逐步了解ys09自駕part4-工作原理與故障排查篇

圖解 信號與舵機控 大轉(zhuǎn)動角度-45度。假設+45度搖臂轉(zhuǎn)角對應+20度舵面最大轉(zhuǎn)角，那么-45度搖臂轉(zhuǎn)角對應-20 RC發(fā)射機中應預先取消一切舵機交聯(lián)混控，并設置為固定翼模式。同時取消四個舵機（AIL/ELE/RUD/THR）GCS中進行相應設地面調(diào)試時，關(guān)閉RC發(fā)射機，GCS上應顯示當前工作模式為自動模式。12)舵機控制與姿態(tài)控圖解2：關(guān)鍵舵位捕（AIL/ELE/RUD地面平行YS09中，云臺水平轉(zhuǎn)動角范圍是-180度（鏡頭與機尾）到0度（鏡頭YS09自駕有手動控制和自動控制之分。手動控制主要用于地面調(diào)試，自動控制主要用于自主飛行。YS09自駕的重要控制功能，基本都在自動模式中進行手動模式下，操作者通過改變RC發(fā)射機的搖桿、旋鈕和開關(guān)的位置，使RC發(fā)射機輸出不同脈寬的信號，信號發(fā)送到機載RC后，傳給自機混控，就進行混控處理基本上原封不動地把信號傳給對應舵機。駕的“虛擬RC發(fā)射機”來控制舵機的正常工作。從GCS發(fā)出的高級控制RC發(fā)射機”舵機控制命令。“虛擬RC發(fā)射機”要輸出合適脈寬的 據(jù)，才能像真正的RC發(fā)射機那樣輸出精確的信號。圖解3：固定翼飛機的圖解4：簡單受力分圖解5：RC發(fā)射機搖桿與舵面運動方向的RC1.5ms舵機中立位，把通道行程設置到-100~+100，輸出的信號就會落在1ms~2ms的脈寬區(qū)間。本文把這樣的脈寬設置默認為正③AIL/ELE/RUD/THR1~2ms的1ms、1.5ms2ms的信號。⑤正常情況下，搖桿推到最上方，輸出脈寬2ms的信號，搖桿推到中間1.5ms的1ms的信號。⑥正常情況下，搖桿推到最右邊，輸出脈寬2ms的信號，搖桿推到中間1.5ms的1ms的信號。脈寬為1ms（而不是2ms）的信號的情況。此時需要進行反向設置。YS09GCS④搖桿動作與GCS手動舵位數(shù)據(jù)相吻合之后，還要檢查物理舵面的反應是否正圖 6：自動模式下的正常舵面反應（假設不進行位置控制二．位置控圖解1：傳感器圖解2：姿態(tài)控制和位置10o，30o，那么，怎樣減少32o，30o。怎么辦？要么再往回控，想辦法減小這2o的新偏差，要么就是在之前的控制過程中未雨綢繆，提前抑制這PID各項的具體意義，此處不做展開。有需要深入研究的用戶請自行查閱相PID算法精確控制舵面轉(zhuǎn)動，進而改變姿態(tài)，圖解3：導航參數(shù)設置圖解4：導航參數(shù)設置PD，I眼觀察高度變化。第一個和最后一個航點間距離稍小，相鄰航點間距離為米~400如果飛機在橫滾方向上左右振蕩，那么同時調(diào)小P值（相對步長較大）和D值，I值一般固定不動。如果飛機在橫滾方向上的增穩(wěn)效果不好，那么同時調(diào)大P值（相對步長較大）和Ｄ值，Ｉ值一般固定不動。P值。如果在爬升或俯沖過程中，機頭振蕩得厲害，就減小“高度到俯仰角”的到俯仰角”的I值，相反減?。芍怠！镌谶@里，調(diào)大P值，相當于把初始俯仰角調(diào)大（但過預設的“爬升角度限制”或“俯沖角度限制P值，相當于把初始俯仰角調(diào)小。P值調(diào)到 度，否則容易失速。Step5：P，如果轉(zhuǎn)彎時機頭上沒有阻尼的感覺，就步調(diào)整P值?！镌谶@里，調(diào)大P值，相當于把初始傾斜角（但過預設的“橫滾角度）PP調(diào)大最大，轉(zhuǎn)彎速度如果飛機切入航線時速度太慢，就增大“偏側(cè)距”的P值，反之減?。兄?。如距”的D值（適當同步減小P值。當然，也可以不同步調(diào)整P值。而如果沒有PP值?！镌谶@里，調(diào)大P值，相當于把初始夾角調(diào)大（但過預設的“偏航修P值，相當于把初始夾角調(diào)小。P值調(diào)到最大，切入航線時的速，否時可以在“云臺控制”框中使用鼠標拖動對應滾動條來控制云臺的轉(zhuǎn)動，在 三．調(diào)試的必要基于使用安全的理由，在技術(shù)文檔的很多地方都提到調(diào)試檢查的細節(jié)。不要隨便（即飛機還在天上）更改不熟悉的參數(shù)。四．緊急避油動飛機的馬達停車（停轉(zhuǎn)GCS儀表欄上的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)為零，飛行數(shù)據(jù)欄上的轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)也為零。同時實到起飛點的可能性，就應立即把目標航點更改為航點1（即默認的回家點，讓飛機自動滑翔回起飛點，然后再用RC發(fā)射機手動操作降落。語音，或者GCS飛行數(shù)據(jù)欄上的電壓數(shù)據(jù)以紅色字體顯示來進行1，盡量往回飛。一般從出GCS上的姿態(tài)數(shù)據(jù)變化劇烈，實際空速不在正常范圍（接近于零，或太大五．故障排1）1）GPS丟星后會影響姿態(tài)解算精度。此外，沒有精確的位置數(shù)據(jù)就無法正常長時間的機機體也可能會使GPS天線接口變松，從而導致丟星。起飛前一定要檢查GPS定位情況，有效定位后無論怎樣晃動GPS天線都不會丟1）當GPS已定位大于或等于5顆時，GCS儀表欄的地平儀上會顯示正式減震無1）1）程中有可能損壞，因此每次起飛前必須檢查其工作情況。GCS度應該為0米左右，上下1~3米跳動，溫度應該與自駕溫度相符，一般50oC1）GCS飛行數(shù)據(jù)欄“手控舵位”項目中，顯示的舵面數(shù)據(jù)與實際搖桿動作GCS舵面數(shù)據(jù)相一致之后，還要確認搖桿動作與實一下，或者到GCS“舵面反向設置”框中，把“混控方式”通道設為反向此時，對于