工業(yè)機器人-安全規(guī)范

工業(yè)機器人-安全規(guī)范工業(yè)機器人-安全規(guī)范工業(yè)機器人-安全規(guī)范xxx公司工業(yè)機器人-安全規(guī)范文件編號：文件日期：修訂次數(shù)：第1.0次更改批準審核制定方案設(shè)計，管理制度工業(yè)機器人安全規(guī)范GB11291—1997國家技術(shù)監(jiān)督局1997—09—02批準1998—04—01實施

前言

本標準等效采用ISO10218：1992《工業(yè)機器人——安全》。根據(jù)該標準的技術(shù)內(nèi)容，對GB11291一89《工業(yè)機器人安全規(guī)范》進行了修訂，并在編寫格式上一一對應(yīng)，且遵循GB／T1．1—1993和GB/T1．22—1993的規(guī)定。本標準刪除了ISO10218中3．1和3．2的標題及術(shù)語“人”與“人員”的詞條。GB／T12643—90《工業(yè)機器人術(shù)語和圖形符號》中已有的術(shù)語，本標準不重復(fù)列出。本標準比GB11291—89的內(nèi)容更全面，綜合性更強，增加了安全分析和風(fēng)險評價、機器人系統(tǒng)的設(shè)計及安全防護等章節(jié)。本標準從實施之日起代替GB11291—89《工業(yè)機器人安全規(guī)范》。本標準的附錄A為提示的附錄。本標準由中華人民共和國機械工業(yè)部提出。本標準由全國工業(yè)自動化系統(tǒng)標準化技術(shù)委員會歸口。本標準起草單位：機械工業(yè)部北京機械工業(yè)自動化研究所、航天工業(yè)總公司811廠。本標準主要起草人：王榮勤、胡景鍔、李良鋒、陳佩云。

ISO前言

ISO(國際標準化組織)是各國家標準化團體(ISO成員體)世界范圍的聯(lián)合體。通常國際標準的制定通過ISO技術(shù)委員會來執(zhí)行。各成員體對技術(shù)委員會已確定的感興趣的項目有權(quán)派代表參加。國際組織、政府和民間團體可與ISO聯(lián)系，也可參加該項工作。有關(guān)電氣標準化的各項工作，ISO與國際電工委員會(IEC)緊密合作。技術(shù)委員會采納的國際標準草案由全體成員體投票表決，要求至少75％的成員體表決贊成方能作為國際標準發(fā)布。國際標準ISO10218由ISO／TC184(工業(yè)自動化系統(tǒng)和集成)的分委會SC2(制造環(huán)境用的機器人)制定。附錄A為提示的附錄。

引言

本標準是確認在含有工業(yè)機器人的制造自動化系統(tǒng)中存在特殊危險而制定的。危險較好識別，但危險源在特定機器人系統(tǒng)中往往各不相同。危險的數(shù)量和類型與自動化過程的性質(zhì)和裝備的復(fù)雜性直接有關(guān)。與危險相關(guān)的風(fēng)險隨著所用機器人的類型及其應(yīng)用和安裝、編程、操作和維護方式而變化。由于確認在工業(yè)機器人應(yīng)用中危險的多變性，故本標準給出了機器人設(shè)計和制造中的安全保證導(dǎo)則；又由于工業(yè)機器人應(yīng)用中的安全受特定機器人系統(tǒng)設(shè)計和應(yīng)用的影響，故本標準同時給出了機器人及其系統(tǒng)在安裝、功能測試、編程、操作、維修期間的人身安全防護導(dǎo)則。

1范圍本標準規(guī)定了工業(yè)機器人及其系統(tǒng)在設(shè)計、制造、編程、操作、使用、修理和維護階段的安全要求及注意事項。本標準適用于制造環(huán)境中的機器人及其系統(tǒng)。

2引用標準下列標準所包含的條文，通過在本標準中引用而構(gòu)成為本標準的條文。本標準出版時，所示版本均為有效。所有標準都會被修訂，使用本標準的各方應(yīng)探討使用下列標準最新版本的可能性。GB／T12643—1997工業(yè)機器人詞匯(eqvISO8373：1994)GB／T12644—90工業(yè)機器人特性表示(eqvISO9946：1992)GB／T5226．1—1996工業(yè)機械電氣設(shè)備第一部分：通用技術(shù)條件GB／T15706．1一1995機械安全基本概念與設(shè)計通則第一部分：基本術(shù)語、方法學(xué)GB／T15706．2—1995機械安全基本概念與設(shè)計通則第二部分：技術(shù)原則與規(guī)范ISO6385—1981工作系統(tǒng)設(shè)計中人類工效學(xué)原則

3定義本標準除采用GB／T12643—1997中已定義的術(shù)語外，還采用下列定義。3．1使能裝置enablingdevice一種手動操作裝置，僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時才允許機器人運動。3．2防護裝置guard通過物理遮擋方式專用于提供防護的機械部件，按其結(jié)構(gòu)可稱為防護罩、殼、防護屏、柵欄、門、封閉式防護裝置、隔欄等。3．3危險hazard可導(dǎo)致人身傷害或危及人體健康的情況。3．4危險狀態(tài)(運動)hazardouscondition(motion)機器人或機器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致人身傷害的狀態(tài)(運動)。3．5握持運行控制裝置hold-to-runcontrol一種控制裝置，只當(dāng)人工按住操作時才使機器人運動，一旦松開則運動停止。3．6安全防護聯(lián)鎖interlockforsafeguarding安全防護裝置與機器人控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置。3．7本地控制localcontrol由機器人系統(tǒng)控制板或示教盒進行操作的機器人的一種狀態(tài)。3．8鎖定lockout(tagout)動力隔離裝置(如隔離開關(guān))上的鎖或標記置于“關(guān)”或“斷”位置，表明該動力隔離裝置或設(shè)備正受控制，此時不應(yīng)操作。3．9現(xiàn)場傳感裝置presencesensingdevice具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置，用以探測進入該區(qū)域或空間的任何干涉。注：現(xiàn)場傳感裝置包括光屏、電磁場、壓敏裝置、超聲和紅外裝置及圖像處理系統(tǒng)等。3．10慢速reducedspeed由機器人制造商提供的一種可選速度，用以自動限制機器人速度達到預(yù)定值，使人有足夠的時間排除危險運動或停機。3．11風(fēng)險risk傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。3．12安全操作規(guī)程safeworkingprocedure當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時，用以減少傷害可能性的規(guī)程。3．13安全防護裝置safeguard用于防止進入危險點或危險區(qū)的防護裝置或特定的人身保護裝置。3．14安全防護空間safeguardedspace由安全防護裝置所確定的空間(見圖1)。注：安全防護空間包括限定空間。3．15安全防護safeguarding利用防護裝置和保護裝置及安全操作規(guī)程進行人身保護的措施。3．16故障查找troubleshooting(faultfinding)按順序確定機器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務(wù)或功能失效原因的行動。

4總則4．1基本要求機器人的運行特性與其他設(shè)備不同。機器人以高能運動掠過比其機座大的空間，機器人手臂的運動形式和啟動很難預(yù)料，且可能隨生產(chǎn)和環(huán)境條件而改變。在機器人驅(qū)動器通電情況下，維修及編程人員有時需要進入其限定空間。且機器人限定空間之間或與其他相關(guān)設(shè)備的工作區(qū)之間可能相互重疊而產(chǎn)生碰撞、夾擠或由于夾持器松脫而使工件飛出等危險。安全防護措施的設(shè)計和選擇應(yīng)考慮機器人的類型、應(yīng)用及與其他相關(guān)設(shè)備的關(guān)系，該設(shè)計和選擇必須適合正在進行的工作，并且使得示教編程、設(shè)定、維護、程序驗證及故障查找要求設(shè)備布局緊湊時，也能安全操作。選擇安全防護措施應(yīng)考慮與機器人安裝有關(guān)的各種危險情況。在設(shè)計或選擇合適的安全防護措施之前，必須識別各種危險和評價有關(guān)風(fēng)險。預(yù)防偶然事故的技術(shù)措施遵循下述兩條基本原則：——自動操作期間安全防護空間內(nèi)無人；——當(dāng)安全防護空間內(nèi)有人進行示教、程序驗證等工作時，應(yīng)消除危險或至少降低危險。上述原則包括：——設(shè)立安全防護空間和限定空間；——機器人系統(tǒng)的設(shè)計，應(yīng)使絕大多數(shù)作業(yè)在安全防護空間外完成，——要預(yù)設(shè)安全補償措施，以防有人闖入安全防護空間。4．2安全分析進行安全分析必須：——對于考慮到的(包括估計需要出、入或接近危險區(qū))應(yīng)用，確定所要求的任務(wù)；——識別(包括與每項任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等)危險源(見4．2．1)；——評價風(fēng)險(見4．2．2)；——考慮把風(fēng)險降低到可接受程度的安全對策(見4．2．3)；——選擇與所要求的任務(wù)及可接受的危險程度相一致的安全防護措施(見7．3，7．4和7．5)；——評價已達到的整體安全水平，并保證可接受(見4．2．3)。4．2．1危險源危險可能由機器人系統(tǒng)本身產(chǎn)生，也可來自周邊設(shè)備，或來自人與機器人系統(tǒng)的相互干擾，如：a)由于下述設(shè)施失效或產(chǎn)生故障1)保護設(shè)施(如設(shè)備、電路、元器件)移動或拆卸；2)動力源或配電系統(tǒng)失效或故障；3)控制電路、裝置或元器件失效或故障。b)機械部件運動引起夾擠或撞擊1)部件自身運動；2)與機器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)的其他設(shè)備相連的部件運動。c)儲能1)在運動部件中；2)在電力或流體動力部件中。d)動力源1)電氣；2)液壓；3)氣動。e)危險氣氛、材料或條件1)易燃易爆；2)腐蝕或侵蝕；3)放射性；4)極高溫或極低溫。f)噪聲g)干擾1)電磁、靜電、射頻干擾；2)振動、沖擊。h)人因差錯1)設(shè)計、開發(fā)、制造(包括人類工效學(xué)考慮)；2)安裝和試運行(包括通道、照明和噪聲)；3)功能測試；4)應(yīng)用和使用；5)編程和程序驗證；6)組裝(包括工件搬運、夾持和切削加工)；7)故障查找和維護；8)安全操作規(guī)程。i)機器人系統(tǒng)或輔助部件的移動、搬運或更換。4．2．2風(fēng)險評價機器人的尺寸、能力、速度和用途各有不同，因而，會存在不同種類和不同程度的危險。應(yīng)評價機器人系統(tǒng)在安裝、編程、操作、使用、故障查找和維修時的風(fēng)險(見GB／T15706．1—1995的第6章)。在驅(qū)動器工作的情況下，當(dāng)需要接近機器人時，應(yīng)特別小心。在特殊情況下經(jīng)允許接近機器人時，應(yīng)設(shè)計和應(yīng)用合適的安全防護裝置。并注意由于動能等因素，機器人急停后的最終位置不能完全確定。4．2．3安全措施選擇對策安全措施由設(shè)計階段的安全措施和要求用戶實施的安全措施構(gòu)成。機器人系統(tǒng)的設(shè)計和開發(fā)首先應(yīng)考慮保持可接受的性能等級。若達不到，安全防護應(yīng)考慮在應(yīng)用中保持機器人系統(tǒng)的柔性。安全防護包括采用安全防護裝置、警示方式及安全操作規(guī)程等(見7．3，7．4和7．5及GB／T15706．1—1995第5章)。

5基本設(shè)計要求5．1安全失效機器人系統(tǒng)在設(shè)計、制造和應(yīng)用中應(yīng)考慮到萬一某個元部件(電氣、電子、機械、氣動或液壓)發(fā)生不可預(yù)見的失效時，安全功能應(yīng)不受影響，若受影響時，機器人系統(tǒng)仍應(yīng)保持在安全狀態(tài)。安全功能至少應(yīng)包括如下方面：——限定運動范圍；——緊急停機和安全停機；——慢速；——聯(lián)鎖防護裝置。GB／T5226．1—1996的9．2的要求也適用于控制功能失效的情況。5．2電氣設(shè)備機器人及機器人系統(tǒng)電氣設(shè)備的應(yīng)用應(yīng)符合GB／T5226．1—1996的4．3～4．7的要求。5．3電源電源及接地(保護接地)要求應(yīng)符合制造廠產(chǎn)品標準的規(guī)定。5．4電源隔離每個機器人系統(tǒng)都應(yīng)有與其供電電源隔離的裝置，該裝置要設(shè)在無人身傷害危險之處，且具有斷路或開路功能(供電電源切斷裝置的要求見GB／T5226．1—1996的5．3．3)。

6機器人設(shè)計和制造6．1基本要求機器人制造廠應(yīng)遵循本章和第5章敘述的原則設(shè)計和制造機器人。6．2人類工效學(xué)應(yīng)用人類工效學(xué)的措施和數(shù)據(jù)，有助于提高安全水平，因而使作業(yè)更容易完成，且當(dāng)人進行修理、維護、檢查、編程、操作等作業(yè)時，可減少人因差錯。其要求如下：——機器人各部件的設(shè)計應(yīng)考慮操作人員的身材、姿勢、體力和動作等特征(見ISO6385—1981的4．1．1和4．1．2)?！藱C接口(包括操作和編程裝置，信號單元比如手持式控制裝置、控制板、計算機終端及應(yīng)用程序的軟件驅(qū)動裝置)的設(shè)計和布局應(yīng)易于操作?！獞?yīng)明確顯示機器人工作方式及非編程停機原因等相應(yīng)信息。6．3機械6．3．1基本要求應(yīng)在原始設(shè)計中消除由機器人運動部件產(chǎn)生的危險，若不能消除，則應(yīng)進行綜合安全防護設(shè)計。必要時，則應(yīng)考慮采取安全預(yù)防措施。6．3．2運動范圍的限制為了限定主軸運動范圍，機器人的設(shè)計中應(yīng)采取預(yù)防措施。當(dāng)計劃要求使用限定運動范圍方式時，應(yīng)遵循下述原則：——可采用機械停止裝置。該裝置應(yīng)是可調(diào)整的，當(dāng)機器人在額定負載下以最大速度運動時，機械停止裝置應(yīng)能使其停止在任一已調(diào)整的位置?！獌H當(dāng)在設(shè)計、制造、安裝時達到與機械停止裝置同等的安全水平的情況下，可采取限定運動范圍的其他方法，包括使用機器人控制器和GB／T5226．1—1996的9．3．2規(guī)定的限位開關(guān)。6．3．3防護罩和外殼構(gòu)成危險因素的電、液等設(shè)備應(yīng)備有固定防護罩或外殼，機器人操作期間不能打開和卸下防護罩。打開和卸下時要求使用工具。6．3．4運輸運輸時，應(yīng)提供吊鉤、吊環(huán)螺釘?shù)?。為防止運輸時產(chǎn)生意外運動，要正確使用這些裝置并將其定位。機器人上應(yīng)標明重量。6．3．5安裝的預(yù)防措施應(yīng)提供牢固安裝機器人的方法，以便在所有設(shè)計的操作條件下都能提供穩(wěn)定的操作。6．4控制6．4．1面板布置操作控制器件應(yīng)按GB／T5226．1—1996第10章的要求進行布置、標識和保護，以防出現(xiàn)意外的或偶然的誤操作。6．4．2緊急停機手動操作急停器件應(yīng)符合GB／T5226．1—1996的10．7的要求。每臺機器人都應(yīng)有與外部急停裝置、安全防護裝置相連接的措施或與急停電路聯(lián)鎖。在任一機器人啟動之前，必須手動復(fù)位急停電路。急停電路自動復(fù)位不應(yīng)啟動任何運動。由于急?；騽恿υ垂收弦疬壿嬇袆e錯誤或存儲狀態(tài)丟失，則必須在邏輯或存儲順序復(fù)位后再開始操作。6．4．3安全停止當(dāng)采用安全停止電路時，機器人應(yīng)將安全防護裝置和聯(lián)鎖裝置與該電路相連接。機器人啟動前，必須將其驅(qū)動器的動力源復(fù)位，驅(qū)動器動力源的復(fù)位不應(yīng)引起機器人的任何動作(見GB／T5226．1—1996的9．2．2類別1)。6．4．4電連接器應(yīng)采用帶鍵的或帶標志的電連接器，以免失配引起機器人危險運動。若電連接器分離或破裂可能引起機器人危險運動，則應(yīng)在設(shè)計制造時采取保護措施。6．4．5示教盒示教盒應(yīng)按下列要求設(shè)計：a)示教盒的設(shè)計應(yīng)按人類工效學(xué)原則(見6．2)；b)在安全防護空間內(nèi)使用示教盒時，應(yīng)不能啟動機器人自動操作；c)示教盒應(yīng)設(shè)急停裝置；d)安全防護空間內(nèi)的人員使用示教盒啟動機器人運動時，該示教盒應(yīng)具有握持運行控制裝置；e)設(shè)計機器人控制器應(yīng)考慮：當(dāng)用示教盒控制機器人時，其所有運動只能由示教盒啟動；f)由示教盒啟動機器人的所有運動速度都應(yīng)不大于“慢速”，確定可接受的“慢速”取決于機器人的作用力及機器人的使用要求(如安裝布局)。機械接口處測量的“慢速”值應(yīng)不超過250mm／s。f)的例外情況：當(dāng)要求大于“慢速”時(如驗證工作程序)，操作人員應(yīng)以特別小心的動作(如用鍵開關(guān))進行選擇。當(dāng)安全防護空間內(nèi)有人時，應(yīng)僅使用握持運行控制裝置和使能裝置啟動機器人運動(見6．4．6)。6．4．6使能裝置當(dāng)使能裝置作為機器人系統(tǒng)的一部分時，該裝置應(yīng)設(shè)計成僅在其一個位置允許機器人運動或具有其他功能，而在其他位置應(yīng)安全停止危險運動和作用。該裝置本身的操作不應(yīng)產(chǎn)生危險運動或作用。當(dāng)要求使用使能裝置時(如機器人的運動速度大于“慢速”)，應(yīng)與安全停止電路或另一等效安全級的停止電路相連接。當(dāng)安全防護空間內(nèi)無人或機器人運動速度小于丫慢速”時，通過設(shè)計可使使能裝置不起作用。使能裝置可以是示教盒的一部分，也可以單獨設(shè)置。6．5采用移動手臂進行編程的機器人的預(yù)防措施對于由人工導(dǎo)引手臂進行編程的機器人，在需要編程或補償時，應(yīng)采取切斷電源的安全預(yù)防措施。6．6應(yīng)急預(yù)防措施為防機器人軸意外運動，應(yīng)采取預(yù)防措施，如：a)切斷動力源：——采用溢流閥使系統(tǒng)降壓；——若有配重平衡，需設(shè)伺服驅(qū)動制動器的手動釋放裝置。b)接通動力源：——應(yīng)采用先導(dǎo)控制閥或裝置的手動控制設(shè)施；——用控制裝置啟動反向運動。6．7動力源機器人的設(shè)計和制造應(yīng)考慮：當(dāng)動力源喪失、恢復(fù)或變化時，不會引起機器人危險運動。6．8儲能應(yīng)給出控制釋放儲能的方法。常見的儲能形式有：流體蓄壓器、電容器、彈簧、反向配重和飛輪等，儲能能源上應(yīng)打上標簽。6．9干擾設(shè)計、制造機器人時，應(yīng)綜合考慮工程實踐經(jīng)驗，盡量減少電磁干擾(EMI)、靜電放電(ESD)、射頻干擾(RFI)、熱、光、振動等干擾對安全的影響。注：抗干擾措施的要求和試驗見GB／T5226．1—1996的4．4．1和20．6。6．10操作狀態(tài)的選擇裝置應(yīng)提供明確選擇操作狀態(tài)的裝置，并標明所選的操作狀態(tài)。選擇不同的操作狀態(tài)其本身不應(yīng)引起機器人運動或啟動其他功能。操作狀態(tài)(如設(shè)定、示教、程序驗證等)選擇時，僅當(dāng)操作狀態(tài)選擇(如鍵選擇)設(shè)備可靠時，方允許暫停執(zhí)行安全防護。安全防護暫停運行時應(yīng)防止自動(正常)操作，且機器人應(yīng)在“慢速”下運動(例外情況見6．4．5f)。6．11文件要求機器人制造廠應(yīng)提供的文件見10．1。

7機器人系統(tǒng)的設(shè)計和安全防護7．1基本要求機器人系統(tǒng)制造廠或供應(yīng)商應(yīng)按本章和第5章原則設(shè)計和制造機器人系統(tǒng)。7．2設(shè)計7．2．1基本要求機器人系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)按制造廠的規(guī)范使操作、編程和維護系統(tǒng)的人員得到恰當(dāng)?shù)陌踩Ｗo，為確保機器人及其系統(tǒng)與預(yù)期運行狀態(tài)相一致，應(yīng)判明所有環(huán)境條件。如：易爆性混合物、腐蝕環(huán)境、濕度、粉塵、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動等。7．2．2安全防護空間風(fēng)險評價應(yīng)規(guī)定所需限定空間之外的附加空間，以確定安全防護空間(見圖1)。

7．2．3機器人系統(tǒng)的布局7．2．3．1控制柜應(yīng)安裝在安全防護空間外。當(dāng)控制柜安裝在安全防護空間內(nèi)時，控制柜定位和安裝應(yīng)符合本標準中有關(guān)安全防護空間內(nèi)人員的安全要求(見7．6和第8章)。7．2．3．2機器人系統(tǒng)的設(shè)計應(yīng)避免機器人運動部件與其他固定物體和運動物體之間的夾擠和碰撞。布局應(yīng)按下述方式設(shè)計，即機器人運動部件和周圍環(huán)境中的物體之間(如結(jié)構(gòu)支柱、平頂隔柵、防護欄、電源線等)要有足夠的安全間距。為完成本身工作的相關(guān)設(shè)備(如工具法蘭、刻度臺、傳輸設(shè)備、自動車床、加工中心、壓床、注模機等)不受此規(guī)則約束。7．2．3．3當(dāng)要求由設(shè)計限定主軸運動范圍給出限定空間時，所提供的限定裝置應(yīng)按6．3．2規(guī)定。限定裝置應(yīng)正確調(diào)整且安全可靠。7．2．3．4末端執(zhí)行器應(yīng)按下列要求設(shè)計和制造或進行安全防護?！獎恿υ词Р灰鹭撦d松脫或發(fā)生危險；——由負載和末端執(zhí)行器累計產(chǎn)生的靜力和動力應(yīng)在機器人負載能力和動態(tài)響應(yīng)范圍之內(nèi)。7．2．3．5機器人系統(tǒng)布置應(yīng)考慮操作員執(zhí)行與機器人有關(guān)的手動操作(如零部件的上下料)時的安全，或通過采用上下料裝置，使操作人員不必進入危險區(qū)，或為手動操作提供適當(dāng)?shù)陌踩雷o裝置。7．2．4動力關(guān)閉動力關(guān)閉時，機器人系統(tǒng)或任何輔助設(shè)備不應(yīng)發(fā)生危險。7．2．5急停各機器人系統(tǒng)操作站均應(yīng)設(shè)有便捷的急停裝置，急停后，重新啟動機器人系統(tǒng)時，手動操作和復(fù)位應(yīng)在限定空間外進行。7．2．6遠程控制任一遠程控制機器人應(yīng)具有防止由任何其他場所啟動機器人而產(chǎn)生危險狀況的有效手段。對于遠程操作的(如通過通信網(wǎng)絡(luò))機器人系統(tǒng)，應(yīng)配置一種裝置(如鍵控開關(guān))，以確保局部控制時，任何運程命令均不能引發(fā)危險狀態(tài)。7．3安全防護裝置7．3．1防護裝置7．3．1．1固定防護裝置固定防護裝置應(yīng)：a)能經(jīng)受預(yù)定操作的和環(huán)境的作用力；b)除通過與聯(lián)鎖或現(xiàn)場傳感裝置相連的通道外，應(yīng)阻止由別處進入安全防護空間；c)永久固定，只有借助工具方可拆卸；d)無銳邊和凸出部分，其本身不應(yīng)產(chǎn)生危險。7．3．1．2聯(lián)鎖防護裝置a)應(yīng)按下述原則設(shè)計、安裝和調(diào)整：1)防護裝置未作用時，聯(lián)鎖可防止機器人系統(tǒng)自動操作；防護裝置起作用時不應(yīng)重新啟動自動操作，重新啟動應(yīng)在控制臺上謹慎進行(見7．6)；2)危險消除前防護裝置鎖定在閉路狀態(tài)(具有防護鎖定的聯(lián)鎖防護)，或是當(dāng)機器人系統(tǒng)正在工作時，一旦防護裝置開路，即發(fā)出停機或急停指令(聯(lián)鎖防護)。聯(lián)鎖裝置動作后，若不產(chǎn)生其他危險，應(yīng)能由停機位置重新啟動機器。進入通道前，動力源中斷可消除危險。在電源中斷不能立即消除危險處，聯(lián)鎖系統(tǒng)需包含鎖定防護裝置或制動系統(tǒng)。安全防護空間聯(lián)鎖門進出口，應(yīng)設(shè)防止聯(lián)鎖門無意中關(guān)閉的裝置。應(yīng)確保聯(lián)鎖裝置的動作免除了一種危險(如停止機器人系統(tǒng)的危險運動)，不會引起其他危險(如釋放危險物質(zhì)進入工作區(qū))；b)選擇特殊用途的聯(lián)鎖系統(tǒng)，應(yīng)考慮風(fēng)險評價(見4．2．2)；c)聯(lián)鎖系統(tǒng)的設(shè)計制造應(yīng)遵守本標準5．1的規(guī)定。7．3．2現(xiàn)場傳感裝置用于安全的現(xiàn)場傳感裝置均應(yīng)遵守以下條款：a)現(xiàn)場傳感裝置的安裝和配置應(yīng)做到：傳感裝置未起動前，人體不得進入和伸入危險區(qū)域；或危險狀態(tài)解除前，人體不能伸入限定空間。隔欄和現(xiàn)場傳感裝置同時安裝使用，以阻止人員繞過傳感裝置進入危險區(qū)。b)現(xiàn)場傳感裝置的工作不應(yīng)受系統(tǒng)預(yù)期所處環(huán)境條件的影響；c)現(xiàn)場傳感裝置動作后，只要不產(chǎn)生其他危險，可由停機位置重新啟動機器人系統(tǒng)；d)恢復(fù)機器人運動，要求排除傳感區(qū)的遮斷，此時不應(yīng)重新啟動自動操作(見7．6)。7．4警示方式可兼用下述警示方式，但不能替代安全防護裝置。7．4．1警示隔欄應(yīng)設(shè)警示隔欄，以阻止人員無意中進入限定空間。7．4．2警示信號應(yīng)設(shè)警示信號裝置，以給接近或處于危險中的人員提供可識別的視聽信號。限定空間以光信號告警時，為使接近限定空間的人員都能看到光信號，應(yīng)設(shè)置足夠多的器件。聲音報警裝置應(yīng)具有比環(huán)境噪聲等級更高的獨特的警示聲音。7．5安全生產(chǎn)規(guī)程對于機器人系統(tǒng)使用中的某些階段(如試運行階段、工藝過程變換階段、清潔和維護階段)，在不可能設(shè)計出能完全消除所有危險的防護裝置時或某安全防護裝置暫停使用時，應(yīng)采用適當(dāng)?shù)牟僮饕?guī)程。7．6安全防護裝置的復(fù)位聯(lián)鎖門或現(xiàn)場傳感裝置區(qū)的恢復(fù)，其本身不應(yīng)重新啟動自動操作。重新啟動機器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護空間外謹慎操作。重新啟動裝置應(yīng)安裝在安全防護空間內(nèi)不能觸及處，且能看到安全防護空間。7．7文件要求由機器人系統(tǒng)制造廠提供所需文件(見10．2)。

8使用和維護8．1基本要求本章規(guī)定了示教編程、程序驗證、自動操作、故障查找和維護時的安全要求。與機器人系統(tǒng)(特別是與人員)有關(guān)的每一步操作，除使用示教盒或使能裝置外，用戶還應(yīng)確保提供使用和維護的安全防護措施。用戶應(yīng)確保示教盒與機器人控制器的可靠連接。8．2自動(正常)操作僅在以下情況才允許自動操作：a)規(guī)定的安全防護裝置安裝就位和有效；b)安全防護空間內(nèi)無人；c)遵守安全操作規(guī)程。8．3編程編程應(yīng)盡可能在安全防護空間內(nèi)無人時進行，當(dāng)必須有人在安全防護空間內(nèi)進行編程時，如采用了下述安全防護附加措施，可按6．10的規(guī)定，通過操作狀態(tài)選擇，暫停安全防護裝置(如連鎖門、現(xiàn)場傳感器等)的保護效用。8．3．1編程前程序員應(yīng)在實際機器人系統(tǒng)中的機器人上進行訓(xùn)練，并熟悉包括所有安全防護措施在內(nèi)的推薦的編程規(guī)程。程序員應(yīng)目檢機器人系統(tǒng)和安全防護空間，確保不存在產(chǎn)生危險的外界條件。要求編程的場合，為確保正常操作應(yīng)對示教盒進行檢測。任何故障或失效均應(yīng)在編程前排除。編程時應(yīng)關(guān)斷機器人驅(qū)動器不需要的動力源(必要的平衡裝置應(yīng)保持有效)。程序員進入安全防護空間前，應(yīng)確保所需的安全防護裝置均安裝就位和有效，并開始編程操作，同時不能進行自動操作。8．3．2編程期間編程期間，僅允許程序員進入安全防護空間，且應(yīng)滿足下列條件：——機器人系統(tǒng)應(yīng)在安全防護空間內(nèi)程序員的單獨控制下；——示教盒的控制應(yīng)按規(guī)定使用(見6．4．5)；——機器人系統(tǒng)應(yīng)不響應(yīng)會引起危險狀態(tài)的任何遙控命令或條件；——應(yīng)防止安全防護空間內(nèi)可能產(chǎn)生危險的其他設(shè)備的運動或在程序員的單獨控制下。當(dāng)在程序員的控制下時，要求謹慎操作，并與機器人啟動操作分開；——機器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。8．3．3返回自動操作啟動機器人系統(tǒng)自動操作前，程序員應(yīng)恢復(fù)暫停使用的安全防護裝置的原有效用。8．4編程數(shù)據(jù)應(yīng)盡可能保留作業(yè)程序及所有更改的記錄。程序數(shù)據(jù)不用時，儲存在可傳送媒體(如紙、磁盤)中，并存放于有適當(dāng)保護的環(huán)境中。8．5程序驗證當(dāng)根據(jù)任務(wù)程序?qū)C器人系統(tǒng)進行的目檢必須作為驗證步驟的一部分時，所有人均應(yīng)在安全防護空間外進行。當(dāng)必須有人員在安全防護空間內(nèi)完成程序驗證時，應(yīng)滿足以下條件：a)程序驗證應(yīng)在“慢速”下進行，除運動控制只用握持運行或使能裝置控制外，還應(yīng)滿足8．3的要求。b)當(dāng)機器人運動需在全速下驗證時，應(yīng)滿足：1)僅由程序員謹慎操作(如使用鍵控開關(guān))進行“慢速”暫停；2)安全防護空間內(nèi)人員應(yīng)使用使能裝置或具有等效安全級的裝置；3)制定安全工作規(guī)程，使安全防護空間內(nèi)人員的危險減至最低。8．6故障查找故障查找應(yīng)在安全防護空間外進行，若不行，設(shè)計機器人系統(tǒng)時應(yīng)考慮到在安全防護空間內(nèi)進行故障查找的必要性，且應(yīng)滿足以下要求：——故障查找人員要經(jīng)過特別批準和培訓(xùn)；——進入安全防護空間的人員應(yīng)使用使能裝置使機器人運動；——制定安全操作規(guī)程，使安全防護空間內(nèi)人員的危險減至最低。8．7維護機器人或機器人系統(tǒng)應(yīng)有檢查和維護程序，以確保其連續(xù)安全運行。檢查和維護程序應(yīng)考慮機器人或機器人系統(tǒng)制造廠的建議。8．7．1機器人或機器人系統(tǒng)維修人員，必須接受安全規(guī)程培訓(xùn)。8．7．2應(yīng)對機器人系統(tǒng)維修人員進行人身安全保護。8．7．3應(yīng)盡可能將機器人臂放置預(yù)定位置，在安全防護空間外進行維護。當(dāng)必須在安全防護空間內(nèi)進行維護時，選用8．7．3．1和8．7．3．2中規(guī)定的安全防護措施應(yīng)考慮風(fēng)險評價。8．7．3．1應(yīng)使用“鎖定”或“標記”方式關(guān)斷機器人系統(tǒng)。8．7．3．2當(dāng)機器人加電時，在安全防護空間內(nèi)工作應(yīng)做到如下幾點：a)進入安全防護空間前，應(yīng)完成以下步驟：1)對機器人系統(tǒng)進行目檢，以判斷是否存在可能引起誤動作的狀態(tài)；2)如用示教盒控制，為確保正常操作，使用前應(yīng)做功能測試；3)如發(fā)現(xiàn)任何故障或誤動作，在人員進入安全防護空間前，應(yīng)按要求進行校正和再測試。b)安全防護空間內(nèi)維修人員應(yīng)能全面控制機器人或機器人系統(tǒng)，此時：1)機器人控制應(yīng)脫離自動操作狀態(tài)；2)機器人應(yīng)不響應(yīng)任何遙控信號；3)機器人系統(tǒng)的所有急停裝置應(yīng)保持有效。c)啟動機器人系統(tǒng)自動操作前，暫停的安全防護裝置應(yīng)恢復(fù)原有效用。

9安裝、試運行和功能測試9．1基本要求本章包括自動操作前機器人系統(tǒng)的安裝和功能測試的規(guī)定和要求。9．2安裝機器人系統(tǒng)應(yīng)按制造廠要求進行安裝。安全防護措施應(yīng)通過危險分析和風(fēng)險評價進行鑒定。GB／T12644—90作為安裝期間的補充指導(dǎo)。生產(chǎn)前，用戶應(yīng)重新檢查安全要求；以確保安全防護裝置運行可靠。9．3試運行和功能測試本條款規(guī)定了安裝和再置位后機器人或機器人系統(tǒng)測試期間應(yīng)遵守的規(guī)程。它亦適用于機器人或機器人系統(tǒng)變更之后(如改變軟、硬件、更換零部件、調(diào)整)及對其運行有影響的維修后的情況。9．3．1限定空間的設(shè)計試運行和功能測試前，若未實施安全防護措施，則應(yīng)在運行前安裝限定空間的臨時裝置。9．3．2人員限制試運行和功能測試期間，安全防護裝置生效前不允許人員進入安全防護空間。9．3．