廣工大液壓與氣壓傳動第四章液壓執(zhí)行元件課件

11第四章液壓執(zhí)行元件第一節(jié)液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)是將液壓能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的工作裝置，以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動向外輸出機(jī)械能，得到輸出軸上的轉(zhuǎn)速與扭矩。11第四章液壓執(zhí)行元件第一節(jié)液壓馬達(dá)221、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)液壓馬達(dá)可分為：高速馬達(dá)、低速馬達(dá)從原理上講，同類型的泵與馬達(dá)可以互換；但事實(shí)上，結(jié)構(gòu)上存在差異。1）液壓泵的吸油腔一般為真空，進(jìn)油口直徑比出油口大；而液壓馬達(dá)排油口壓力稍大于大氣壓，進(jìn)、出油口直徑相同。2）液壓馬達(dá)需要正反轉(zhuǎn)，內(nèi)部結(jié)構(gòu)具有對稱性；而液壓泵一般單向旋轉(zhuǎn)，內(nèi)部結(jié)構(gòu)不對稱。3）在確定液壓馬達(dá)軸承時(shí)，應(yīng)保證能在很寬的范圍內(nèi)工作；而液壓泵轉(zhuǎn)速變化小，無這一要求。221、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)液壓馬達(dá)可分為：高速馬達(dá)、低速馬達(dá)331、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)4）液壓泵結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力，液壓馬達(dá)起動時(shí)需保證較好的密封性。5）液壓馬達(dá)一般需要外泄油口，而液壓泵一般不需要。6）為改善液壓馬達(dá)的起動和工作性能，要求轉(zhuǎn)矩脈動小，內(nèi)摩擦小。331、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)4）液壓泵結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力442、液壓馬達(dá)的工作原理（1）齒輪式液壓馬達(dá)當(dāng)高壓油輸入進(jìn)油腔時(shí)，由于齒輪中心O、O`到嚙合點(diǎn)A的距離均小于齒頂圓半徑，因此，在齒輪3和3`的齒面上便產(chǎn)生不平衡液壓力。不平衡液壓力對齒輪中心O、O`產(chǎn)生力矩，使齒輪旋轉(zhuǎn)，輸出力矩。隨著齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪1、1`退出嚙合，齒輪3、3`掃過的容積＞齒輪1、1`掃過的容積，因此，進(jìn)油腔的容積增大，高壓油不斷輸入，齒輪連續(xù)旋轉(zhuǎn)。442、液壓馬達(dá)的工作原理（1）齒輪式液壓馬達(dá)55（2）雙作用葉片式液壓馬達(dá)輸入壓力油后，葉片1、3、5、7一側(cè)受高壓油的作用，另一側(cè)通回油；葉片1、5比葉片3、7伸出長度大一些；葉片2、4、6、8兩側(cè)壓力相同；葉片1、3、5、7兩側(cè)壓力差克服外載荷使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；55（2）雙作用葉片式液壓馬達(dá)輸入壓力油后，葉片1、3、5、66（3）軸向柱塞式液壓馬達(dá)柱塞受到斜盤法向作用力F'，垂直方向分解為Fy；Fy使缸體產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩產(chǎn)生。66（3）軸向柱塞式液壓馬達(dá)柱塞受到斜盤法向作用力F'，垂77二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算1、工作壓力與額定壓力

輸入液壓馬達(dá)油液的實(shí)際壓力稱為液壓馬達(dá)的工作壓力，其大小決定于負(fù)載。液壓馬達(dá)進(jìn)口壓力與出口壓力的差值稱為液壓馬達(dá)的壓差。額定壓力按試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，使液壓馬達(dá)連續(xù)正常工作的最高壓力。2、排量Vm和流量q

在不考慮泄漏的情況下，馬達(dá)每轉(zhuǎn)一弧度所需輸入液體的體積，稱為液壓馬達(dá)排量（m3/rad）理論流量Qmt

不考慮泄漏流量；實(shí)際流量qM77二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算1、工作壓力與額定壓力輸88二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算3、容積效率和轉(zhuǎn)速液壓馬達(dá)的容積效率等于理論輸入流量與實(shí)際輸入流量的比值，即4、轉(zhuǎn)矩和機(jī)械效率在不計(jì)液壓馬達(dá)損失的情況下，其輸出功率等于輸入功率，即馬達(dá)的機(jī)械效率ηMm等于馬達(dá)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩與理論輸出轉(zhuǎn)矩的比，即88二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算3、容積效率和轉(zhuǎn)速4、轉(zhuǎn)矩和機(jī)械99二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算5、功率和總功率液壓馬達(dá)的實(shí)際輸入功率為pqM,實(shí)際輸出功率為Tω,馬達(dá)總效率ηM等于實(shí)際輸出功率與實(shí)際輸入功率的比值。即由上式可知：液壓馬達(dá)的總效率與液壓泵的總效率相同，等于其機(jī)械效率與容積效率的乘積。6、最低回油背壓最低回油背壓是指液壓馬達(dá)為防止出現(xiàn)空脫現(xiàn)象，在回油腔必須保持的最低壓力。7、最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是指液壓馬達(dá)在額定負(fù)載下，不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象的最低轉(zhuǎn)速。99二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算5、功率和總功率由上式可知：液壓1010三、液壓馬達(dá)主要結(jié)構(gòu)形式1、高速液壓馬達(dá)（額定轉(zhuǎn)速高于500r/min）基本形式有：齒輪式、葉片式、柱塞式主要特點(diǎn)：轉(zhuǎn)速高，轉(zhuǎn)動慣量小，便于起動、制動、調(diào)速和換向。（轉(zhuǎn)矩不大通常只有數(shù)十至數(shù)百?！っ?，又稱高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)）1010三、液壓馬達(dá)主要結(jié)構(gòu)形式1、高速液壓馬達(dá)（額雙作用葉片式高速馬達(dá)與雙作用泵相比較，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：111）轉(zhuǎn)子兩側(cè)開有環(huán)形槽，放置彈簧2，彈簧套在銷子1上，將葉片壓向定子內(nèi)表面，防止啟動時(shí)高、低壓腔互通，保證馬達(dá)有足夠的啟動扭矩輸出。2）殼體內(nèi)裝有棱閥，保證正反轉(zhuǎn)或進(jìn)出油口互換時(shí)，葉片底部始終通向高壓油腔。3）因需要正反轉(zhuǎn)，葉片呈徑向分布。雙作用葉片式高速馬達(dá)與雙作用泵相比較，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：111）轉(zhuǎn)12122、低速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速低于500r/min的馬達(dá)屬于低速液壓馬達(dá)。基本形式是：徑向柱塞式主要特點(diǎn)是：排量大、體積大、轉(zhuǎn)速低?？梢耘c工作機(jī)構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動機(jī)構(gòu)大大簡化。其輸出扭矩大，可達(dá)幾千到幾萬?！っ住?2122、低速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速低于500r/min的馬達(dá)屬于1313（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體內(nèi)5個(gè)缸徑向均勻分布，連桿一端與柱塞鉸接。曲軸一端通過十字滑塊聯(lián)軸器帶動配流軸同步旋轉(zhuǎn)；1313（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體內(nèi)5個(gè)缸徑向均勻分（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)圖a，高壓油進(jìn)入柱塞Ⅳ、Ⅴ頂部，柱塞Ⅰ處于高壓油和回油不相通的過渡位置，柱塞Ⅲ與回油口相通；柱塞Ⅳ、Ⅴ高壓油作用力F通過連桿作用于偏心輪，對曲軸中心形成轉(zhuǎn)矩，使之逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；14（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)圖a，高壓油進(jìn)入柱塞Ⅳ、Ⅴ頂部（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)曲軸旋轉(zhuǎn)90°至圖b位置，柱塞Ⅰ、Ⅱ、Ⅴ通高壓油，柱塞Ⅲ、Ⅳ通回油15（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)曲軸旋轉(zhuǎn)90°至圖b位置，柱塞（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)旋轉(zhuǎn)180°至圖c位置，柱塞Ⅰ處于過渡狀態(tài)，柱塞Ⅱ、Ⅲ通高壓油，柱塞Ⅳ、Ⅴ通回油16（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)旋轉(zhuǎn)180°至圖c位置，柱塞Ⅰ17（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體固定，曲軸旋轉(zhuǎn)；若曲軸固定，進(jìn)、排油直接流入配流閥，則可使外殼旋轉(zhuǎn)；外殼旋轉(zhuǎn)用于驅(qū)動車輪、卷筒等。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠；缺點(diǎn)：體積大，質(zhì)量大，輸出轉(zhuǎn)矩脈動大，低速穩(wěn)定性差。17（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體固定，曲軸旋轉(zhuǎn)；若曲軸18（2）多作用內(nèi)曲線柱塞馬達(dá)定子6內(nèi)表面由i個(gè)形狀相同且均布的導(dǎo)軌面組成，每個(gè)導(dǎo)軌面可分為a、b兩段；缸體2上有Z個(gè)徑向分布的柱塞孔，柱塞頂作成球面，通過橫梁兩端的滾輪將力作用在導(dǎo)軌曲面上；配流軸與殼體連成一體，且固定不動。若導(dǎo)軌面a段對應(yīng)高壓油區(qū)，則b段對應(yīng)回油區(qū)；18（2）多作用內(nèi)曲線柱塞馬達(dá)定子6內(nèi)表面由i個(gè)形狀相同且均19軸塞Ⅱ、Ⅲ對應(yīng)導(dǎo)軌a段。通壓油腔柱塞Ⅳ、Ⅴ對應(yīng)于b段，通回油腔Ⅰ、Ⅵ過渡段柱塞Ⅱ、Ⅲ底部液壓力通過橫梁、滾輪作用在導(dǎo)軌面的a段，有一法向力N1、N2，使得缸體中心產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，帶動輸出軸轉(zhuǎn)動。19軸塞Ⅱ、Ⅲ對應(yīng)導(dǎo)軌a段。通壓油腔柱塞Ⅳ、Ⅴ對應(yīng)于b段，通20輸出轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動脈動率小，可在低速下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)。20輸出轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動脈動率小，可在低速下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)。21第二節(jié)液壓缸液壓缸是執(zhí)行元件之一，把液體的壓力能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能以實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動或往復(fù)擺動的能量轉(zhuǎn)換裝置。1、液壓缸的分類、特點(diǎn)和圖形符號按結(jié)構(gòu)形式分：柱塞缸、活塞缸、伸縮式套筒缸和擺動缸；按液體壓力的作用方式分：單作用液壓缸和雙作用液壓缸；按液壓缸的特殊用途分：串聯(lián)缸、增壓缸、增速缸、步進(jìn)缸等；21第二節(jié)液壓缸液壓缸是執(zhí)行元件之一，把液體的壓力能22222323242、雙桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算活塞左右移動速度、行程及推力均相等A—

活塞桿有效面積；D—

活塞直徑；d—

活塞桿直徑；ηm

—

液壓缸的機(jī)械效率；ηv

—

液壓缸的容積效率；q—

輸入液壓缸的流量；p1

—

進(jìn)油腔壓力p2

—

回油腔壓力242、雙桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算活塞左右移動速度、行程及推力25缸筒固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的3倍，占地面積大；活塞桿固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的2倍，占地面積??；25缸筒固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的3倍，占地面積大263、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（1）無桿腔工作263、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（1）無桿腔工作27（2）有桿腔工作3、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算27（2）有桿腔工作3、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算283、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（3）差動連接缸的兩腔壓力相等，但由于A1>A2，活塞仍向右運(yùn)動；差動連接缸的有效面積為活塞桿的面積。283、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（3）差動連接缸的兩腔壓力相294、柱塞缸的基本參數(shù)計(jì)算柱塞缸只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的運(yùn)動，反向靠外力推動；若要雙向運(yùn)動，可將柱塞缸成對反向布置使用。294、柱塞缸的基本參數(shù)計(jì)算柱塞缸只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的運(yùn)動，反305、擺動缸單葉片擺動雙葉片擺動擺角較大，可達(dá)300度擺角一般小于150度305、擺動缸單葉片擺動雙葉片擺動擺角較大，可達(dá)300度擺角316、增壓缸低壓油P1

進(jìn)入左端大腔，活塞向右運(yùn)動，其小腔輸出高壓油P2。316、增壓缸低壓油P1進(jìn)入左端大腔，活塞向右運(yùn)動，其小323233二、液壓缸的典型結(jié)構(gòu)工作壓力小于10MPa，鑄鐵材料；介于10～20MPa，無縫鋼管；大于20MPa，鑄鋼或鍛鋼。1、液壓缸的組成（1）缸筒和缸蓋連接方式a焊接式連接b半環(huán)式連接c、f螺紋式連接d連桿式連接e法蘭焊接式連接33二、液壓缸的典型結(jié)構(gòu)工作壓力小于10MPa，鑄鐵材料；34二、液壓缸的典型結(jié)構(gòu)材料：活塞一般用耐磨鑄鐵，

活塞桿用鋼。1、液壓缸的組成（2）活塞和活塞桿連接方式a螺紋式連接b、c半環(huán)式連接d銷式連接34二、液壓缸的典型結(jié)構(gòu)材料：活塞一般用耐磨鑄鐵，1、液壓缸35a）O形圈密封

b）V形圈密封

c）Y形圈密封

d）Y形圈和防塵圈密封35a）O形圈密封

b）V形圈密封

c）Y形圈密封

d）Y形363、緩沖裝置為減小沖擊，防止碰撞，需在高速液壓缸中設(shè)置緩沖裝置。原理：當(dāng)活塞接近端蓋時(shí)，利用對液壓油的節(jié)流作用，增大液壓缸的回油阻力，使活塞慢慢減速，從而防止沖擊和活塞撞擊缸蓋。常見緩沖裝置的結(jié)構(gòu)：環(huán)狀間隙式、節(jié)流口面積可變式和節(jié)流口面積可調(diào)式。363、緩沖裝置為減小沖擊，防止碰撞，需在高速液壓缸中設(shè)置緩37環(huán)狀間隙式緩沖裝置當(dāng)活塞上的凸臺進(jìn)入端蓋上的凹腔時(shí)，油液只能從凸臺和凹腔形成的縫隙中擠出，活塞受到一個(gè)很大的、由間隙節(jié)流而建立的背壓作用，形成緩沖；開始緩沖效果明顯，隨后緩沖效果逐漸減弱。適用于運(yùn)動慣性不大、運(yùn)動速度不高的場合；凸臺做成圓錐凸臺，緩沖效果較好。37環(huán)狀間隙式緩沖裝置當(dāng)活塞上的凸臺進(jìn)入端蓋上的凹腔時(shí)，油液38節(jié)流口面積可變式緩沖裝置活塞緩沖凸臺上開有軸向斜三角形節(jié)流槽，當(dāng)活塞接近端蓋時(shí)，活塞與端蓋中的油液經(jīng)軸向斜三角槽流出，活塞受到緩沖；緩沖過程節(jié)流口面積逐漸減小，緩沖作用均勻，緩沖壓力較小，制動位置精度高；38節(jié)流口面積可變式緩沖裝置活塞緩沖凸臺上開有軸向斜三角形節(jié)39節(jié)流口面積可調(diào)式緩沖裝置端蓋上有針形節(jié)流閥1和單向閥2；當(dāng)活塞凸臺進(jìn)入凹腔后，油液經(jīng)節(jié)流閥流出，活塞受緩沖；節(jié)流閥口面積可根據(jù)負(fù)載進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而改變活塞緩沖速度；起始緩沖效果好，隨后緩沖效果逐漸減弱，制動行程長。39節(jié)流口面積可調(diào)式緩沖裝置端蓋上有針形節(jié)流閥1和單向閥2；404、排氣裝置液壓系統(tǒng)混入空氣，使運(yùn)行不平穩(wěn)，產(chǎn)生振動、爬行等現(xiàn)象；采用排氣塞、排氣閥（對于速度穩(wěn)定性要求較高的大型液壓缸）；需要排氣時(shí)，松開排氣塞螺釘，空氣隨油液被排出缸外。404、排氣裝置液壓系統(tǒng)混入空氣，使運(yùn)行不平穩(wěn)，產(chǎn)生振動、爬4141第四章液壓執(zhí)行元件第一節(jié)液壓馬達(dá)液壓馬達(dá)是將液壓能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的工作裝置，以旋轉(zhuǎn)運(yùn)動向外輸出機(jī)械能，得到輸出軸上的轉(zhuǎn)速與扭矩。11第四章液壓執(zhí)行元件第一節(jié)液壓馬達(dá)42421、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)液壓馬達(dá)可分為：高速馬達(dá)、低速馬達(dá)從原理上講，同類型的泵與馬達(dá)可以互換；但事實(shí)上，結(jié)構(gòu)上存在差異。1）液壓泵的吸油腔一般為真空，進(jìn)油口直徑比出油口大；而液壓馬達(dá)排油口壓力稍大于大氣壓，進(jìn)、出油口直徑相同。2）液壓馬達(dá)需要正反轉(zhuǎn)，內(nèi)部結(jié)構(gòu)具有對稱性；而液壓泵一般單向旋轉(zhuǎn)，內(nèi)部結(jié)構(gòu)不對稱。3）在確定液壓馬達(dá)軸承時(shí)，應(yīng)保證能在很寬的范圍內(nèi)工作；而液壓泵轉(zhuǎn)速變化小，無這一要求。221、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)液壓馬達(dá)可分為：高速馬達(dá)、低速馬達(dá)43431、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)4）液壓泵結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力，液壓馬達(dá)起動時(shí)需保證較好的密封性。5）液壓馬達(dá)一般需要外泄油口，而液壓泵一般不需要。6）為改善液壓馬達(dá)的起動和工作性能，要求轉(zhuǎn)矩脈動小，內(nèi)摩擦小。331、液壓馬達(dá)分類與特點(diǎn)4）液壓泵結(jié)構(gòu)上需保證具有自吸能力44442、液壓馬達(dá)的工作原理（1）齒輪式液壓馬達(dá)當(dāng)高壓油輸入進(jìn)油腔時(shí)，由于齒輪中心O、O`到嚙合點(diǎn)A的距離均小于齒頂圓半徑，因此，在齒輪3和3`的齒面上便產(chǎn)生不平衡液壓力。不平衡液壓力對齒輪中心O、O`產(chǎn)生力矩，使齒輪旋轉(zhuǎn)，輸出力矩。隨著齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪1、1`退出嚙合，齒輪3、3`掃過的容積＞齒輪1、1`掃過的容積，因此，進(jìn)油腔的容積增大，高壓油不斷輸入，齒輪連續(xù)旋轉(zhuǎn)。442、液壓馬達(dá)的工作原理（1）齒輪式液壓馬達(dá)4545（2）雙作用葉片式液壓馬達(dá)輸入壓力油后，葉片1、3、5、7一側(cè)受高壓油的作用，另一側(cè)通回油；葉片1、5比葉片3、7伸出長度大一些；葉片2、4、6、8兩側(cè)壓力相同；葉片1、3、5、7兩側(cè)壓力差克服外載荷使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；55（2）雙作用葉片式液壓馬達(dá)輸入壓力油后，葉片1、3、5、4646（3）軸向柱塞式液壓馬達(dá)柱塞受到斜盤法向作用力F'，垂直方向分解為Fy；Fy使缸體產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力矩產(chǎn)生。66（3）軸向柱塞式液壓馬達(dá)柱塞受到斜盤法向作用力F'，垂4747二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算1、工作壓力與額定壓力

輸入液壓馬達(dá)油液的實(shí)際壓力稱為液壓馬達(dá)的工作壓力，其大小決定于負(fù)載。液壓馬達(dá)進(jìn)口壓力與出口壓力的差值稱為液壓馬達(dá)的壓差。額定壓力按試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定，使液壓馬達(dá)連續(xù)正常工作的最高壓力。2、排量Vm和流量q

在不考慮泄漏的情況下，馬達(dá)每轉(zhuǎn)一弧度所需輸入液體的體積，稱為液壓馬達(dá)排量（m3/rad）理論流量Qmt

不考慮泄漏流量；實(shí)際流量qM77二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算1、工作壓力與額定壓力輸4848二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算3、容積效率和轉(zhuǎn)速液壓馬達(dá)的容積效率等于理論輸入流量與實(shí)際輸入流量的比值，即4、轉(zhuǎn)矩和機(jī)械效率在不計(jì)液壓馬達(dá)損失的情況下，其輸出功率等于輸入功率，即馬達(dá)的機(jī)械效率ηMm等于馬達(dá)實(shí)際輸出轉(zhuǎn)矩與理論輸出轉(zhuǎn)矩的比，即88二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算3、容積效率和轉(zhuǎn)速4、轉(zhuǎn)矩和機(jī)械4949二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算5、功率和總功率液壓馬達(dá)的實(shí)際輸入功率為pqM,實(shí)際輸出功率為Tω,馬達(dá)總效率ηM等于實(shí)際輸出功率與實(shí)際輸入功率的比值。即由上式可知：液壓馬達(dá)的總效率與液壓泵的總效率相同，等于其機(jī)械效率與容積效率的乘積。6、最低回油背壓最低回油背壓是指液壓馬達(dá)為防止出現(xiàn)空脫現(xiàn)象，在回油腔必須保持的最低壓力。7、最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速最低穩(wěn)定轉(zhuǎn)速是指液壓馬達(dá)在額定負(fù)載下，不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象的最低轉(zhuǎn)速。99二、液壓馬達(dá)主要參數(shù)計(jì)算5、功率和總功率由上式可知：液壓5050三、液壓馬達(dá)主要結(jié)構(gòu)形式1、高速液壓馬達(dá)（額定轉(zhuǎn)速高于500r/min）基本形式有：齒輪式、葉片式、柱塞式主要特點(diǎn)：轉(zhuǎn)速高，轉(zhuǎn)動慣量小，便于起動、制動、調(diào)速和換向。（轉(zhuǎn)矩不大通常只有數(shù)十至數(shù)百牛·米，又稱高速小轉(zhuǎn)矩液壓馬達(dá)）1010三、液壓馬達(dá)主要結(jié)構(gòu)形式1、高速液壓馬達(dá)（額雙作用葉片式高速馬達(dá)與雙作用泵相比較，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：511）轉(zhuǎn)子兩側(cè)開有環(huán)形槽，放置彈簧2，彈簧套在銷子1上，將葉片壓向定子內(nèi)表面，防止啟動時(shí)高、低壓腔互通，保證馬達(dá)有足夠的啟動扭矩輸出。2）殼體內(nèi)裝有棱閥，保證正反轉(zhuǎn)或進(jìn)出油口互換時(shí)，葉片底部始終通向高壓油腔。3）因需要正反轉(zhuǎn)，葉片呈徑向分布。雙作用葉片式高速馬達(dá)與雙作用泵相比較，其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：111）轉(zhuǎn)52522、低速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速低于500r/min的馬達(dá)屬于低速液壓馬達(dá)?；拘问绞牵簭较蛑街饕攸c(diǎn)是：排量大、體積大、轉(zhuǎn)速低?？梢耘c工作機(jī)構(gòu)連接，不需要減速裝置，使傳動機(jī)構(gòu)大大簡化。其輸出扭矩大，可達(dá)幾千到幾萬牛·米。12122、低速液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)速低于500r/min的馬達(dá)屬于5353（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體內(nèi)5個(gè)缸徑向均勻分布，連桿一端與柱塞鉸接。曲軸一端通過十字滑塊聯(lián)軸器帶動配流軸同步旋轉(zhuǎn)；1313（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體內(nèi)5個(gè)缸徑向均勻分（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)圖a，高壓油進(jìn)入柱塞Ⅳ、Ⅴ頂部，柱塞Ⅰ處于高壓油和回油不相通的過渡位置，柱塞Ⅲ與回油口相通；柱塞Ⅳ、Ⅴ高壓油作用力F通過連桿作用于偏心輪，對曲軸中心形成轉(zhuǎn)矩，使之逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；54（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)圖a，高壓油進(jìn)入柱塞Ⅳ、Ⅴ頂部（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)曲軸旋轉(zhuǎn)90°至圖b位置，柱塞Ⅰ、Ⅱ、Ⅴ通高壓油，柱塞Ⅲ、Ⅳ通回油55（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)曲軸旋轉(zhuǎn)90°至圖b位置，柱塞（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)旋轉(zhuǎn)180°至圖c位置，柱塞Ⅰ處于過渡狀態(tài)，柱塞Ⅱ、Ⅲ通高壓油，柱塞Ⅳ、Ⅴ通回油56（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)旋轉(zhuǎn)180°至圖c位置，柱塞Ⅰ57（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體固定，曲軸旋轉(zhuǎn)；若曲軸固定，進(jìn)、排油直接流入配流閥，則可使外殼旋轉(zhuǎn)；外殼旋轉(zhuǎn)用于驅(qū)動車輪、卷筒等。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠；缺點(diǎn)：體積大，質(zhì)量大，輸出轉(zhuǎn)矩脈動大，低速穩(wěn)定性差。17（1）單作用連桿型徑向柱塞馬達(dá)殼體固定，曲軸旋轉(zhuǎn)；若曲軸58（2）多作用內(nèi)曲線柱塞馬達(dá)定子6內(nèi)表面由i個(gè)形狀相同且均布的導(dǎo)軌面組成，每個(gè)導(dǎo)軌面可分為a、b兩段；缸體2上有Z個(gè)徑向分布的柱塞孔，柱塞頂作成球面，通過橫梁兩端的滾輪將力作用在導(dǎo)軌曲面上；配流軸與殼體連成一體，且固定不動。若導(dǎo)軌面a段對應(yīng)高壓油區(qū)，則b段對應(yīng)回油區(qū)；18（2）多作用內(nèi)曲線柱塞馬達(dá)定子6內(nèi)表面由i個(gè)形狀相同且均59軸塞Ⅱ、Ⅲ對應(yīng)導(dǎo)軌a段。通壓油腔柱塞Ⅳ、Ⅴ對應(yīng)于b段，通回油腔Ⅰ、Ⅵ過渡段柱塞Ⅱ、Ⅲ底部液壓力通過橫梁、滾輪作用在導(dǎo)軌面的a段，有一法向力N1、N2，使得缸體中心產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，帶動輸出軸轉(zhuǎn)動。19軸塞Ⅱ、Ⅲ對應(yīng)導(dǎo)軌a段。通壓油腔柱塞Ⅳ、Ⅴ對應(yīng)于b段，通60輸出轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動脈動率小，可在低速下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)。20輸出轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動脈動率小，可在低速下平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)。61第二節(jié)液壓缸液壓缸是執(zhí)行元件之一，把液體的壓力能轉(zhuǎn)換成機(jī)械能以實(shí)現(xiàn)直線往復(fù)運(yùn)動或往復(fù)擺動的能量轉(zhuǎn)換裝置。1、液壓缸的分類、特點(diǎn)和圖形符號按結(jié)構(gòu)形式分：柱塞缸、活塞缸、伸縮式套筒缸和擺動缸；按液體壓力的作用方式分：單作用液壓缸和雙作用液壓缸；按液壓缸的特殊用途分：串聯(lián)缸、增壓缸、增速缸、步進(jìn)缸等；21第二節(jié)液壓缸液壓缸是執(zhí)行元件之一，把液體的壓力能62226323642、雙桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算活塞左右移動速度、行程及推力均相等A—

活塞桿有效面積；D—

活塞直徑；d—

活塞桿直徑；ηm

—

液壓缸的機(jī)械效率；ηv

—

液壓缸的容積效率；q—

輸入液壓缸的流量；p1

—

進(jìn)油腔壓力p2

—

回油腔壓力242、雙桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算活塞左右移動速度、行程及推力65缸筒固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的3倍，占地面積大；活塞桿固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的2倍，占地面積??；25缸筒固定式工作臺移動范圍為活塞有效行程的3倍，占地面積大663、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（1）無桿腔工作263、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（1）無桿腔工作67（2）有桿腔工作3、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算27（2）有桿腔工作3、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算683、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（3）差動連接缸的兩腔壓力相等，但由于A1>A2，活塞仍向右運(yùn)動；差動連接缸的有效面積為活塞桿的面積。283、單桿活塞桿的基本參數(shù)計(jì)算（3）差動連接缸的兩腔壓力相694、柱塞缸的基本參數(shù)計(jì)算柱塞缸只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的運(yùn)動，反向靠外力推動；若要雙向運(yùn)動，可將柱塞缸成對反向布置使用。294、柱塞缸的基本參數(shù)計(jì)算柱塞缸只能實(shí)現(xiàn)一個(gè)方向的運(yùn)動，反705、擺動缸單葉片擺動雙葉片擺動擺角較大，可達(dá)300度擺角一般小于150度305、擺動缸單葉片擺動雙葉片擺動擺角較大，可達(dá)300度擺角716、增壓缸低壓油P1

進(jìn)入左端大腔，活塞向右運(yùn)動，其小腔輸出高壓油P2。316、增壓缸低壓油P1進(jìn)入左端大腔，活塞向右運(yùn)動，其小723273二、液壓缸的典型結(jié)構(gòu)工作壓力小于10MPa，鑄鐵材料；介于10～20MPa，無