平面連桿機(jī)構(gòu)課件002

任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面連桿機(jī)構(gòu)第二篇機(jī)械傳動(dòng)常用機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

第二節(jié)熟練分析平面四桿機(jī)構(gòu)的極位夾角、急回特性、壓力角與傳動(dòng)角

第三節(jié)根據(jù)連桿給定的三個(gè)位置設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)

本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件第本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

2、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及應(yīng)用

3、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化方法

4、掌握平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

5、掌握壓力角、傳動(dòng)角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點(diǎn)位置等平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識(shí)及特性

6、了解平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的基本設(shè)計(jì)命題，掌握根據(jù)不同設(shè)計(jì)條件采用合適的設(shè)計(jì)方法來解決四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題。本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)本章重點(diǎn)難點(diǎn)本章重點(diǎn)1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

2、四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

3、壓力角、傳動(dòng)角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點(diǎn)位置

4、四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)本章難點(diǎn)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)本章重點(diǎn)難點(diǎn)本章重點(diǎn)1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化本章難平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，且各構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用

一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，

優(yōu)點(diǎn)：易滿足生產(chǎn)工藝中各種動(dòng)作的要求；

比壓小、易潤(rùn)滑、磨損輕；形狀簡(jiǎn)單、制造方便。

缺點(diǎn)：準(zhǔn)確設(shè)計(jì)難；慣性力難以平衡，不宜用于高速。一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：一、平面連桿二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)移副四桿機(jī)構(gòu)曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)雙移副四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實(shí)例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

運(yùn)動(dòng)變換：轉(zhuǎn)動(dòng)

搖動(dòng)曲柄（構(gòu)件2）－整周轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿（構(gòu)件4）

－往復(fù)擺動(dòng)兩連架桿：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實(shí)例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

二連架桿：均為曲柄

運(yùn)動(dòng)變換：

曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)

通常二轉(zhuǎn)速不相等。慣性篩第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)二連架桿：運(yùn)動(dòng)變換：慣性篩第一節(jié)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）

特點(diǎn)：兩曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，且角速度相等。平行四邊形機(jī)構(gòu)挖土機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)應(yīng)用例：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）特點(diǎn)：平行四邊形機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：兩曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，且角速度不相等。第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用門窗啟閉機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：第一節(jié)平面連桿

結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二連架桿均為搖桿

運(yùn)動(dòng)變換：擺動(dòng)擺動(dòng)車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)變換：車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用2、雙滑塊機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)1、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛頭刨床第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用定塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－手壓抽水機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)

第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件l2+l1l3+l4l2+

l3

l1+l4l2+l4

l1+l3得：

l2

l1

l2

l3即

l2最短l2

l4第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）≤其它兩桿長(zhǎng)度之和；2.連架桿和機(jī)架中必有一個(gè)是最短桿。推論：（見圖4－31）1、若（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）≤其它兩桿長(zhǎng)度之和，取最短桿的鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；取最短桿為機(jī)架，得雙曲柄機(jī)構(gòu)；取最短桿相對(duì)的桿為機(jī)架，得雙搖桿機(jī)構(gòu)。2、若（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）＞其它兩桿長(zhǎng)度之和，則不論何桿為機(jī)架均無曲柄存在，只能得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.習(xí)題習(xí)題第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件

急回運(yùn)動(dòng)急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大,K越大，則急回運(yùn)動(dòng)特征越明顯；反之則越不明顯。二.平面四桿機(jī)構(gòu)的極限位置和急回特性搖桿擺角ψ

與極位夾角

：

行程速比系數(shù)K第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性BACDC1B1C2B2搖桿CD兩極限位置間的夾角ψ稱搖桿擺角；此時(shí)曲柄AB對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角

稱極位夾角。急回運(yùn)動(dòng)急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（一）壓力角和傳動(dòng)角作用在從動(dòng)件受力點(diǎn)的力為F壓力角：

從動(dòng)件受力點(diǎn)受力方向與速度方向之間所夾之銳角為壓力角。傳動(dòng)角

＝900-傳力要求min400～500F分解有效分力有害分力常用γ來檢驗(yàn)傳力性能。γ愈大，傳力性能愈好。FnFvcACDl2l4l1Bl311234C’B’C”B”第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性min出現(xiàn)位置：曲柄與機(jī)架共線。即或時(shí)，出現(xiàn)min須二者比較后確定。Ft三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（一）壓力角蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)

止點(diǎn)位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)傳動(dòng)角=00

的位置。B1C1=00=00

克服止點(diǎn)位置的措施

利用慣性力

相同機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列4ABCD231B2C2三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性AD蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)止點(diǎn)位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)運(yùn)（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）

止點(diǎn)位置的利用：夾緊裝置分合閘機(jī)構(gòu)第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性利用止點(diǎn)特性工作實(shí)例：夾緊裝置（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）

止點(diǎn)位置的利用：夾緊裝置分合從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求：在連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，對(duì)所得機(jī)構(gòu)都應(yīng)按運(yùn)動(dòng)連續(xù)性的要求，通過幾何作圖檢驗(yàn)該機(jī)構(gòu)是否在運(yùn)動(dòng)時(shí)能實(shí)現(xiàn)給定的位置要求。從動(dòng)件在可行域內(nèi)能連續(xù)運(yùn)動(dòng)，不可能在非可行域運(yùn)動(dòng)；從動(dòng)件不可能從一個(gè)可行域躍入另一個(gè)可行域。四.平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性DAC1C2可行域可行域C’1C’2非可行域非可行域BC從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求：從動(dòng)件在可行域內(nèi)能連續(xù)運(yùn)動(dòng)，不可能在非

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求2、滿足各種附加要求1）檢驗(yàn)是否有曲柄存在2）運(yùn)動(dòng)連續(xù)性檢驗(yàn)3）傳力條件的檢驗(yàn)（min[]

）4）檢查機(jī)構(gòu)外廓尺寸和各構(gòu)件尺寸是否合適。1）要求實(shí)現(xiàn)連桿的幾個(gè)給定位置

2）要求實(shí)現(xiàn)連架桿的給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律

3）要求實(shí)現(xiàn)給定軌跡一．平面連桿機(jī)構(gòu)的基本設(shè)計(jì)命題第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求2、滿足各二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題1：c1291B1C1E3784256B2C2F2E2DA思路：由于連桿上B、C兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡分別為以A、D為圓心的圓弧，故A、D必然分別位于B1B2

、C1C2的垂直平分線上。要點(diǎn)：確定固定鉸鏈中心A、D

的位置。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)已知連桿的長(zhǎng)度和給定的兩個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題1：b12c129B1C137842B2C2DA解：1)確定比例尺

作出連桿的兩個(gè)已知位置和；2)連接和，分別作它們的垂直平分線；3)在垂直平分線上取A、D為固定鉸鏈中心。連接AB1C1D或AB2C2D，即得設(shè)計(jì)的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。l1=·ADll2=AB·ll3=CD·l二位置設(shè)計(jì)，無窮解?？商砑悠渌鼦l件，如機(jī)構(gòu)尺寸、最小傳動(dòng)角、其它結(jié)構(gòu)要求等。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)已知連桿的長(zhǎng)度和給定的兩個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。計(jì)算另外三桿長(zhǎng)度：二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的解：思路同命題1

分別作和的垂直平分線，其交點(diǎn)為鉸鏈中心A的位置；分別作和的垂直平分線，其交點(diǎn)為鉸鏈中心D的位置。

設(shè)計(jì)有唯一解。1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題2：已知連桿長(zhǎng)度和給定的三個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)C1B1B2C2B3C3b12c12b23c23B1AD解：思路同命題11.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題MNPB2B1C2EADC12、

按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)思路：搞清A、C1、C2三點(diǎn)所在圓和角的關(guān)系。設(shè)計(jì)步驟：1）求出2）任取固定鉸鏈D的位置，確定比例尺，作出搖桿極限兩位置。3）幾何作圖（略）。6）求未知桿長(zhǎng)

設(shè)計(jì)命題：已知搖桿長(zhǎng)、擺角和行程速比系數(shù)K，設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

要點(diǎn)：確定固定鉸鏈中心A的位置.求出其它

三桿長(zhǎng)度、、。

問題討論:

無其它條件，有無窮多解；

考慮其他輔助條件，確定A點(diǎn)位置。4）作△C1PC2的外接圓，在圓上任取A為曲柄的固定鉸鏈。5）…以A為圓心，EC2/2為半徑作圓，交C1A的延長(zhǎng)線和C2A于B1和B2。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)MNPB2B1C2EADC12、按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計(jì)四桿機(jī)1、實(shí)驗(yàn)法（二）實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜法第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)1、實(shí)驗(yàn)法（二）實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜（三）解析法設(shè)計(jì)給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程2、設(shè)計(jì)給定固定鉸鏈A、D位置及連架桿三組對(duì)應(yīng)位置，設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。求得：第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)（三）解析法設(shè)計(jì)給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回愛是什么？

一個(gè)精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，停在枝上，望著遠(yuǎn)處將要成熟的稻田。

精靈取出一束黃澄澄的稻谷問道：“你愛這稻谷嗎？”

“愛?！?/p>

“為什么？”

“它驅(qū)趕我的饑餓?！?/p>

鳥兒啄完稻谷，輕輕梳理著光潤(rùn)的羽毛。

“現(xiàn)在你愛這稻谷嗎？”精靈又取出一束黃澄澄的稻谷。

鳥兒抬頭望著遠(yuǎn)處的一灣泉水回答：“現(xiàn)在我愛那一灣泉水，我有點(diǎn)渴了?！?/p>

精靈摘下一片樹葉，里面盛了一汪泉水。

鳥兒喝完泉水，準(zhǔn)備振翅飛去。

“請(qǐng)?jiān)倩卮鹞乙粋€(gè)問題，”精靈伸出指尖，鳥兒停在上面。

“你要去做什么更重要的事嗎？我這里又稻谷也有泉水?！?/p>

“我要去那片開著風(fēng)信子的山谷，去看那朵風(fēng)信子?！?/p>

“為什么？它能驅(qū)趕你的饑餓？”

“不能?！?/p>

“它能滋潤(rùn)你的干渴？”

“不能。”愛是什么？

一個(gè)精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，停在枝上，望著遠(yuǎn)處將要成熟的稻田。

精靈取出一束黃澄澄的稻谷問道：“你愛這稻谷嗎？”

“愛。”

“為什么？”

“它驅(qū)趕我的饑餓。”

鳥兒啄完稻谷，輕輕梳理著光潤(rùn)的羽毛。

“現(xiàn)在你愛這稻谷嗎？”精靈又取出一束黃澄澄的稻谷。

鳥兒抬頭望著遠(yuǎn)處的一灣泉水回答：“現(xiàn)在我愛那一灣泉水，我有點(diǎn)渴了?！?/p>

精靈摘下一片樹葉，里面盛了一汪泉水。

鳥兒喝完泉水，準(zhǔn)備振翅飛去。

“請(qǐng)?jiān)倩卮鹞乙粋€(gè)問題，”精靈伸出指尖，鳥兒停在上面。

“你要去做什么更重要的事嗎？我這里又稻谷也有泉水?！?/p>

“我要去那片開著風(fēng)信子的山谷，去看那朵風(fēng)信子。”

“為什么？它能驅(qū)趕你的饑餓？”

“不能。”

“它能滋潤(rùn)你的干渴？”

“不能。”愛是什么？

一個(gè)精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

其實(shí)，世上最溫暖的語言，“不是我愛你，而是在一起?！?/p>

所以懂得才是最美的相遇！只有彼此以誠(chéng)相待，彼此尊重，相互包容，相互懂得，才能走的更遠(yuǎn)。相遇是緣，相守是愛。緣是多么的妙不可言，而懂得又是多么的難能可貴。否則就會(huì)錯(cuò)過一時(shí)，錯(cuò)過一世！擇一人深愛，陪一人到老。一路相扶相持，一路心手相牽，一路笑對(duì)風(fēng)雨。在平凡的世界，不求愛的轟轟烈烈；不求誓言多么美麗；唯愿簡(jiǎn)單的相處，真心地付出，平淡地相守，才不負(fù)最美的人生；不負(fù)善良的自己。人海茫茫，不求人人都能刻骨銘心，但求對(duì)人對(duì)己?jiǎn)栃臒o愧，無怨無悔足矣。大千世界，與萬千人中遇見，只是相識(shí)的開始，只有彼此真心付出，以心交心，以情換情，相知相惜，才能相伴美好的一生，一路同行。然而，生活不僅是詩和遠(yuǎn)方，更要面對(duì)現(xiàn)實(shí)。如果曾經(jīng)的擁有，不能天長(zhǎng)地久，那么就要學(xué)會(huì)華麗地轉(zhuǎn)身，學(xué)會(huì)忘記。忘記該忘記的人，忘記該忘記的事兒，忘記苦樂年華的悲喜交集。人有悲歡離合，月有陰晴圓缺。對(duì)于離開的人，不必折磨自己脆弱的生命，虛度了美好的朝夕；不必讓心靈痛苦不堪，弄丟了快樂的自己。擦汗眼淚，告訴自己，日子還得繼續(xù)，誰都不是誰的唯一，相信最美的風(fēng)景一直在路上。人生，就是一場(chǎng)修行。你路過我，我忘記你；你有情，他無意。誰都希望在正確的時(shí)間遇見對(duì)的人，然而事與愿違時(shí)，你越渴望的東西，也許越是無情無義地棄你而去。所以美好的愿望，就會(huì)像肥皂泡一樣破滅，只能在錯(cuò)誤的時(shí)間遇到錯(cuò)的人。歲月匆匆像一陣風(fēng)，有多少故事留下感動(dòng)。愿曾經(jīng)的相遇，無論是錦上添花，還是追悔莫及；無論是青澀年華的懵懂賞識(shí)，還是成長(zhǎng)歲月無法躲避的經(jīng)歷……愿曾經(jīng)的過往，依然如花芬芳四溢，永遠(yuǎn)無悔歲月賜予的美好相遇。其實(shí)，人生之路的每一段相遇，都是一筆財(cái)富，尤其親情、友情和愛情。在漫長(zhǎng)的旅途上，他們都會(huì)豐富你的生命，使你的生命更充實(shí)，更真實(shí)；豐盈你的內(nèi)心，使你的內(nèi)心更慈悲，更善良。所以生活的美好，緣于一顆善良的心，愿我們都能善待自己和他人。一路走來，愿相親相愛的人，相濡以沫，同甘共苦，百年好合。愿有情有意的人，不離不棄，相惜相守，共度人生的每一個(gè)朝夕……直到老得哪也去不了，依然是彼此手心里的寶，感恩一路有你！其實(shí)，世上最溫暖的語言，“不是我愛你，而是在一起?！?/p>

第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面連桿機(jī)構(gòu)第二篇機(jī)械傳動(dòng)常用機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)任課老師傅祖發(fā)機(jī)械工業(yè)出版社第四章平面本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

第二節(jié)熟練分析平面四桿機(jī)構(gòu)的極位夾角、急回特性、壓力角與傳動(dòng)角

第三節(jié)根據(jù)連桿給定的三個(gè)位置設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)

本章主要內(nèi)容第一節(jié)熟練掌握鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件第本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

2、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式及應(yīng)用

3、了解鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化方法

4、掌握平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

5、掌握壓力角、傳動(dòng)角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點(diǎn)位置等平面四桿機(jī)構(gòu)的基本知識(shí)及特性

6、了解平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)的基本設(shè)計(jì)命題，掌握根據(jù)不同設(shè)計(jì)條件采用合適的設(shè)計(jì)方法來解決四桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)問題。本章學(xué)習(xí)要求1、了解平面四桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)本章重點(diǎn)難點(diǎn)本章重點(diǎn)1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

2、四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件

3、壓力角、傳動(dòng)角、極位夾角與行程速比系數(shù)、止點(diǎn)位置

4、四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)本章難點(diǎn)四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)本章重點(diǎn)難點(diǎn)本章重點(diǎn)1、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化本章難平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，且各構(gòu)件均在相互平行的平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用

一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)中的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)－由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成，

優(yōu)點(diǎn)：易滿足生產(chǎn)工藝中各種動(dòng)作的要求；

比壓小、易潤(rùn)滑、磨損輕；形狀簡(jiǎn)單、制造方便。

缺點(diǎn)：準(zhǔn)確設(shè)計(jì)難；慣性力難以平衡，不宜用于高速。一、平面連桿機(jī)構(gòu)的組成和特點(diǎn)

連桿機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用優(yōu)點(diǎn)：缺點(diǎn)：一、平面連桿二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)二、平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式二桿機(jī)構(gòu)：平面四桿機(jī)構(gòu):平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)移副四桿機(jī)構(gòu)曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙曲柄四桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)雙移副四桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)的定義和分類平面連桿機(jī)構(gòu)平面四桿機(jī)構(gòu)多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實(shí)例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)

運(yùn)動(dòng)變換：轉(zhuǎn)動(dòng)

搖動(dòng)曲柄（構(gòu)件2）－整周轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿（構(gòu)件4）

－往復(fù)擺動(dòng)兩連架桿：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用三、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用實(shí)例

（一）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

二連架桿：均為曲柄

運(yùn)動(dòng)變換：

曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)

通常二轉(zhuǎn)速不相等。慣性篩第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)二連架桿：運(yùn)動(dòng)變換：慣性篩第一節(jié)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）

特點(diǎn)：兩曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同，且角速度相等。平行四邊形機(jī)構(gòu)挖土機(jī)挖掘機(jī)構(gòu)攝影平臺(tái)升降機(jī)構(gòu)應(yīng)用例：第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)（平形四邊形機(jī)構(gòu)）特點(diǎn)：平行四邊形機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：兩曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反，且角速度不相等。第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用門窗啟閉機(jī)構(gòu)（二）雙曲柄機(jī)構(gòu)

反平形四邊形機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：第一節(jié)平面連桿

結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二連架桿均為搖桿

運(yùn)動(dòng)變換：擺動(dòng)擺動(dòng)車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)變換：車輛前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（三）雙搖桿四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸

1、曲柄橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用2、雙滑塊機(jī)構(gòu)橢圓儀機(jī)構(gòu)四、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的演化

（一）改變構(gòu)件的形狀和尺寸（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)搖塊機(jī)構(gòu)定塊機(jī)構(gòu)1、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛頭刨床第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－牛（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

2、搖塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用定塊機(jī)構(gòu)的應(yīng)用－手壓抽水機(jī)（二）變更機(jī)架——機(jī)構(gòu)倒置

3、定塊機(jī)構(gòu)第一節(jié)平面連桿機(jī)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)(三）擴(kuò)大轉(zhuǎn)動(dòng)副第一節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的基本形式和應(yīng)用偏心輪機(jī)

第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件l2+l1l3+l4l2+

l3

l1+l4l2+l4

l1+l3得：

l2

l1

l2

l3即

l2最短l2

l4第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性

一、平面

一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）≤其它兩桿長(zhǎng)度之和；2.連架桿和機(jī)架中必有一個(gè)是最短桿。推論：（見圖4－31）1、若（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）≤其它兩桿長(zhǎng)度之和，取最短桿的鄰桿為機(jī)架，得曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；取最短桿為機(jī)架，得雙曲柄機(jī)構(gòu)；取最短桿相對(duì)的桿為機(jī)架，得雙搖桿機(jī)構(gòu)。2、若（最短桿長(zhǎng)度＋最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度）＞其它兩桿長(zhǎng)度之和，則不論何桿為機(jī)架均無曲柄存在，只能得雙搖桿機(jī)構(gòu)。第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性一、平面四桿機(jī)構(gòu)存在曲柄的條件（續(xù)）存在曲柄的條件：1.習(xí)題習(xí)題第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件第四章-平面連桿機(jī)構(gòu)課件

急回運(yùn)動(dòng)急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大,K越大，則急回運(yùn)動(dòng)特征越明顯；反之則越不明顯。二.平面四桿機(jī)構(gòu)的極限位置和急回特性搖桿擺角ψ

與極位夾角

：

行程速比系數(shù)K第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性BACDC1B1C2B2搖桿CD兩極限位置間的夾角ψ稱搖桿擺角；此時(shí)曲柄AB對(duì)應(yīng)位置所夾的銳角

稱極位夾角。急回運(yùn)動(dòng)急回特性的應(yīng)用例:顎式破碎機(jī)、牛頭刨床。越大三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（一）壓力角和傳動(dòng)角作用在從動(dòng)件受力點(diǎn)的力為F壓力角：

從動(dòng)件受力點(diǎn)受力方向與速度方向之間所夾之銳角為壓力角。傳動(dòng)角

＝900-傳力要求min400～500F分解有效分力有害分力常用γ來檢驗(yàn)傳力性能。γ愈大，傳力性能愈好。FnFvcACDl2l4l1Bl311234C’B’C”B”第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性min出現(xiàn)位置：曲柄與機(jī)架共線。即或時(shí)，出現(xiàn)min須二者比較后確定。Ft三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（一）壓力角蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)

止點(diǎn)位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)出現(xiàn)傳動(dòng)角=00

的位置。B1C1=00=00

克服止點(diǎn)位置的措施

利用慣性力

相同機(jī)構(gòu)錯(cuò)位排列4ABCD231B2C2三．平面四桿機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角和止點(diǎn)(死點(diǎn)）位置

（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性AD蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)止點(diǎn)位置：當(dāng)搖桿或滑塊為原動(dòng)件，機(jī)構(gòu)運(yùn)（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）

止點(diǎn)位置的利用：夾緊裝置分合閘機(jī)構(gòu)第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性利用止點(diǎn)特性工作實(shí)例：夾緊裝置（二）止點(diǎn)位置（死點(diǎn)）

止點(diǎn)位置的利用：夾緊裝置分合從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求：在連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中，對(duì)所得機(jī)構(gòu)都應(yīng)按運(yùn)動(dòng)連續(xù)性的要求，通過幾何作圖檢驗(yàn)該機(jī)構(gòu)是否在運(yùn)動(dòng)時(shí)能實(shí)現(xiàn)給定的位置要求。從動(dòng)件在可行域內(nèi)能連續(xù)運(yùn)動(dòng)，不可能在非可行域運(yùn)動(dòng)；從動(dòng)件不可能從一個(gè)可行域躍入另一個(gè)可行域。四.平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)連續(xù)性第二節(jié)平面四桿機(jī)構(gòu)的基本特性DAC1C2可行域可行域C’1C’2非可行域非可行域BC從動(dòng)件運(yùn)動(dòng)連續(xù)性要求：從動(dòng)件在可行域內(nèi)能連續(xù)運(yùn)動(dòng)，不可能在非

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求2、滿足各種附加要求1）檢驗(yàn)是否有曲柄存在2）運(yùn)動(dòng)連續(xù)性檢驗(yàn)3）傳力條件的檢驗(yàn)（min[]

）4）檢查機(jī)構(gòu)外廓尺寸和各構(gòu)件尺寸是否合適。1）要求實(shí)現(xiàn)連桿的幾個(gè)給定位置

2）要求實(shí)現(xiàn)連架桿的給定運(yùn)動(dòng)規(guī)律

3）要求實(shí)現(xiàn)給定軌跡一．平面連桿機(jī)構(gòu)的基本設(shè)計(jì)命題第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)要求2、滿足各二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題1：c1291B1C1E3784256B2C2F2E2DA思路：由于連桿上B、C兩點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡分別為以A、D為圓心的圓弧，故A、D必然分別位于B1B2

、C1C2的垂直平分線上。要點(diǎn)：確定固定鉸鏈中心A、D

的位置。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)已知連桿的長(zhǎng)度和給定的兩個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的四桿機(jī)構(gòu)

1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題1：b12c129B1C137842B2C2DA解：1)確定比例尺

作出連桿的兩個(gè)已知位置和；2)連接和，分別作它們的垂直平分線；3)在垂直平分線上取A、D為固定鉸鏈中心。連接AB1C1D或AB2C2D，即得設(shè)計(jì)的鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。l1=·ADll2=AB·ll3=CD·l二位置設(shè)計(jì)，無窮解?？商砑悠渌鼦l件，如機(jī)構(gòu)尺寸、最小傳動(dòng)角、其它結(jié)構(gòu)要求等。

第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)已知連桿的長(zhǎng)度和給定的兩個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。計(jì)算另外三桿長(zhǎng)度：二、平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)

（一）圖解法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定位置的解：思路同命題1

分別作和的垂直平分線，其交點(diǎn)為鉸鏈中心A的位置；分別作和的垂直平分線，其交點(diǎn)為鉸鏈中心D的位置。

設(shè)計(jì)有唯一解。1.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題2：已知連桿長(zhǎng)度和給定的三個(gè)位置，試設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)C1B1B2C2B3C3b12c12b23c23B1AD解：思路同命題11.按照給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)

設(shè)計(jì)命題MNPB2B1C2EADC12、

按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)思路：搞清A、C1、C2三點(diǎn)所在圓和角的關(guān)系。設(shè)計(jì)步驟：1）求出2）任取固定鉸鏈D的位置，確定比例尺，作出搖桿極限兩位置。3）幾何作圖（略）。6）求未知桿長(zhǎng)

設(shè)計(jì)命題：已知搖桿長(zhǎng)、擺角和行程速比系數(shù)K，設(shè)計(jì)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

要點(diǎn)：確定固定鉸鏈中心A的位置.求出其它

三桿長(zhǎng)度、、。

問題討論:

無其它條件，有無窮多解；

考慮其他輔助條件，確定A點(diǎn)位置。4）作△C1PC2的外接圓，在圓上任取A為曲柄的固定鉸鏈。5）…以A為圓心，EC2/2為半徑作圓，交C1A的延長(zhǎng)線和C2A于B1和B2。第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)MNPB2B1C2EADC12、按照機(jī)構(gòu)急回特性設(shè)計(jì)四桿機(jī)1、實(shí)驗(yàn)法（二）實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜法第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)1、實(shí)驗(yàn)法（二）實(shí)驗(yàn)法設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)給定連桿軌跡的四桿機(jī)構(gòu)2、圖譜（三）解析法設(shè)計(jì)給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方程2、設(shè)計(jì)給定固定鉸鏈A、D位置及連架桿三組對(duì)應(yīng)位置，設(shè)計(jì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)。求得：第三節(jié)平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)（三）解析法設(shè)計(jì)給定兩連架桿對(duì)應(yīng)位置的四桿機(jī)構(gòu)1、平面四桿機(jī)圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回圖4－31雙搖桿機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)返回愛是什么？

一個(gè)精靈坐在碧綠的枝葉間沉思。

風(fēng)兒若有若無。

一只鳥兒飛過來，