自動(dòng)控制原理-根跡法課件

根軌跡法主要內(nèi)容:1)根軌跡的概念2)繪制根軌跡的基本條件3)根軌跡的繪制規(guī)則4)廣義根軌跡自動(dòng)控制原理根跡法根軌跡法主要內(nèi)容:1)根軌跡的概念2)繪制根軌跡的基本條件3)根軌跡的繪制規(guī)則4)廣義根軌跡第四章根軌跡法§4-1根軌跡§4-2繪制根軌跡的基本法則s43廣義根軌跡學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié)4-1根軌跡4.1.1.根軌跡的基本概念反饋控制系統(tǒng)的性質(zhì)取決于閉環(huán)傳函。只要求解出閉環(huán)系統(tǒng)的根,系統(tǒng)的響應(yīng)就迎刃而解。但是對(duì)于3階以上的系統(tǒng)求根比較困難。如果系統(tǒng)中有一個(gè)可變參數(shù)時(shí),求根更困難了。1948年,伊凡思提出了一種確定系統(tǒng)閉環(huán)特征根的圖解法根軌跡法。在已知開環(huán)零極點(diǎn)分布的基礎(chǔ)上,當(dāng)某些參數(shù)變化時(shí)確定閉環(huán)極點(diǎn)的一種簡單的圖解方法。定義:當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中某一參數(shù)從0->∞時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上的變化軌跡,就稱作系統(tǒng)根軌跡。一般取開環(huán)傳遞系數(shù)作為可變參數(shù)但是，當(dāng)前的語文閱讀教學(xué)中存在著一些問題，與新課改下的語文教學(xué)要求不相適應(yīng)，影響著閱讀教學(xué)質(zhì)量的提高。因此，本文從多年的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，結(jié)合教學(xué)的實(shí)際情況，深入分析了語文閱讀教學(xué)中存在的問題以及解決的方式。1初中語文閱讀教學(xué)中存在的問題分析1.1教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不清閱讀理解的題型與課文完全相似，因此，在初中語文閱讀教學(xué)中，部分教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不夠，他們只是關(guān)注對(duì)課文內(nèi)容的講解，學(xué)生只是根據(jù)預(yù)定的教學(xué)方案追隨學(xué)習(xí)，學(xué)生對(duì)課本知識(shí)只是死記硬背，沒有掌握閱讀技巧和方法，這種講解并沒有發(fā)揮任何作用。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因是教師對(duì)閱讀教學(xué)的認(rèn)識(shí)不清，閱讀的范圍僅僅限于課本，而且閱讀教學(xué)課堂上，主要以教師講授為主，而忽略了學(xué)生獨(dú)立思考能力的訓(xùn)練和培養(yǎng)，致使學(xué)生的理解能力、閱讀能力和領(lǐng)會(huì)能力比較差，學(xué)生的知識(shí)面比較狹窄，寫作能力提不上去，這與這與新課改倡導(dǎo)的內(nèi)容相背離。1.2閱讀教學(xué)觀念落后不論是課本中的文本事例還是語文考試試卷中的閱讀理解試題在出題主旨上都是希望讀者能通過細(xì)心的揣摩和品味，達(dá)到與作者的心靈對(duì)話，產(chǎn)生共鳴。閱讀的過程是讀者與作者和作品心靈交流的過程，讀者與作者以作品為紐帶，產(chǎn)生靈魂的碰撞和情感的交流，讀者置身于作者所創(chuàng)造的大環(huán)境和背景，去感受作者所描述的人物和事物，體味作者想要表達(dá)的情感或人生思考，聆聽作者對(duì)人事的感悟和告誡，感悟文章的真義，使靈魂得到洗禮。有的教師掌握教學(xué)進(jìn)度、教學(xué)方式和教學(xué)內(nèi)容等的主動(dòng)權(quán)，學(xué)生在閱讀教學(xué)過程中被動(dòng)接受。這種長期以來形成的教學(xué)觀顯然與時(shí)代不符，與新課程改革要求不符。這種將學(xué)生與文本對(duì)立的二元教學(xué)模式，將學(xué)生置于教學(xué)旁觀者的位置上，使學(xué)生處于被動(dòng)地位，忽視了對(duì)學(xué)生主動(dòng)性和獨(dú)立思考能力的培養(yǎng)。1.3閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)的問題是受客觀教學(xué)條件限制產(chǎn)生的。閱讀理解是一種文學(xué)形式見之于客觀實(shí)際生活上的載體，作者所作的文章都有深刻的社會(huì)基礎(chǔ)和事實(shí)來源，也只有社會(huì)閱歷豐富，經(jīng)歷多的人才能寫出打動(dòng)人心的好文章。然而，在實(shí)際語文教學(xué)閱讀教學(xué)過程中，將學(xué)生固定在教室里聽課，以閱讀教材為教學(xué)框架，學(xué)生遠(yuǎn)離社會(huì)實(shí)際活動(dòng)，缺乏對(duì)生活的理解、積累和感悟。因此，將閱讀教學(xué)從內(nèi)容和形式上局限于課堂范圍內(nèi)的教學(xué)方法，無疑會(huì)導(dǎo)致學(xué)生“丟了西瓜，撿了芝麻”。1.4學(xué)生文學(xué)素養(yǎng)較低，閱讀積淀不足有數(shù)據(jù)顯示，當(dāng)今中學(xué)生中讀過四大名著之一的學(xué)生寥寥無幾。造成這種現(xiàn)象的原因主要包括如下幾點(diǎn)：1.4.1初中生繁重的課業(yè)負(fù)擔(dān)，又面臨著升學(xué)的巨大壓力。當(dāng)前不少中學(xué)生不僅要學(xué)習(xí)課本知識(shí)，還要參加各種補(bǔ)習(xí)班和提高班，沒有多余的時(shí)間可以靜心來進(jìn)行閱讀和思考。1.4.2教師采取傳統(tǒng)的教學(xué)方法，一整堂課都以自己教學(xué)為主，留給學(xué)生自己體會(huì)閱讀的時(shí)間所剩無幾。1.4.3歷來對(duì)語文教學(xué)的誤區(qū)認(rèn)為，語文教學(xué)是一種對(duì)國語文化的學(xué)習(xí)，而中學(xué)生已經(jīng)有了小學(xué)語文學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)，對(duì)語文解題技巧和方法也有了一定的了解，因此，學(xué)校和教師在教學(xué)安排上都偏重于將學(xué)生的精力和時(shí)間引導(dǎo)并投入到數(shù)理化、英語科目的學(xué)習(xí)之中。從以上三點(diǎn)可以看出學(xué)生閱讀積淀不足，文學(xué)素養(yǎng)低下的原因。然而，眾所周知，閱讀理解能力的培養(yǎng)離不開大量文學(xué)作品閱讀的積淀，離不開學(xué)生自主情感投入的感悟和練習(xí)，必要的閱讀積累對(duì)于語文閱讀教學(xué)來說是不可或缺的。2針對(duì)語文閱讀教學(xué)現(xiàn)實(shí)困境的幾點(diǎn)對(duì)策2.1教師應(yīng)充分理解閱讀教學(xué)的內(nèi)涵和要求，擴(kuò)充閱讀教學(xué)的內(nèi)容在語文閱讀教學(xué)中，教師首先要做到對(duì)語文閱讀教學(xué)的理解，并注意對(duì)教學(xué)內(nèi)容的拓展和遷移。比如，教師在教學(xué)過程中，可以充分利用學(xué)生已有的生活積淀引入到對(duì)課文閱讀的理解，達(dá)到強(qiáng)化內(nèi)引；還可以引導(dǎo)將閱讀教學(xué)中所感悟到人生真諦和真理、教訓(xùn)運(yùn)用到實(shí)際生活中，達(dá)到對(duì)所學(xué)知識(shí)的延伸。2.2改變落后的教學(xué)觀念，多種教學(xué)方式齊用，引導(dǎo)學(xué)生自主閱讀語文閱讀教學(xué)本身是一件豐富多彩的事情，無論是在教學(xué)內(nèi)容、方法和形式上，教師都應(yīng)該有所突破，防止千篇一律使學(xué)生產(chǎn)生厭學(xué)心理，應(yīng)采用多種教學(xué)方式引導(dǎo)學(xué)生主動(dòng)閱讀。主要可以從以下幾方面做出教學(xué)改革：2.2.1情景教學(xué)。這種教學(xué)模式主要應(yīng)用于課本閱讀難度較大，內(nèi)容生澀，學(xué)生接觸話題范圍較少的閱讀文章中。由于學(xué)生的理解能力有限，加上教師教學(xué)的抽象性，配上多媒體情景教學(xué)能彌補(bǔ)閱讀教學(xué)中的不足之處，使學(xué)生能夠?qū)φn文較好地理解。比如科普類文章。2.2.2表演模式教學(xué)。語文閱讀教材中的閱讀材料題材豐富多樣，尤其是故事情節(jié)豐富曲折的文章適合于表演模式教學(xué)，這些文章塑造的人物個(gè)性鮮明，情節(jié)起伏較大，可以在教學(xué)過程中充分調(diào)動(dòng)學(xué)生自己去體會(huì)、理解、把握和表演故事中情節(jié)和人物形象。2.3拓寬教學(xué)范圍和教材范圍改變以往將學(xué)生局限于課堂上，教學(xué)內(nèi)容局限于課本中的教學(xué)模式。封閉的空間只會(huì)局限學(xué)生對(duì)語文閱讀學(xué)習(xí)的熱情和積極性，教師在語文閱讀教學(xué)過程中不妨實(shí)行開放式教學(xué)，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)閱讀的興趣愛好，豐富教學(xué)內(nèi)容和體裁，使學(xué)生真正熱愛閱讀。2.4引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成閱讀的習(xí)慣，積累閱讀常識(shí)提高文學(xué)素養(yǎng)。在課堂上，教師應(yīng)該盡可能地處于引導(dǎo)地位，多留些時(shí)間給學(xué)生自主閱讀，并注重對(duì)學(xué)生閱讀理解思維的培養(yǎng)，鍛煉學(xué)生的閱讀理解能力和解題能力；在課堂外，教師也應(yīng)引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成熱愛閱讀的習(xí)慣，適當(dāng)?shù)販p輕學(xué)生的課業(yè)負(fù)擔(dān)，給學(xué)生講解閱讀的好處，并用實(shí)際來證明，保證學(xué)生基本的閱讀量和文學(xué)素養(yǎng)的積累，為學(xué)生閱讀理解習(xí)題解題技巧和方法奠定基礎(chǔ)。3總結(jié)總之，初中語文教學(xué)中閱讀教學(xué)是重點(diǎn)，也是難點(diǎn)，解決好閱讀教學(xué)，是提高語文教學(xué)質(zhì)量的關(guān)鍵，是為學(xué)生奠定文學(xué)素養(yǎng)的基礎(chǔ)，是體現(xiàn)教師教學(xué)水平的試金石。新課改倡導(dǎo)教師在教學(xué)過程中以學(xué)生的自主閱讀為基礎(chǔ)，尊重學(xué)生的多元化思維和解題模式，避免出現(xiàn)“活題死化”的現(xiàn)象；新課改倡導(dǎo)教師嘗試多種教學(xué)形式，運(yùn)用多種教學(xué)途徑，選擇學(xué)生喜聞樂見的教學(xué)方式，注重對(duì)學(xué)生文學(xué)修養(yǎng)的培養(yǎng)、審美情趣的訓(xùn)練和心靈性情的陶冶。初中語文閱讀教學(xué)中存在的現(xiàn)實(shí)困境主要是教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不清；閱讀教學(xué)觀念落后；閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)；學(xué)生文學(xué)素養(yǎng)較低，閱讀積淀不足。針對(duì)閱讀教學(xué)中存在的現(xiàn)實(shí)困境的解決途徑主要是教師應(yīng)充分理解閱讀教學(xué)的內(nèi)涵和要求，擴(kuò)充閱讀教學(xué)的內(nèi)容；改變落后的教學(xué)觀念，多種教學(xué)方式齊用，引導(dǎo)學(xué)生自主閱讀；拓寬教學(xué)范圍和教材范圍；以及引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成閱讀的習(xí)慣，積累閱讀常識(shí)，提高文學(xué)素養(yǎng)?；@球作為一項(xiàng)鍛煉價(jià)值非常高的運(yùn)動(dòng)，有著廣泛的群眾基礎(chǔ)，能綜合鍛煉人的各項(xiàng)體育素質(zhì)，如速度、反應(yīng)、協(xié)調(diào)等，也能培養(yǎng)團(tuán)結(jié)協(xié)作敢打敢拼的精神。三步上籃作為籃球運(yùn)動(dòng)中一項(xiàng)基礎(chǔ)的技術(shù)，是籃球教學(xué)中的重點(diǎn)內(nèi)容。由于學(xué)生的成長環(huán)境不同，身體發(fā)育快慢有別，加上鍛煉的不均衡，以及肌肉發(fā)展的不均衡，造成學(xué)生在做三步上籃動(dòng)作的各種困難和各種不規(guī)范的現(xiàn)象，因此，在籃球教學(xué)過程中，應(yīng)該根據(jù)學(xué)生的運(yùn)動(dòng)表象積極歸因，對(duì)癥開方，以期提高每一位學(xué)生的籃球素養(yǎng)。一、記熟動(dòng)作要領(lǐng)，心中有動(dòng)作三步上籃的動(dòng)作要領(lǐng)可用一大、二小、三騰空來記憶，既突出重點(diǎn)又形象生動(dòng)，便于記憶和理解。很多人習(xí)慣用右腳出第一步，第一步我們?cè)趹T性的作用下身體高速向前，這時(shí)我們的重心略為下降，右腳滾動(dòng)著地，跟我們?nèi)?jí)跳遠(yuǎn)的動(dòng)作極其相似，但有時(shí)三步上籃并不是總是完全向前，有時(shí)會(huì)改變方向以繞過對(duì)手，第一步步子也是最大的，這樣在慣性作用下可獲得更大的距離，第二步步子小一些，繼續(xù)保持住獲得的速度，調(diào)整身體使身體保持穩(wěn)定和協(xié)調(diào)，將球緊緊護(hù)住為第三步上籃做準(zhǔn)備，第二步末尾仍是由腳后跟過渡到前腳掌并充分向上將球投出，運(yùn)動(dòng)員經(jīng)過無數(shù)次的訓(xùn)練可培養(yǎng)出良好的距離感，知道自己第一步在哪兒起跳，平時(shí)可以通過看視頻，看優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員的比賽來提高對(duì)動(dòng)作的感性認(rèn)識(shí)。二、根據(jù)運(yùn)動(dòng)員的動(dòng)作表象，積極歸因，因材施教在學(xué)生運(yùn)動(dòng)中會(huì)發(fā)現(xiàn)一部分學(xué)生步子不清晰，彈跳不明顯，騰空高度和滯空時(shí)間非常短，三步所跨的距離也不長，但整個(gè)動(dòng)作沒有變形，上身動(dòng)作也還可以，這種可能是腿部力量不夠，髖關(guān)節(jié)不靈活造成的，我們通常根據(jù)項(xiàng)群理論，制定體能訓(xùn)練計(jì)劃，再根據(jù)每個(gè)學(xué)生的具體情況，定出更個(gè)性化的訓(xùn)練，如腿部的大腿力量、小腿力量、前腳掌的力量等。一部分學(xué)生會(huì)出現(xiàn)跳的高度不錯(cuò)，但上身感覺東倒西歪搖擺不穩(wěn)的現(xiàn)象，而且通過一段時(shí)間的練習(xí)，該現(xiàn)象并沒有明顯好轉(zhuǎn)，這種情況可能是力量發(fā)展不平衡、核心力量不夠有關(guān)，我們就要通過對(duì)腰腹以及臀部力量的訓(xùn)練來改善這種情況，總的來說，身體素質(zhì)方面三步上籃要在靈敏素質(zhì)、柔韌素質(zhì)、力量素質(zhì)、速度素質(zhì)這四個(gè)方面下工夫，靈敏素質(zhì)主要通過短距離往返跑、饒障礙跑、聽哨音跑和體育游戲練習(xí)，柔軟素質(zhì)主要通過對(duì)踝、膝髖肩關(guān)節(jié)的繞環(huán)、牽拉練習(xí)、力量練素質(zhì)練習(xí)，如俯臥撐、后蹬跑、向上直腿跳等，速度素質(zhì)如30米快速跑、100米快速跑等，總之，我們要通過表象積極歸因，科學(xué)合理安排體能訓(xùn)練和平衡訓(xùn)練。三、球性手法練習(xí)三步上籃的手法有很多種，而且變化很多，投籃過程中，經(jīng)常會(huì)發(fā)生心有余而力不足的情況，這說明他們規(guī)范的聯(lián)系，一定要每個(gè)動(dòng)作規(guī)范的練習(xí)一定的量，形成動(dòng)力定型，可以先訓(xùn)練自己經(jīng)常用的那只手，然后再訓(xùn)練自己很少練得那只手，按照規(guī)范的動(dòng)作去認(rèn)真練習(xí)，還要對(duì)著鏡子檢查自己的動(dòng)作是否符合規(guī)范，是否更有利于投籃，找到最適合自己的投籃動(dòng)作，不斷加以強(qiáng)化，這樣才能心手合一，如何才能練習(xí)出強(qiáng)大的球感，下面是我結(jié)合多年的教學(xué)和研究，整理培養(yǎng)球感的練習(xí)法，時(shí)間大約20分鐘，所有的動(dòng)作都要求學(xué)生全神貫注、速度和頻率達(dá)到極限，人成運(yùn)球站立姿勢(shì)，右手運(yùn)氣1分鐘，左手運(yùn)球1分鐘，右手高度低于膝蓋，從身體一側(cè)運(yùn)到另一側(cè)的高頻運(yùn)球，左手再來一次，用球繞腰1分鐘，十個(gè)手指分別運(yùn)球，每個(gè)手指約30秒，左右手胯下運(yùn)球1分鐘、蒙眼接球多次、運(yùn)球高度不斷變化的運(yùn)球1分鐘、雙手同時(shí)運(yùn)球，球感練習(xí)是培養(yǎng)良好手感的重要練習(xí)，也是籃球運(yùn)動(dòng)的重要練習(xí)，所以平時(shí)要加強(qiáng)球感練習(xí)。四、培養(yǎng)穩(wěn)定的節(jié)奏每個(gè)球員都有自己的節(jié)奏和風(fēng)格，這是學(xué)生的身體素質(zhì)和心理素質(zhì)以及訓(xùn)練共同作用的結(jié)果。要想形成穩(wěn)定的節(jié)奏，在練習(xí)過程中注意幾個(gè)細(xì)節(jié)的重點(diǎn)練習(xí)。比如，動(dòng)作與呼吸節(jié)奏的配合，在平時(shí)練習(xí)時(shí)，我們要盡量讓呼吸深，在劇烈的運(yùn)動(dòng)中練習(xí)呼吸的深度，并隨著運(yùn)動(dòng)的快慢調(diào)整呼吸，在上籃過程中與口令相配合，根據(jù)口令控制上籃的節(jié)奏，在快速上籃過程中保持很高的命中率，需要進(jìn)行手里無球時(shí)候的練習(xí)，無論在那兒，都可以隨時(shí)進(jìn)行節(jié)奏的練習(xí)，讓自己有一個(gè)穩(wěn)定的節(jié)奏。五、教師以身示范，帶動(dòng)?W生學(xué)習(xí)的積極性教師只有用自己的實(shí)際行動(dòng)和教學(xué)熱情才能帶動(dòng)學(xué)生更有興趣地學(xué)習(xí)籃球。在實(shí)際教學(xué)中，教師需嚴(yán)格制訂學(xué)習(xí)計(jì)劃，制訂出中長期的計(jì)劃、年度計(jì)劃、周計(jì)劃、課時(shí)計(jì)劃，讓學(xué)生更有條理、有梯度地學(xué)習(xí)籃球，并觀摩優(yōu)秀的視頻，提高學(xué)生的積極性，教育學(xué)生學(xué)習(xí)優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員的品質(zhì)和精神，讓學(xué)生真正熱愛上籃球這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)中融入自己的感情。根軌跡法自動(dòng)控制原理根跡法根軌跡法但是，當(dāng)前的語文閱讀1第四章根軌跡法§4-1根軌跡§4-2繪制根軌跡的基本法則s43廣義根軌跡學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié)第四章根軌跡法24-1根軌跡4.1.1.根軌跡的基本概念反饋控制系統(tǒng)的性質(zhì)取決于閉環(huán)傳函。只要求解出閉環(huán)系統(tǒng)的根,系統(tǒng)的響應(yīng)就迎刃而解。但是對(duì)于3階以上的系統(tǒng)求根比較困難。如果系統(tǒng)中有一個(gè)可變參數(shù)時(shí),求根更困難了。1948年,伊凡思提出了一種確定系統(tǒng)閉環(huán)特征根的圖解法根軌跡法。在已知開環(huán)零極點(diǎn)分布的基礎(chǔ)上,當(dāng)某些參數(shù)變化時(shí)確定閉環(huán)極點(diǎn)的一種簡單的圖解方法。定義:當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中某一參數(shù)從0->∞時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上的變化軌跡,就稱作系統(tǒng)根軌跡。一般取開環(huán)傳遞系數(shù)作為可變參數(shù)4-1根軌跡3舉例說明:已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,分析0<K<閉環(huán)特征根在平面上的移動(dòng)路徑及其特征。R(sKC(S)S(0.5+1)解:系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為2KKs(0.5s+1)s(S+2)s(S+2)式中,K為系統(tǒng)的開環(huán)比例系數(shù)。Kn=2K稱為系統(tǒng)的開環(huán)根軌跡增益。系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:①(s)=-,2KS"+2s+2K舉例說明:已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,分析0<K<4系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為:s2+2s+2K=0用解析法求得系統(tǒng)的兩個(gè)閉環(huán)特征根為:閉環(huán)特征根S1,s2隨著KS,2=-1±2K值得改變而變化(1)K=0:s1=0,s2=-2,是根跡的起點(diǎn),用“×”表示。(2)0<K<0.5:s1,s2均是K-→0負(fù)實(shí)數(shù)。K個(gè)→s14,s2個(gè)s1從坐標(biāo)原點(diǎn)開始沿負(fù)實(shí)軸K=0向左移動(dòng);s2從(-2,j0)夢(mèng)kso點(diǎn)開始沿負(fù)實(shí)軸向右移動(dòng)。(3)K=0.5:s1=52=-1,重根。(4)K>0.5:s12=-1j2KK→)0系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為:s2+2s+2K=05RootLocus06ealAxsKlRootLocus6二階系統(tǒng)有兩個(gè)特征根,它的軌跡有兩條分支。因此:(1)m階系統(tǒng)有n條分支;(2)每條分支的起點(diǎn)(K=0)位于開環(huán)極點(diǎn)處;(3)各分支的終點(diǎn)(K→>)或?yàn)殚_環(huán)零點(diǎn)處或?yàn)闊o限點(diǎn)(4)(-1,0)點(diǎn)有重根,稱為分離點(diǎn)二階系統(tǒng)有兩個(gè)特征根,它的軌跡有兩條分支。因此:7自動(dòng)控制原理-根跡法課件8如果高階系統(tǒng)的根j1Kn→>軌跡有可能進(jìn)入s右半平面,此時(shí)根跡與虛軸K交點(diǎn)處的K值,就是臨界開環(huán)增益。當(dāng)K<K。時(shí),系統(tǒng)穩(wěn)定。K→02穩(wěn)態(tài)性能開環(huán)系統(tǒng)在坐標(biāo)原點(diǎn)有一個(gè)極點(diǎn),系統(tǒng)屬于1型系統(tǒng),因而根跡上的K值就是靜態(tài)速度誤差系數(shù)K,。如果給定系統(tǒng)e的要求,則由根跡圖可以確定閉環(huán)極點(diǎn)位置的容許范圍lI如果高階系統(tǒng)的根93.動(dòng)態(tài)性能由圖可見,當(dāng)0<K<0.5時(shí),閉環(huán)極點(diǎn)均位于負(fù)實(shí)軸上,系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng),單位階躍響應(yīng)為非周期過程。當(dāng)K=0.5時(shí),閉環(huán)兩個(gè)實(shí)極點(diǎn)重合,系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng),單位階躍響應(yīng)為非周期過程。K→yo當(dāng)K>0.5時(shí),閉環(huán)極點(diǎn)為一對(duì)共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn),系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng),單位階躍響K=0K=0.5K=0應(yīng)為阻尼振蕩過程。0K個(gè)→√→a%個(gè),但是1不變K→3.動(dòng)態(tài)性能10自動(dòng)控制原理-根跡法課件11自動(dòng)控制原理-根跡法課件12自動(dòng)控制原理-根跡法課件13自動(dòng)控制原理-根跡法課件14自動(dòng)控制原理-根跡法課件15自動(dòng)控制原理-根跡法課件16自動(dòng)控制原理-根跡法課件17自動(dòng)控制原理-根跡法課件18自動(dòng)控制原理-根跡法課件19自動(dòng)控制原理-根跡法課件20自動(dòng)控制原理-根跡法課件21自動(dòng)控制原理-根跡法課件22自動(dòng)控制原理-根跡法課件23自動(dòng)控制原理-根跡法課件24自動(dòng)控制原理-根跡法課件25自動(dòng)控制原理-根跡法課件26自動(dòng)控制原理-根跡法課件27自動(dòng)控制原理-根跡法課件28自動(dòng)控制原理-根跡法課件29自動(dòng)控制原理-根跡法課件30自動(dòng)控制原理-根跡法課件31自動(dòng)控制原理-根跡法課件32自動(dòng)控制原理-根跡法課件33自動(dòng)控制原理-根跡法課件34自動(dòng)控制原理-根跡法課件35自動(dòng)控制原理-根跡法課件36自動(dòng)控制原理-根跡法課件37自動(dòng)控制原理-根跡法課件38自動(dòng)控制原理-根跡法課件39自動(dòng)控制原理-根跡法課件40自動(dòng)控制原理-根跡法課件41自動(dòng)控制原理-根跡法課件42自動(dòng)控制原理-根跡法課件43自動(dòng)控制原理-根跡法課件44自動(dòng)控制原理-根跡法課件45自動(dòng)控制原理-根跡法課件46自動(dòng)控制原理-根跡法課件47自動(dòng)控制原理-根跡法課件48自動(dòng)控制原理-根跡法課件49自動(dòng)控制原理-根跡法課件50自動(dòng)控制原理-根跡法課件51自動(dòng)控制原理-根跡法課件52自動(dòng)控制原理-根跡法課件53自動(dòng)控制原理-根跡法課件54自動(dòng)控制原理-根跡法課件55自動(dòng)控制原理-根跡法課件56自動(dòng)控制原理-根跡法課件57自動(dòng)控制原理-根跡法課件58自動(dòng)控制原理-根跡法課件59自動(dòng)控制原理-根跡法課件60自動(dòng)控制原理-根跡法課件61自動(dòng)控制原理-根跡法課件62自動(dòng)控制原理-根跡法課件63自動(dòng)控制原理-根跡法課件64自動(dòng)控制原理-根跡法課件65自動(dòng)控制原理-根跡法課件66自動(dòng)控制原理-根跡法課件67自動(dòng)控制原理-根跡法課件68自動(dòng)控制原理-根跡法課件69自動(dòng)控制原理-根跡法課件70自動(dòng)控制原理-根跡法課件71自動(dòng)控制原理-根跡法課件72自動(dòng)控制原理-根跡法課件73自動(dòng)控制原理-根跡法課件74自動(dòng)控制原理-根跡法課件75自動(dòng)控制原理-根跡法課件76自動(dòng)控制原理-根跡法課件77自動(dòng)控制原理-根跡法課件78自動(dòng)控制原理-根跡法課件79自動(dòng)控制原理-根跡法課件80自動(dòng)控制原理-根跡法課件81自動(dòng)控制原理-根跡法課件82自動(dòng)控制原理-根跡法課件83自動(dòng)控制原理-根跡法課件84自動(dòng)控制原理-根跡法課件85根軌跡法主要內(nèi)容:1)根軌跡的概念2)繪制根軌跡的基本條件3)根軌跡的繪制規(guī)則4)廣義根軌跡自動(dòng)控制原理根跡法根軌跡法主要內(nèi)容:1)根軌跡的概念2)繪制根軌跡的基本條件3)根軌跡的繪制規(guī)則4)廣義根軌跡第四章根軌跡法§4-1根軌跡§4-2繪制根軌跡的基本法則s43廣義根軌跡學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié)4-1根軌跡4.1.1.根軌跡的基本概念反饋控制系統(tǒng)的性質(zhì)取決于閉環(huán)傳函。只要求解出閉環(huán)系統(tǒng)的根,系統(tǒng)的響應(yīng)就迎刃而解。但是對(duì)于3階以上的系統(tǒng)求根比較困難。如果系統(tǒng)中有一個(gè)可變參數(shù)時(shí),求根更困難了。1948年,伊凡思提出了一種確定系統(tǒng)閉環(huán)特征根的圖解法根軌跡法。在已知開環(huán)零極點(diǎn)分布的基礎(chǔ)上,當(dāng)某些參數(shù)變化時(shí)確定閉環(huán)極點(diǎn)的一種簡單的圖解方法。定義:當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中某一參數(shù)從0->∞時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上的變化軌跡,就稱作系統(tǒng)根軌跡。一般取開環(huán)傳遞系數(shù)作為可變參數(shù)但是，當(dāng)前的語文閱讀教學(xué)中存在著一些問題，與新課改下的語文教學(xué)要求不相適應(yīng)，影響著閱讀教學(xué)質(zhì)量的提高。因此，本文從多年的教學(xué)經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，結(jié)合教學(xué)的實(shí)際情況，深入分析了語文閱讀教學(xué)中存在的問題以及解決的方式。1初中語文閱讀教學(xué)中存在的問題分析1.1教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不清閱讀理解的題型與課文完全相似，因此，在初中語文閱讀教學(xué)中，部分教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不夠，他們只是關(guān)注對(duì)課文內(nèi)容的講解，學(xué)生只是根據(jù)預(yù)定的教學(xué)方案追隨學(xué)習(xí)，學(xué)生對(duì)課本知識(shí)只是死記硬背，沒有掌握閱讀技巧和方法，這種講解并沒有發(fā)揮任何作用。出現(xiàn)這種現(xiàn)象的原因是教師對(duì)閱讀教學(xué)的認(rèn)識(shí)不清，閱讀的范圍僅僅限于課本，而且閱讀教學(xué)課堂上，主要以教師講授為主，而忽略了學(xué)生獨(dú)立思考能力的訓(xùn)練和培養(yǎng)，致使學(xué)生的理解能力、閱讀能力和領(lǐng)會(huì)能力比較差，學(xué)生的知識(shí)面比較狹窄，寫作能力提不上去，這與這與新課改倡導(dǎo)的內(nèi)容相背離。1.2閱讀教學(xué)觀念落后不論是課本中的文本事例還是語文考試試卷中的閱讀理解試題在出題主旨上都是希望讀者能通過細(xì)心的揣摩和品味，達(dá)到與作者的心靈對(duì)話，產(chǎn)生共鳴。閱讀的過程是讀者與作者和作品心靈交流的過程，讀者與作者以作品為紐帶，產(chǎn)生靈魂的碰撞和情感的交流，讀者置身于作者所創(chuàng)造的大環(huán)境和背景，去感受作者所描述的人物和事物，體味作者想要表達(dá)的情感或人生思考，聆聽作者對(duì)人事的感悟和告誡，感悟文章的真義，使靈魂得到洗禮。有的教師掌握教學(xué)進(jìn)度、教學(xué)方式和教學(xué)內(nèi)容等的主動(dòng)權(quán)，學(xué)生在閱讀教學(xué)過程中被動(dòng)接受。這種長期以來形成的教學(xué)觀顯然與時(shí)代不符，與新課程改革要求不符。這種將學(xué)生與文本對(duì)立的二元教學(xué)模式，將學(xué)生置于教學(xué)旁觀者的位置上，使學(xué)生處于被動(dòng)地位，忽視了對(duì)學(xué)生主動(dòng)性和獨(dú)立思考能力的培養(yǎng)。1.3閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)的問題是受客觀教學(xué)條件限制產(chǎn)生的。閱讀理解是一種文學(xué)形式見之于客觀實(shí)際生活上的載體，作者所作的文章都有深刻的社會(huì)基礎(chǔ)和事實(shí)來源，也只有社會(huì)閱歷豐富，經(jīng)歷多的人才能寫出打動(dòng)人心的好文章。然而，在實(shí)際語文教學(xué)閱讀教學(xué)過程中，將學(xué)生固定在教室里聽課，以閱讀教材為教學(xué)框架，學(xué)生遠(yuǎn)離社會(huì)實(shí)際活動(dòng)，缺乏對(duì)生活的理解、積累和感悟。因此，將閱讀教學(xué)從內(nèi)容和形式上局限于課堂范圍內(nèi)的教學(xué)方法，無疑會(huì)導(dǎo)致學(xué)生“丟了西瓜，撿了芝麻”。1.4學(xué)生文學(xué)素養(yǎng)較低，閱讀積淀不足有數(shù)據(jù)顯示，當(dāng)今中學(xué)生中讀過四大名著之一的學(xué)生寥寥無幾。造成這種現(xiàn)象的原因主要包括如下幾點(diǎn)：1.4.1初中生繁重的課業(yè)負(fù)擔(dān)，又面臨著升學(xué)的巨大壓力。當(dāng)前不少中學(xué)生不僅要學(xué)習(xí)課本知識(shí)，還要參加各種補(bǔ)習(xí)班和提高班，沒有多余的時(shí)間可以靜心來進(jìn)行閱讀和思考。1.4.2教師采取傳統(tǒng)的教學(xué)方法，一整堂課都以自己教學(xué)為主，留給學(xué)生自己體會(huì)閱讀的時(shí)間所剩無幾。1.4.3歷來對(duì)語文教學(xué)的誤區(qū)認(rèn)為，語文教學(xué)是一種對(duì)國語文化的學(xué)習(xí)，而中學(xué)生已經(jīng)有了小學(xué)語文學(xué)習(xí)的基礎(chǔ)，對(duì)語文解題技巧和方法也有了一定的了解，因此，學(xué)校和教師在教學(xué)安排上都偏重于將學(xué)生的精力和時(shí)間引導(dǎo)并投入到數(shù)理化、英語科目的學(xué)習(xí)之中。從以上三點(diǎn)可以看出學(xué)生閱讀積淀不足，文學(xué)素養(yǎng)低下的原因。然而，眾所周知，閱讀理解能力的培養(yǎng)離不開大量文學(xué)作品閱讀的積淀，離不開學(xué)生自主情感投入的感悟和練習(xí)，必要的閱讀積累對(duì)于語文閱讀教學(xué)來說是不可或缺的。2針對(duì)語文閱讀教學(xué)現(xiàn)實(shí)困境的幾點(diǎn)對(duì)策2.1教師應(yīng)充分理解閱讀教學(xué)的內(nèi)涵和要求，擴(kuò)充閱讀教學(xué)的內(nèi)容在語文閱讀教學(xué)中，教師首先要做到對(duì)語文閱讀教學(xué)的理解，并注意對(duì)教學(xué)內(nèi)容的拓展和遷移。比如，教師在教學(xué)過程中，可以充分利用學(xué)生已有的生活積淀引入到對(duì)課文閱讀的理解，達(dá)到強(qiáng)化內(nèi)引；還可以引導(dǎo)將閱讀教學(xué)中所感悟到人生真諦和真理、教訓(xùn)運(yùn)用到實(shí)際生活中，達(dá)到對(duì)所學(xué)知識(shí)的延伸。2.2改變落后的教學(xué)觀念，多種教學(xué)方式齊用，引導(dǎo)學(xué)生自主閱讀語文閱讀教學(xué)本身是一件豐富多彩的事情，無論是在教學(xué)內(nèi)容、方法和形式上，教師都應(yīng)該有所突破，防止千篇一律使學(xué)生產(chǎn)生厭學(xué)心理，應(yīng)采用多種教學(xué)方式引導(dǎo)學(xué)生主動(dòng)閱讀。主要可以從以下幾方面做出教學(xué)改革：2.2.1情景教學(xué)。這種教學(xué)模式主要應(yīng)用于課本閱讀難度較大，內(nèi)容生澀，學(xué)生接觸話題范圍較少的閱讀文章中。由于學(xué)生的理解能力有限，加上教師教學(xué)的抽象性，配上多媒體情景教學(xué)能彌補(bǔ)閱讀教學(xué)中的不足之處，使學(xué)生能夠?qū)φn文較好地理解。比如科普類文章。2.2.2表演模式教學(xué)。語文閱讀教材中的閱讀材料題材豐富多樣，尤其是故事情節(jié)豐富曲折的文章適合于表演模式教學(xué)，這些文章塑造的人物個(gè)性鮮明，情節(jié)起伏較大，可以在教學(xué)過程中充分調(diào)動(dòng)學(xué)生自己去體會(huì)、理解、把握和表演故事中情節(jié)和人物形象。2.3拓寬教學(xué)范圍和教材范圍改變以往將學(xué)生局限于課堂上，教學(xué)內(nèi)容局限于課本中的教學(xué)模式。封閉的空間只會(huì)局限學(xué)生對(duì)語文閱讀學(xué)習(xí)的熱情和積極性，教師在語文閱讀教學(xué)過程中不妨實(shí)行開放式教學(xué)，培養(yǎng)學(xué)生對(duì)閱讀的興趣愛好，豐富教學(xué)內(nèi)容和體裁，使學(xué)生真正熱愛閱讀。2.4引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成閱讀的習(xí)慣，積累閱讀常識(shí)提高文學(xué)素養(yǎng)。在課堂上，教師應(yīng)該盡可能地處于引導(dǎo)地位，多留些時(shí)間給學(xué)生自主閱讀，并注重對(duì)學(xué)生閱讀理解思維的培養(yǎng)，鍛煉學(xué)生的閱讀理解能力和解題能力；在課堂外，教師也應(yīng)引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成熱愛閱讀的習(xí)慣，適當(dāng)?shù)販p輕學(xué)生的課業(yè)負(fù)擔(dān)，給學(xué)生講解閱讀的好處，并用實(shí)際來證明，保證學(xué)生基本的閱讀量和文學(xué)素養(yǎng)的積累，為學(xué)生閱讀理解習(xí)題解題技巧和方法奠定基礎(chǔ)。3總結(jié)總之，初中語文教學(xué)中閱讀教學(xué)是重點(diǎn)，也是難點(diǎn)，解決好閱讀教學(xué)，是提高語文教學(xué)質(zhì)量的關(guān)鍵，是為學(xué)生奠定文學(xué)素養(yǎng)的基礎(chǔ)，是體現(xiàn)教師教學(xué)水平的試金石。新課改倡導(dǎo)教師在教學(xué)過程中以學(xué)生的自主閱讀為基礎(chǔ)，尊重學(xué)生的多元化思維和解題模式，避免出現(xiàn)“活題死化”的現(xiàn)象；新課改倡導(dǎo)教師嘗試多種教學(xué)形式，運(yùn)用多種教學(xué)途徑，選擇學(xué)生喜聞樂見的教學(xué)方式，注重對(duì)學(xué)生文學(xué)修養(yǎng)的培養(yǎng)、審美情趣的訓(xùn)練和心靈性情的陶冶。初中語文閱讀教學(xué)中存在的現(xiàn)實(shí)困境主要是教師對(duì)閱讀教學(xué)認(rèn)識(shí)不清；閱讀教學(xué)觀念落后；閱讀教學(xué)與生活實(shí)際脫節(jié)；學(xué)生文學(xué)素養(yǎng)較低，閱讀積淀不足。針對(duì)閱讀教學(xué)中存在的現(xiàn)實(shí)困境的解決途徑主要是教師應(yīng)充分理解閱讀教學(xué)的內(nèi)涵和要求，擴(kuò)充閱讀教學(xué)的內(nèi)容；改變落后的教學(xué)觀念，多種教學(xué)方式齊用，引導(dǎo)學(xué)生自主閱讀；拓寬教學(xué)范圍和教材范圍；以及引導(dǎo)學(xué)生養(yǎng)成閱讀的習(xí)慣，積累閱讀常識(shí)，提高文學(xué)素養(yǎng)。籃球作為一項(xiàng)鍛煉價(jià)值非常高的運(yùn)動(dòng)，有著廣泛的群眾基礎(chǔ)，能綜合鍛煉人的各項(xiàng)體育素質(zhì)，如速度、反應(yīng)、協(xié)調(diào)等，也能培養(yǎng)團(tuán)結(jié)協(xié)作敢打敢拼的精神。三步上籃作為籃球運(yùn)動(dòng)中一項(xiàng)基礎(chǔ)的技術(shù)，是籃球教學(xué)中的重點(diǎn)內(nèi)容。由于學(xué)生的成長環(huán)境不同，身體發(fā)育快慢有別，加上鍛煉的不均衡，以及肌肉發(fā)展的不均衡，造成學(xué)生在做三步上籃動(dòng)作的各種困難和各種不規(guī)范的現(xiàn)象，因此，在籃球教學(xué)過程中，應(yīng)該根據(jù)學(xué)生的運(yùn)動(dòng)表象積極歸因，對(duì)癥開方，以期提高每一位學(xué)生的籃球素養(yǎng)。一、記熟動(dòng)作要領(lǐng)，心中有動(dòng)作三步上籃的動(dòng)作要領(lǐng)可用一大、二小、三騰空來記憶，既突出重點(diǎn)又形象生動(dòng)，便于記憶和理解。很多人習(xí)慣用右腳出第一步，第一步我們?cè)趹T性的作用下身體高速向前，這時(shí)我們的重心略為下降，右腳滾動(dòng)著地，跟我們?nèi)?jí)跳遠(yuǎn)的動(dòng)作極其相似，但有時(shí)三步上籃并不是總是完全向前，有時(shí)會(huì)改變方向以繞過對(duì)手，第一步步子也是最大的，這樣在慣性作用下可獲得更大的距離，第二步步子小一些，繼續(xù)保持住獲得的速度，調(diào)整身體使身體保持穩(wěn)定和協(xié)調(diào)，將球緊緊護(hù)住為第三步上籃做準(zhǔn)備，第二步末尾仍是由腳后跟過渡到前腳掌并充分向上將球投出，運(yùn)動(dòng)員經(jīng)過無數(shù)次的訓(xùn)練可培養(yǎng)出良好的距離感，知道自己第一步在哪兒起跳，平時(shí)可以通過看視頻，看優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員的比賽來提高對(duì)動(dòng)作的感性認(rèn)識(shí)。二、根據(jù)運(yùn)動(dòng)員的動(dòng)作表象，積極歸因，因材施教在學(xué)生運(yùn)動(dòng)中會(huì)發(fā)現(xiàn)一部分學(xué)生步子不清晰，彈跳不明顯，騰空高度和滯空時(shí)間非常短，三步所跨的距離也不長，但整個(gè)動(dòng)作沒有變形，上身動(dòng)作也還可以，這種可能是腿部力量不夠，髖關(guān)節(jié)不靈活造成的，我們通常根據(jù)項(xiàng)群理論，制定體能訓(xùn)練計(jì)劃，再根據(jù)每個(gè)學(xué)生的具體情況，定出更個(gè)性化的訓(xùn)練，如腿部的大腿力量、小腿力量、前腳掌的力量等。一部分學(xué)生會(huì)出現(xiàn)跳的高度不錯(cuò)，但上身感覺東倒西歪搖擺不穩(wěn)的現(xiàn)象，而且通過一段時(shí)間的練習(xí)，該現(xiàn)象并沒有明顯好轉(zhuǎn)，這種情況可能是力量發(fā)展不平衡、核心力量不夠有關(guān)，我們就要通過對(duì)腰腹以及臀部力量的訓(xùn)練來改善這種情況，總的來說，身體素質(zhì)方面三步上籃要在靈敏素質(zhì)、柔韌素質(zhì)、力量素質(zhì)、速度素質(zhì)這四個(gè)方面下工夫，靈敏素質(zhì)主要通過短距離往返跑、饒障礙跑、聽哨音跑和體育游戲練習(xí)，柔軟素質(zhì)主要通過對(duì)踝、膝髖肩關(guān)節(jié)的繞環(huán)、牽拉練習(xí)、力量練素質(zhì)練習(xí)，如俯臥撐、后蹬跑、向上直腿跳等，速度素質(zhì)如30米快速跑、100米快速跑等，總之，我們要通過表象積極歸因，科學(xué)合理安排體能訓(xùn)練和平衡訓(xùn)練。三、球性手法練習(xí)三步上籃的手法有很多種，而且變化很多，投籃過程中，經(jīng)常會(huì)發(fā)生心有余而力不足的情況，這說明他們規(guī)范的聯(lián)系，一定要每個(gè)動(dòng)作規(guī)范的練習(xí)一定的量，形成動(dòng)力定型，可以先訓(xùn)練自己經(jīng)常用的那只手，然后再訓(xùn)練自己很少練得那只手，按照規(guī)范的動(dòng)作去認(rèn)真練習(xí)，還要對(duì)著鏡子檢查自己的動(dòng)作是否符合規(guī)范，是否更有利于投籃，找到最適合自己的投籃動(dòng)作，不斷加以強(qiáng)化，這樣才能心手合一，如何才能練習(xí)出強(qiáng)大的球感，下面是我結(jié)合多年的教學(xué)和研究，整理培養(yǎng)球感的練習(xí)法，時(shí)間大約20分鐘，所有的動(dòng)作都要求學(xué)生全神貫注、速度和頻率達(dá)到極限，人成運(yùn)球站立姿勢(shì)，右手運(yùn)氣1分鐘，左手運(yùn)球1分鐘，右手高度低于膝蓋，從身體一側(cè)運(yùn)到另一側(cè)的高頻運(yùn)球，左手再來一次，用球繞腰1分鐘，十個(gè)手指分別運(yùn)球，每個(gè)手指約30秒，左右手胯下運(yùn)球1分鐘、蒙眼接球多次、運(yùn)球高度不斷變化的運(yùn)球1分鐘、雙手同時(shí)運(yùn)球，球感練習(xí)是培養(yǎng)良好手感的重要練習(xí)，也是籃球運(yùn)動(dòng)的重要練習(xí)，所以平時(shí)要加強(qiáng)球感練習(xí)。四、培養(yǎng)穩(wěn)定的節(jié)奏每個(gè)球員都有自己的節(jié)奏和風(fēng)格，這是學(xué)生的身體素質(zhì)和心理素質(zhì)以及訓(xùn)練共同作用的結(jié)果。要想形成穩(wěn)定的節(jié)奏，在練習(xí)過程中注意幾個(gè)細(xì)節(jié)的重點(diǎn)練習(xí)。比如，動(dòng)作與呼吸節(jié)奏的配合，在平時(shí)練習(xí)時(shí)，我們要盡量讓呼吸深，在劇烈的運(yùn)動(dòng)中練習(xí)呼吸的深度，并隨著運(yùn)動(dòng)的快慢調(diào)整呼吸，在上籃過程中與口令相配合，根據(jù)口令控制上籃的節(jié)奏，在快速上籃過程中保持很高的命中率，需要進(jìn)行手里無球時(shí)候的練習(xí)，無論在那兒，都可以隨時(shí)進(jìn)行節(jié)奏的練習(xí)，讓自己有一個(gè)穩(wěn)定的節(jié)奏。五、教師以身示范，帶動(dòng)?W生學(xué)習(xí)的積極性教師只有用自己的實(shí)際行動(dòng)和教學(xué)熱情才能帶動(dòng)學(xué)生更有興趣地學(xué)習(xí)籃球。在實(shí)際教學(xué)中，教師需嚴(yán)格制訂學(xué)習(xí)計(jì)劃，制訂出中長期的計(jì)劃、年度計(jì)劃、周計(jì)劃、課時(shí)計(jì)劃，讓學(xué)生更有條理、有梯度地學(xué)習(xí)籃球，并觀摩優(yōu)秀的視頻，提高學(xué)生的積極性，教育學(xué)生學(xué)習(xí)優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)員的品質(zhì)和精神，讓學(xué)生真正熱愛上籃球這項(xiàng)運(yùn)動(dòng)，在運(yùn)動(dòng)中融入自己的感情。根軌跡法自動(dòng)控制原理根跡法根軌跡法但是，當(dāng)前的語文閱讀86第四章根軌跡法§4-1根軌跡§4-2繪制根軌跡的基本法則s43廣義根軌跡學(xué)習(xí)指導(dǎo)與小結(jié)第四章根軌跡法874-1根軌跡4.1.1.根軌跡的基本概念反饋控制系統(tǒng)的性質(zhì)取決于閉環(huán)傳函。只要求解出閉環(huán)系統(tǒng)的根,系統(tǒng)的響應(yīng)就迎刃而解。但是對(duì)于3階以上的系統(tǒng)求根比較困難。如果系統(tǒng)中有一個(gè)可變參數(shù)時(shí),求根更困難了。1948年,伊凡思提出了一種確定系統(tǒng)閉環(huán)特征根的圖解法根軌跡法。在已知開環(huán)零極點(diǎn)分布的基礎(chǔ)上,當(dāng)某些參數(shù)變化時(shí)確定閉環(huán)極點(diǎn)的一種簡單的圖解方法。定義:當(dāng)系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)中某一參數(shù)從0->∞時(shí),閉環(huán)系統(tǒng)特征根在s平面上的變化軌跡,就稱作系統(tǒng)根軌跡。一般取開環(huán)傳遞系數(shù)作為可變參數(shù)4-1根軌跡88舉例說明:已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,分析0<K<閉環(huán)特征根在平面上的移動(dòng)路徑及其特征。R(sKC(S)S(0.5+1)解:系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為2KKs(0.5s+1)s(S+2)s(S+2)式中,K為系統(tǒng)的開環(huán)比例系數(shù)。Kn=2K稱為系統(tǒng)的開環(huán)根軌跡增益。系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為:①(s)=-,2KS"+2s+2K舉例說明:已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖,分析0<K<89系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為:s2+2s+2K=0用解析法求得系統(tǒng)的兩個(gè)閉環(huán)特征根為:閉環(huán)特征根S1,s2隨著KS,2=-1±2K值得改變而變化(1)K=0:s1=0,s2=-2,是根跡的起點(diǎn),用“×”表示。(2)0<K<0.5:s1,s2均是K-→0負(fù)實(shí)數(shù)。K個(gè)→s14,s2個(gè)s1從坐標(biāo)原點(diǎn)開始沿負(fù)實(shí)軸K=0向左移動(dòng);s2從(-2,j0)夢(mèng)kso點(diǎn)開始沿負(fù)實(shí)軸向右移動(dòng)。(3)K=0.5:s1=52=-1,重根。(4)K>0.5:s12=-1j2KK→)0系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為:s2+2s+2K=090RootLocus06ealAxsKlRootLocus91二階系統(tǒng)有兩個(gè)特征根,它的軌跡有兩條分支。因此:(1)m階系統(tǒng)有n條分支;(2)每條分支的起點(diǎn)(K=0)位于開環(huán)極點(diǎn)處;(3)各分支的終點(diǎn)(K→>)或?yàn)殚_環(huán)零點(diǎn)處或?yàn)闊o限點(diǎn)(4)(-1,0)點(diǎn)有重根,稱為分離點(diǎn)二階系統(tǒng)有兩個(gè)特征根,它的軌跡有兩條分支。因此:92自動(dòng)控制原理-根跡法課件93如果高階系統(tǒng)的根j1Kn→>軌跡有可能進(jìn)入s右半平面,此時(shí)根跡與虛軸K交點(diǎn)處的K值,就是臨界開環(huán)增益。當(dāng)K<K。時(shí),系統(tǒng)穩(wěn)定。K→02穩(wěn)態(tài)性能開環(huán)系統(tǒng)在坐標(biāo)原點(diǎn)有一個(gè)極點(diǎn),系統(tǒng)屬于1型系統(tǒng),因而根跡上的K值就是靜態(tài)速度誤