏就必須更更換2、更換電電池時(shí)必必須在電電控箱和和本體通電的狀態(tài)下下進(jìn)行一、機(jī)械械手的保保養(yǎng)注意意事項(xiàng)1、切勿在在機(jī)械手手臂上加加裝重量量的物品品。2、正確地地施加油油品方式式及施打打日期，并注意意油的氣氣味及是是否含有有金屬粒粒在內(nèi)。3、在教導(dǎo)導(dǎo)時(shí)切記記減少摩摩擦或碰碰撞的現(xiàn)現(xiàn)象產(chǎn)生生。4、正確地地使用速速度，勿勿全部從從頭到尾尾都是教教導(dǎo)極速速。5、平常檢檢查是否否有油品品滲漏的的現(xiàn)象或或油塞損損壞。6、檢查是是否有齒齒隙以及及噪音出出現(xiàn)，尤尤其高濕濕度環(huán)境境或潮濕濕地段