焊接機器人操作技術第6章-焊接機器人離線編程操課件

第６章焊接機器人離線編程操作6.1機器人編程模式6.2離線編程系統(tǒng)6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.4外部軸編輯6.5編輯（導入）工件6.6程序編輯第６章焊接機器人離線編程操作6.1機器人編程模式6.1機器人編程模式6.1.1示教編程我國的焊接機器人數(shù)量還不很多，產(chǎn)品改型也不快，許多工廠在購置焊接機器人時都是由機器人供應商事先把機器人的程序編好交給工廠使用。因此在使用初期示教再現(xiàn)編程占用機時的矛盾并不突出。目前已經(jīng)有些工廠希望機器人能焊接更多的新工件，這必須停止生產(chǎn)才能對焊接機器人進行示教再現(xiàn)編程。這種生產(chǎn)與編程的矛盾將會越來越大。6.1機器人編程模式6.1.1示教編程6.1.1示教編程示教再現(xiàn)是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序。示教編程是指通過下述方式完成程序的編制：由人工導引機器人末端執(zhí)行器（安裝于機器人關節(jié)結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等），或由人工操作導引機械模擬裝置，或用示教盒（與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置，用以對機器人進行編程或使之運動）來使機器人完成預期的動作，“作業(yè)程序”（任務程序）為一組運動及輔助功能指令，用以確定機器人特定的預期作業(yè)，這類程序通常由用戶編制。由于此類機器人的編程通過實時在線示教程序來實現(xiàn)，而機器人本身憑記憶操作，故能不斷重復再現(xiàn)。6.1.1示教編程示教再現(xiàn)是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起6.1.1示教編程示教再現(xiàn)編程在實際生產(chǎn)應用中存在的主要問題有：

（1）占用機器人作業(yè)時間，機器人一旦進入編程姿態(tài)，整個生產(chǎn)線都將停止生產(chǎn)，所以效率低、成本高；（2）示教技術無法完成十分復雜的機器人運動軌跡，從而限制了機器人的運動范圍；（3）焊槍的姿態(tài)對焊接質(zhì)量有很大影響，示教時完全靠示教者的經(jīng)驗目測決定，對于復雜軌跡難以取得令人滿意的效果；（4）操作現(xiàn)場易受到干擾，示教一旦有誤就要重新開始，不適應當今小批量、多品種的柔性生產(chǎn)的需要；6.1.1示教編程示教再現(xiàn)編程在實際生產(chǎn)應用中存在的主要問題6.1.1示教編程（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù)，而焊接參數(shù)的調(diào)整只能依靠操作者的技術和經(jīng)驗，焊接品質(zhì)還是受到人為的影響；（6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式使得CAD數(shù)據(jù)庫無法連接上，這對工廠實現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化不利。（7）運動規(guī)劃的失誤會導致機器人間及機器人與固定物的相撞，對生產(chǎn)具有破壞性；（8）編程者安全性差，尤其是不適合太空、深水、核設施維修等極限環(huán)境下的焊接工作。6.1.1示教編程（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù)，而6.1.2離線編程早期的機器人主要應用于大批量生產(chǎn)（如在汽車自動生產(chǎn)線上的點焊與弧焊），編程所花費的時間相對比較少，機器人用示教的方式進行編程可以滿足一定的要求。隨著機器人應用到中小批量生產(chǎn)以及所完成任務復雜程度的增加，用示教編程就很難滿足要求。機器人學和計算機技術的迅猛發(fā)展，使傳統(tǒng)生產(chǎn)模式變?yōu)楦叨茸詣踊a(chǎn)系統(tǒng)，而且這些系統(tǒng)與CAD/CAM實現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化系統(tǒng)。在這種CAD/CAM/ROBOTICS一體化復雜系統(tǒng)中，由于機器人工作環(huán)境的復雜性，對機器人及其工作環(huán)境乃至生產(chǎn)過程的計算機仿真是必不可少的。機器人仿真系統(tǒng)的任務在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下，通過圖形技術，提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。6.1.2離線編程早期的機器人主要應用于大批量生產(chǎn)（如在汽車6.1.2離線編程機器人離線編程技術，是利用計算機圖形學的成果，建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和操作在不脫離生產(chǎn)線情況下進行軌跡規(guī)劃。傳統(tǒng)的離線編程技術可稱為一種基于三維圖形的屏幕示教。近年來，機器人自動編程技術受到各行的重視。離線編程技術的最高階段是全自動編程，即只需輸入工件模型，離線編程系統(tǒng)的中的專家系統(tǒng)會自動制定相應的工藝過程，并最終生成整個加工過程的機器人程序。也可將這一技術比喻為“傻瓜編程”。表為示教編程和離線編程的比較。6.1.2離線編程機器人離線編程技術，是利用計算機圖形學的成6.1.2離線編程示教編程和離線編程的比較

6.1.2離線編程示教編程和離線編程的比較6.1.2離線編程與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點：（1）使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；（2）減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作；（3）能夠?qū)崿F(xiàn)多臺機器人以及輔助外圍設備的編程和協(xié)調(diào)控制；（4）離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程；6.1.2離線編程與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點6.1.2離線編程（5）可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程；（6）編程不受具體機器人限制，并且程序易于修改；（7）能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自規(guī)劃功能。機器人離線編程技術已被證明是一個有利的工具，用以提高生產(chǎn)效率，減低成本，增加安全性等。6.1.2離線編程（5）可使用高級計算機編程語言對復雜任務進6.2離線編程系統(tǒng)6.2.1離線編程系統(tǒng)組成一個完整的機器人離線編程系統(tǒng)至少應包括三維幾何造型、運動學計算、軌跡規(guī)劃、機器人運動的圖形仿真、用戶接口、語言轉換和誤差校正。（1）三維幾何造型這是離線編程系統(tǒng)的基礎，為機器人和工件的編程和仿真提供了可視的立體圖象；（2）運動學計算這是系統(tǒng)中控制圖形運動的依據(jù)，即控制機器人運動的依據(jù)；（3）軌跡規(guī)劃用來生成機器人關節(jié)空間或直角空間里的軌跡，以保證機器人完成既定的作業(yè)；（4）機器人運動的圖形仿真用來檢驗編制的機器人程序是否正確、可靠，一般具有碰撞檢查功能；6.2離線編程系統(tǒng)6.2.1離線編程系統(tǒng)組成6.2.1離線編程系統(tǒng)組成（5）用戶接口要有友好的人機接口，并要解決計算機與機器人的接口問題；（6）語言轉換要把仿真語言程序變換成被加載機器人的語言指令，以便命令真實機器人工作；（7）誤差的校正由于離線編程系統(tǒng)中的仿真模型〔理想模型）和實際機器人模型存在有誤差，產(chǎn)生誤差的因素主要有機器人本身的制造誤差、工件加工誤差以及機器人與工件定位誤差等，所以未經(jīng)校正的離線編程系統(tǒng)工作時會產(chǎn)生很大的誤差。因此，如何有效地校正誤差，是離線編程系統(tǒng)實用化的關鍵。6.2.1離線編程系統(tǒng)組成（5）用戶接口要有友好的人機接6.2.2離線編程典型系統(tǒng)根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應用情況?？蓪⑵浞譃槿?，即商品化通用系統(tǒng)、企業(yè)專用系統(tǒng)和大學研究系統(tǒng)。其中，商品化通用系統(tǒng)有：Workspace，IGRIP和ROBCAD等，這些軟件包價格昂貴，達數(shù)萬美元。企業(yè)專用系統(tǒng)有：德國NIS公司的RoboPlan、日本松下公司的DTPS和日本NKK公司的NEW-BRISTLAN等．大學研究系統(tǒng)有：Loughborough大學的WRAPS和Poitiers大學的SMAR等。（1）Workspace系統(tǒng)Workspace系統(tǒng)由美國RobotSimulation公司開發(fā)的商品化通用系統(tǒng)，是最先進的基于PC機的機器人離線編程軟件。它可用于點焊、弧焊、切割、噴漆等諸多領域。具有強大的圖形示教功能和基于任務級編程語言的自動編程能力。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應用6.2.2離線編程典型系統(tǒng)（2）RoboPlan系統(tǒng)RoboPlan系統(tǒng)是NIS公司針對造船工業(yè)的弧焊機器人開發(fā)的。造船行業(yè)中的弧焊任務存在以下特點：工件尺寸大、仰焊、大量的幾何變形、工件之間的相似性、標準部件和小批量等。RoboPlan系統(tǒng)適應了這些特點，在8～9月的時間內(nèi)，就對造船中的8000～9000不同的工件完成的編程。RoboPlan需在UNIX系統(tǒng)下最小32M內(nèi)存運行。對一些基本的結構形狀，系統(tǒng)數(shù)據(jù)中存有現(xiàn)成的程序。當對某一實際工件編程，系統(tǒng)自動與這些形狀比較，生成焊接路徑，并可由人進行修正。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)（2）RoboPlan系統(tǒng)6.2.2離線編程典型系統(tǒng)3）WRAPS系統(tǒng)WRAPS系統(tǒng)是由Loughborough大學的的K.H.Goh和J.E.Middle等人于80年代末開發(fā)的一個典型的用于焊接機器人的離線編程與專家控制系統(tǒng)、該系統(tǒng)不但可以具有離線編程功能，而且可以利用專家系統(tǒng)實時地控制就清熱焊接過程，主要由造型模塊、編程模塊、接口模塊和專家控制模塊等組成，如圖所示。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)3）WRAPS系統(tǒng)

WRAPS系統(tǒng)總體框圖WRAPS系統(tǒng)總體框圖6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.3.1DTPS操作界面通過使用Windows安裝程序包安裝軟件，在桌面或者快捷啟動欄中找到應用程序圖標，雙擊打開，進入DTPS的操作界面，如圖所示。DTPS主操作界面6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.3.1DTPS操作界面D6.3.1DTPS操作界面

DTPS操作界面由菜單欄、工具欄、PC文檔及設備組成。以已經(jīng)設置好的模擬示教設備鏈接為例，顯示操作界面中的常用標簽，如圖所示。6.3.1DTPS操作界面DTPS操作界面由菜單欄、工具6.3.1DTPS操作界面設備鏈接：操作者可自行定義名稱；設備：在設備鏈接中添加的設備標簽；標準模型標簽：包含軟件所附帶的標準模型；標準外部軸標簽：包含軟件所附帶的標準外部軸；模型組標簽：包含parts、Textures、ExternalAxes三個標簽內(nèi)容，分別是模型標簽、組織標簽、外部軸標簽；機器人程序：在這里常用的是Program程序標簽，其中存儲著以.prg為后綴的程序文件。在操作界面中常用的主要有設備部分、模型部分和外部軸部分。6.3.1DTPS操作界面設備鏈接：操作者可自行定義名稱；6.3.2生成設備鏈接在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，單擊File→AddControl→InstallationLink…（設備鏈接）在彈出的RegistertheInstallationLink對話框中，給要建立的InstallationLink（設備鏈接）命名，然后輸入要建立的InstallationLink（設備鏈接）的保存地址，還可以通過Browse...選擇保存路徑，選中“NEW新建”，點擊“OK”確定InstallationLink（設備鏈接）被新建，如圖所示。6.3.2生成設備鏈接在G2PCTOOL-[InstallInstallationLink（設備鏈接）的生成窗口InstallationLink（設備鏈接）的生成窗口6.3.3建立設備右鍵單擊建立的InstallationLink（自定義名稱），單擊彈出的菜單中的Property，彈出的Property對話框，單擊AddInstallation，如圖。設備建立步驟

6.3.3建立設備右鍵單擊建立的Installation6.3.3建立設備在彈出的AddInstallation對話框中，輸入新建的Installation（設備）的名稱，選擇機器人的臺數(shù)（此處以1臺為例），單擊OK后，在彈出的提示框中單擊“YES”，退出。名稱為“教學”的Installation（設備）被建立了。6.3.3建立設備在彈出的AddInstallation6.4外部軸編輯6.4.1回轉變位機的編輯在DTPS中已經(jīng)預先編輯了一些標準的外部軸，可以直接選用。在主操作界面中的圖標下的為標準外部軸標簽，其中包含軟件所附帶的標準外部軸。另外，還可以自己繪制、編輯外部軸。6.4外部軸編輯6.4.1回轉變位機的編輯6.4.2行走變位機的編輯操作步驟如下：第一步：在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標簽下的ExternalAxes，單擊New（新建）按鈕。彈出外部軸編輯框，其中包括外部軸項目框、外部軸屬性編輯框。在外部軸屬性編輯框中，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Standard中選擇行走外部軸底座模型(例如：ShifterBase)，單擊OK，外部軸底座模型被添加。6.4.2行走變位機的編輯操作步驟如下：6.4.2行走變位機的編輯第二步:添加外部軸，在外部軸項目框中，右鍵單擊Base，從彈出的菜單中選擇Addaxis，單擊選擇Axis[01]:，從圖上可以看到，底座模型的縱向是Y軸方向，因此在外部軸屬性編輯框中選擇shift[Y]，根據(jù)測量的長度，設定外部軸的位置和行程，此處設定位置參數(shù)Pos[Y]為-250，行程參數(shù)Area[Max]為2450，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Standard中選擇合適的模型（ShifterTable），單擊OK，如圖6-6所示。行走外部軸編輯完畢，單擊保存，給外部軸命名。6.4.2行走變位機的編輯第二步:添加外部軸，在外部軸項目6.4.2行走變位機的編輯行走變位機的模型

6.4.2行走變位機的編輯行走變位機的模型6.4.3在設備中添加變位機在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，右鍵單擊Installation（這里是“教學”），從彈出的菜單中選擇Property，在彈出的Property的對話框中單擊InstallationEditor。右鍵單擊ExternalAxis標簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Group中選擇一個已經(jīng)建立好的模型（例如：雙持2軸變位機），單擊OK，模型被添加。在InstallationEditor操作界面下，屬性編輯窗口中的Poistion標簽中設定變位機的位置，例如離機器人1500mm，那么這里的參數(shù)X設定為1500mm，如圖所示。6.4.3在設備中添加變位機在G2PCTOOL-[Inst6.4.3在設備中添加變位機設定變位機的位置參數(shù)

6.4.3在設備中添加變位機設定變位機的位置參數(shù)6.4.3在設備中添加變位機右鍵單擊ExternalAxis標簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Group中可選擇一個已經(jīng)建立好的另一個模型。6.4.3在設備中添加變位機右鍵單擊ExternalAx6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）

在InstallationEditor操作界面下，外部軸項目框中選擇Robot標簽，單擊ExternalAxis標簽，按住Ctrl鍵，單擊各個軸，設定G1、G2、G3三個外部軸，G1和G2軸為回轉軸，G3為行走軸。,雙擊Link后，選擇Robot，建立機器人和外部軸的關聯(lián)，將機器人放到外部軸上。選擇Position標簽，設定機器人Z向位置990mm。把機器人調(diào)到合適位置上，如圖6-8所示。6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-8建立機器人和變位機的關聯(lián)參數(shù)

6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-8在InstallationEditor操作界面下，外部軸項目框中選擇Robot標簽中，雙擊R001-ROBOT，彈出Robotinformation外部軸參數(shù)設定窗口，選擇ExternalAxis標簽，G1、G2軸為回轉軸，Type選擇Rotation/Tilt。外部軸參數(shù)的各個選項如下：軸的類型：回轉/行走——Type：Rotation/Tilt該軸的基軸是哪個軸？——BaseAxis：G1伺服電機的功率——Servoparameter：750Wparameter電機是否反轉？——Reversedirection：NO6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在InstallationEditor操作界面下，外部軸項6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）編碼器的脈沖數(shù)——Encoderpulse：2048減速比——Decelerationratio：1/1減速比的分子——Numerator：32減速比的分母——Denominator：5757最高轉速——Maximumspeed[deg/s]：150最大加速度——Maximumacceleration[deg/s2]：500環(huán)路增益——Loopgain[1/s]：156.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）編碼器的脈6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）正方向最大轉動角度——Motionrange（Upper）：3600反方向最大轉動角度——Motionrange（Lower）：-3600設定好所有參數(shù)后，單擊OK，如圖6-9所示

圖6-9設定外部軸參數(shù)6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）正方向最大6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在Robotinformation外部軸參數(shù)設定窗口中，選擇Mechanism標簽，雙擊Value，在G1選項中選中Use，單擊OK。設定機器人與外部軸的協(xié)調(diào)：在InstallationEditor操作界面下，單擊Robot菜單下的Option，彈出Option窗口，在Harmonic選項下選中ExternalAxis，單擊OK。單擊保存圖標，外部軸設定完畢，如圖6-10所示。6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在Robo6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-10設定機器人與外部軸的協(xié)調(diào)6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-106.5編輯（導入）工件DTPS具備簡易的CAD編輯功能，可以編輯簡單的工件，也可以將其它三維軟件編輯的工件導入到DTPS中。在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標簽中的Parts，單擊New（新建）。彈出PartsEditor操作窗口，DTPS中可以導入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的圖紙，導入方法如下：【方法1】CAD文件的導入，單擊File菜單下的ImportCADFile，彈出OpenCADFile窗口，選擇支持的文件，例如這里選擇工件.igs，單擊“打開”，在彈出的對話框中單擊OK，如圖6-11所示，單擊保存，工件被導入。6.5編輯（導入）工件DTPS具備簡易的CAD編輯功能，6.5編輯（導入）工件圖6-11CAD文件的導入6.5編輯（導入）工件圖6-11CAD文件的導入6.5編輯（導入）工件【方法2】STL格式文件的導入，在PartsEditor操作窗口中，單擊Mash，彈出ElementEditIndex[1]Position[1]對話窗口，單擊ImportSTL，選擇STL文件，單擊“打開”，STL格式文件被導入，如圖6-12所示。圖6-12STL格式文件的導入6.5編輯（導入）工件【方法2】STL格式文件的導入，在6.5編輯（導入）工件另外可以選擇工件的顏色：雙擊Color，在彈出的顏色窗口中選擇一種顏色后，單擊確定。【方法3】簡單工件的編輯，單擊Standardparts按鈕，彈出CreateStandardparts對話窗口，如圖6-13所示。圖6-13簡單工件的編輯步驟6.5編輯（導入）工件另外可以選擇工件的顏色：雙擊Col6.5編輯（導入）工件在CreateStandardparts對話窗口中，選擇Plate，這是一個面體模型，設定參數(shù)，這里設定W=500、D=400、R=0、H=300，雙擊更改顏色，單擊OK。繼續(xù)單擊Standardparts按鈕，在CreateStandardparts對話窗口中，選擇CylinderPipe，這是一個空心圓柱體模型，設定參數(shù)，這里設定T=20、R=50、H=100，雙擊更改顏色，單擊OK。圓柱體被建立。下面更改圓柱體的位置，在左側的index1標簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中選擇Transfer，在彈出的TransferElements對話窗口中可以設定比例縮放/鏡像、平移的距離、旋轉，這里設定平移距離X=150、Z=300，單擊OK，如圖6-14所示。6.5編輯（導入）工件在CreateStandard6.5編輯（導入）工件圖6-14更改圓柱體位置6.5編輯（導入）工件圖6-14更改圓柱體位置6.5編輯（導入）工件再建一個圓柱體，在左側的index1標簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中，選擇Copy。再右鍵單擊圓柱體，選擇Past，彈出PastElements對話窗口，在窗口中設定比例縮放/鏡像的選項中選中Mirror，單擊OK。簡單的工件被建立完成，單擊保存按鈕保存工件,如圖6-15所示。6.5編輯（導入）工件再建一個圓柱體，在左側的index6.5編輯（導入）工件圖6-15簡單工件6.5編輯（導入）工件圖6-15簡單工件6.6程序編輯6.6.1打開程序編輯窗口在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Robot1標簽，單擊New（新建），彈出Settingnewprogram對話窗口，單擊OK，彈出程序編輯窗口，如圖6-16所示。圖6-16程序編輯窗口6.6程序編輯6.6.1打開程序編輯窗口圖6-166.6程序編輯在程序編輯窗口中，主要分為四部分：程序編輯主窗口、機器人位置窗口、外部軸位置窗口、動畫演示窗口。6.6.2添加工件右鍵雙擊該窗口任意位置，在列表中選擇Work，彈出WorkSetting對話窗口，雙擊File，彈出OpenWork對話窗口，選擇Group標簽中的工件，單擊OK，如圖6-17所示。6.6程序編輯在程序編輯窗口中，主要分為四部分：程序6.6.2添加工件圖6-17添加Group標簽中的工件6.6.2添加工件圖6-17添加Group標簽中的工件6.6程序編輯在WorkSetting對話窗口中，雙擊ArrangementObject，由于工件在G2軸上，所以選擇G2，編輯工件的位置，例如轉90度，參數(shù)設定完畢，單擊OK，這樣工件就被裝到了設備上，如圖6-18所示圖6-18安裝工件6.6程序編輯在WorkSetting對話窗口中，雙擊6.6.3機器人原點位置的設定右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單列表中選擇Homeposition…，彈出Homepositionlist對話窗口，在此窗口下單擊New，單擊Rename，可以給原點命名，這里使用HOME命名機器人原點位置，如圖6-19所示。圖4-19機器人原點位置設定6.6.3機器人原點位置的設定右鍵單擊編程主窗口的任意位置6.6程序編輯右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中選擇AddPosewithmovecommand…，彈出AddPoseandcommand窗口，右鍵單擊Home，選擇HOME，單擊OK。6.6.4編輯焊接示教點首先單擊ExternalAxis，將G1軸轉45°，單擊Change，彈出Modifymovecommand對話窗口，在command選項列表中選擇MOVEC+，選擇Weld（Weld為焊接點），單擊OK，單擊Robot1標簽，使用各個坐標系，修改焊槍角度到合適位置，單擊OK。按住Ctrl鍵，單擊第一個點，如圖6-20所示。6.6程序編輯右鍵單擊編程主窗口的任意位置，從菜單中6.6程序編輯圖6-20編輯焊接示教點步驟6.6程序編輯圖6-20編輯焊接示教點步驟6.6程序編輯6.6.5編輯接近點在AddPoseandcommand窗口中，不選擇After，單擊Change，彈出Modifymovecommand對話窗口，選擇Air（Air為空走點），在command選項列表中選擇MOVEL，單擊OK。選擇工具坐標系，X方向向后移動若干距離，單擊OK，如圖6-21所示6.6程序編輯6.6.5編輯接近點6.6程序編輯圖6-21編輯接近點步驟

6.6程序編輯圖6-21編輯接近點步驟6.6.6批量編輯點的屬性選擇若干個點，右鍵單擊選擇的點，在列表中單擊Modify→Action&SpeedModify，彈出Action&Speedmodify對話窗口，選中Speed，選擇ALL/WELD/AIR，設定速度，參數(shù)設定完畢，單擊OK，如圖6-22所示。6.6.6批量編輯點的屬性選擇若干個點，右鍵單擊選擇的點，6.6程序編輯圖6-22批量編輯點的屬性6.6程序編輯圖6-22批量編輯點的屬性6.6程序編輯程序編輯完畢，單擊保存，并給程序命名，一般參數(shù)設定空走速度120m/min，焊接速度0.8m/min。6.6.7編程編程直線和圓弧組合選取7個點位P2-P3-P4-P5-P6-P7-P8，使用鼠標點擊所需要的選取點位，此方法比示教操作簡單，方便操作，配合機器人運動參數(shù)可以更好的選取點位，如圖6-23所示。

6.6程序編輯程序編輯完畢，單擊保存，并給程序命名，一般6.6程序編輯P7P2P3P4P5P6P8P7圖6-23機器人焊接圓柱體點位選取路徑6.6程序編輯P7P2P3P4P5P6P8P7圖6-236.6程序編輯在選取點位后，配合點位的參數(shù)，計算機軟件自動生成程序窗口顯示：BeginofprogramTOOL=1：TOOL01MOVEPP1，10.00m/minMOVELP2，3.00/minMOVECP3，3.00m/minARC-SETAMP=120VOLT=19S=0.45ARC-ONArcStart1.prgRETRY=0MOVECP4，10.00m/minMOVECP5，10.00m/min6.6程序編輯在選取點位后，配合點位的參數(shù)，計算機軟件自6.6程序編輯MOVECP6，10.00m/minMOVECP7，10.00m/minCRATERAMP=100VOLT=15.0T=0.5ARC-OFFArcEND1.prgRETRY=0MOVELP8，10.00m/min以相同方式編輯另一個圓柱體焊接程序，并在DTPSforG2[R001]程序編輯操作界面下，單擊Execute標簽下的ContinuousSimulation，在彈出的對話框中單擊Execute，完成機器人模擬示教，如圖6-24所示。6.6程序編輯MOVECP6，10.00m/min6.6程序編輯圖6-24模擬示教窗口6.6程序編輯圖6-24模擬示教窗口ThankYou!ThankYou!第６章焊接機器人離線編程操作6.1機器人編程模式6.2離線編程系統(tǒng)6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.4外部軸編輯6.5編輯（導入）工件6.6程序編輯第６章焊接機器人離線編程操作6.1機器人編程模式6.1機器人編程模式6.1.1示教編程我國的焊接機器人數(shù)量還不很多，產(chǎn)品改型也不快，許多工廠在購置焊接機器人時都是由機器人供應商事先把機器人的程序編好交給工廠使用。因此在使用初期示教再現(xiàn)編程占用機時的矛盾并不突出。目前已經(jīng)有些工廠希望機器人能焊接更多的新工件，這必須停止生產(chǎn)才能對焊接機器人進行示教再現(xiàn)編程。這種生產(chǎn)與編程的矛盾將會越來越大。6.1機器人編程模式6.1.1示教編程6.1.1示教編程示教再現(xiàn)是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起來的作業(yè)程序。示教編程是指通過下述方式完成程序的編制：由人工導引機器人末端執(zhí)行器（安裝于機器人關節(jié)結構末端的夾持器、工具、焊槍、噴槍等），或由人工操作導引機械模擬裝置，或用示教盒（與控制系統(tǒng)相連接的一種手持裝置，用以對機器人進行編程或使之運動）來使機器人完成預期的動作，“作業(yè)程序”（任務程序）為一組運動及輔助功能指令，用以確定機器人特定的預期作業(yè)，這類程序通常由用戶編制。由于此類機器人的編程通過實時在線示教程序來實現(xiàn)，而機器人本身憑記憶操作，故能不斷重復再現(xiàn)。6.1.1示教編程示教再現(xiàn)是一種可重復再現(xiàn)通過示教編程存儲起6.1.1示教編程示教再現(xiàn)編程在實際生產(chǎn)應用中存在的主要問題有：

（1）占用機器人作業(yè)時間，機器人一旦進入編程姿態(tài)，整個生產(chǎn)線都將停止生產(chǎn)，所以效率低、成本高；（2）示教技術無法完成十分復雜的機器人運動軌跡，從而限制了機器人的運動范圍；（3）焊槍的姿態(tài)對焊接質(zhì)量有很大影響，示教時完全靠示教者的經(jīng)驗目測決定，對于復雜軌跡難以取得令人滿意的效果；（4）操作現(xiàn)場易受到干擾，示教一旦有誤就要重新開始，不適應當今小批量、多品種的柔性生產(chǎn)的需要；6.1.1示教編程示教再現(xiàn)編程在實際生產(chǎn)應用中存在的主要問題6.1.1示教編程（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù)，而焊接參數(shù)的調(diào)整只能依靠操作者的技術和經(jīng)驗，焊接品質(zhì)還是受到人為的影響；（6）在柔性制造系統(tǒng)中，這種編程方式使得CAD數(shù)據(jù)庫無法連接上，這對工廠實現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化不利。（7）運動規(guī)劃的失誤會導致機器人間及機器人與固定物的相撞，對生產(chǎn)具有破壞性；（8）編程者安全性差，尤其是不適合太空、深水、核設施維修等極限環(huán)境下的焊接工作。6.1.1示教編程（5）不同的焊接位姿需要不同的焊接參數(shù)，而6.1.2離線編程早期的機器人主要應用于大批量生產(chǎn)（如在汽車自動生產(chǎn)線上的點焊與弧焊），編程所花費的時間相對比較少，機器人用示教的方式進行編程可以滿足一定的要求。隨著機器人應用到中小批量生產(chǎn)以及所完成任務復雜程度的增加，用示教編程就很難滿足要求。機器人學和計算機技術的迅猛發(fā)展，使傳統(tǒng)生產(chǎn)模式變?yōu)楦叨茸詣踊a(chǎn)系統(tǒng)，而且這些系統(tǒng)與CAD/CAM實現(xiàn)CAD/CAM/ROBOTICS一體化系統(tǒng)。在這種CAD/CAM/ROBOTICS一體化復雜系統(tǒng)中，由于機器人工作環(huán)境的復雜性，對機器人及其工作環(huán)境乃至生產(chǎn)過程的計算機仿真是必不可少的。機器人仿真系統(tǒng)的任務在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下，通過圖形技術，提供一個和機器人進行交互作用的虛擬環(huán)境。6.1.2離線編程早期的機器人主要應用于大批量生產(chǎn)（如在汽車6.1.2離線編程機器人離線編程技術，是利用計算機圖形學的成果，建立起機器人及其工作環(huán)境的模型，利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和操作在不脫離生產(chǎn)線情況下進行軌跡規(guī)劃。傳統(tǒng)的離線編程技術可稱為一種基于三維圖形的屏幕示教。近年來，機器人自動編程技術受到各行的重視。離線編程技術的最高階段是全自動編程，即只需輸入工件模型，離線編程系統(tǒng)的中的專家系統(tǒng)會自動制定相應的工藝過程，并最終生成整個加工過程的機器人程序。也可將這一技術比喻為“傻瓜編程”。表為示教編程和離線編程的比較。6.1.2離線編程機器人離線編程技術，是利用計算機圖形學的成6.1.2離線編程示教編程和離線編程的比較

6.1.2離線編程示教編程和離線編程的比較6.1.2離線編程與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點：（1）使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；（2）減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產(chǎn)線上工作；（3）能夠?qū)崿F(xiàn)多臺機器人以及輔助外圍設備的編程和協(xié)調(diào)控制；（4）離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對各種機器人進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程；6.1.2離線編程與示教編程相比，離線編程系統(tǒng)具有如下優(yōu)點6.1.2離線編程（5）可使用高級計算機編程語言對復雜任務進行編程；（6）編程不受具體機器人限制，并且程序易于修改；（7）能夠?qū)崿F(xiàn)基于傳感器的自規(guī)劃功能。機器人離線編程技術已被證明是一個有利的工具，用以提高生產(chǎn)效率，減低成本，增加安全性等。6.1.2離線編程（5）可使用高級計算機編程語言對復雜任務進6.2離線編程系統(tǒng)6.2.1離線編程系統(tǒng)組成一個完整的機器人離線編程系統(tǒng)至少應包括三維幾何造型、運動學計算、軌跡規(guī)劃、機器人運動的圖形仿真、用戶接口、語言轉換和誤差校正。（1）三維幾何造型這是離線編程系統(tǒng)的基礎，為機器人和工件的編程和仿真提供了可視的立體圖象；（2）運動學計算這是系統(tǒng)中控制圖形運動的依據(jù)，即控制機器人運動的依據(jù)；（3）軌跡規(guī)劃用來生成機器人關節(jié)空間或直角空間里的軌跡，以保證機器人完成既定的作業(yè)；（4）機器人運動的圖形仿真用來檢驗編制的機器人程序是否正確、可靠，一般具有碰撞檢查功能；6.2離線編程系統(tǒng)6.2.1離線編程系統(tǒng)組成6.2.1離線編程系統(tǒng)組成（5）用戶接口要有友好的人機接口，并要解決計算機與機器人的接口問題；（6）語言轉換要把仿真語言程序變換成被加載機器人的語言指令，以便命令真實機器人工作；（7）誤差的校正由于離線編程系統(tǒng)中的仿真模型〔理想模型）和實際機器人模型存在有誤差，產(chǎn)生誤差的因素主要有機器人本身的制造誤差、工件加工誤差以及機器人與工件定位誤差等，所以未經(jīng)校正的離線編程系統(tǒng)工作時會產(chǎn)生很大的誤差。因此，如何有效地校正誤差，是離線編程系統(tǒng)實用化的關鍵。6.2.1離線編程系統(tǒng)組成（5）用戶接口要有友好的人機接6.2.2離線編程典型系統(tǒng)根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應用情況。可將其分為三類，即商品化通用系統(tǒng)、企業(yè)專用系統(tǒng)和大學研究系統(tǒng)。其中，商品化通用系統(tǒng)有：Workspace，IGRIP和ROBCAD等，這些軟件包價格昂貴，達數(shù)萬美元。企業(yè)專用系統(tǒng)有：德國NIS公司的RoboPlan、日本松下公司的DTPS和日本NKK公司的NEW-BRISTLAN等．大學研究系統(tǒng)有：Loughborough大學的WRAPS和Poitiers大學的SMAR等。（1）Workspace系統(tǒng)Workspace系統(tǒng)由美國RobotSimulation公司開發(fā)的商品化通用系統(tǒng)，是最先進的基于PC機的機器人離線編程軟件。它可用于點焊、弧焊、切割、噴漆等諸多領域。具有強大的圖形示教功能和基于任務級編程語言的自動編程能力。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)根據(jù)機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應用6.2.2離線編程典型系統(tǒng)（2）RoboPlan系統(tǒng)RoboPlan系統(tǒng)是NIS公司針對造船工業(yè)的弧焊機器人開發(fā)的。造船行業(yè)中的弧焊任務存在以下特點：工件尺寸大、仰焊、大量的幾何變形、工件之間的相似性、標準部件和小批量等。RoboPlan系統(tǒng)適應了這些特點，在8～9月的時間內(nèi)，就對造船中的8000～9000不同的工件完成的編程。RoboPlan需在UNIX系統(tǒng)下最小32M內(nèi)存運行。對一些基本的結構形狀，系統(tǒng)數(shù)據(jù)中存有現(xiàn)成的程序。當對某一實際工件編程，系統(tǒng)自動與這些形狀比較，生成焊接路徑，并可由人進行修正。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)（2）RoboPlan系統(tǒng)6.2.2離線編程典型系統(tǒng)3）WRAPS系統(tǒng)WRAPS系統(tǒng)是由Loughborough大學的的K.H.Goh和J.E.Middle等人于80年代末開發(fā)的一個典型的用于焊接機器人的離線編程與專家控制系統(tǒng)、該系統(tǒng)不但可以具有離線編程功能，而且可以利用專家系統(tǒng)實時地控制就清熱焊接過程，主要由造型模塊、編程模塊、接口模塊和專家控制模塊等組成，如圖所示。6.2.2離線編程典型系統(tǒng)3）WRAPS系統(tǒng)

WRAPS系統(tǒng)總體框圖WRAPS系統(tǒng)總體框圖6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.3.1DTPS操作界面通過使用Windows安裝程序包安裝軟件，在桌面或者快捷啟動欄中找到應用程序圖標，雙擊打開，進入DTPS的操作界面，如圖所示。DTPS主操作界面6.3DTPS離線編程系統(tǒng)6.3.1DTPS操作界面D6.3.1DTPS操作界面

DTPS操作界面由菜單欄、工具欄、PC文檔及設備組成。以已經(jīng)設置好的模擬示教設備鏈接為例，顯示操作界面中的常用標簽，如圖所示。6.3.1DTPS操作界面DTPS操作界面由菜單欄、工具6.3.1DTPS操作界面設備鏈接：操作者可自行定義名稱；設備：在設備鏈接中添加的設備標簽；標準模型標簽：包含軟件所附帶的標準模型；標準外部軸標簽：包含軟件所附帶的標準外部軸；模型組標簽：包含parts、Textures、ExternalAxes三個標簽內(nèi)容，分別是模型標簽、組織標簽、外部軸標簽；機器人程序：在這里常用的是Program程序標簽，其中存儲著以.prg為后綴的程序文件。在操作界面中常用的主要有設備部分、模型部分和外部軸部分。6.3.1DTPS操作界面設備鏈接：操作者可自行定義名稱；6.3.2生成設備鏈接在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，單擊File→AddControl→InstallationLink…（設備鏈接）在彈出的RegistertheInstallationLink對話框中，給要建立的InstallationLink（設備鏈接）命名，然后輸入要建立的InstallationLink（設備鏈接）的保存地址，還可以通過Browse...選擇保存路徑，選中“NEW新建”，點擊“OK”確定InstallationLink（設備鏈接）被新建，如圖所示。6.3.2生成設備鏈接在G2PCTOOL-[InstallInstallationLink（設備鏈接）的生成窗口InstallationLink（設備鏈接）的生成窗口6.3.3建立設備右鍵單擊建立的InstallationLink（自定義名稱），單擊彈出的菜單中的Property，彈出的Property對話框，單擊AddInstallation，如圖。設備建立步驟

6.3.3建立設備右鍵單擊建立的Installation6.3.3建立設備在彈出的AddInstallation對話框中，輸入新建的Installation（設備）的名稱，選擇機器人的臺數(shù)（此處以1臺為例），單擊OK后，在彈出的提示框中單擊“YES”，退出。名稱為“教學”的Installation（設備）被建立了。6.3.3建立設備在彈出的AddInstallation6.4外部軸編輯6.4.1回轉變位機的編輯在DTPS中已經(jīng)預先編輯了一些標準的外部軸，可以直接選用。在主操作界面中的圖標下的為標準外部軸標簽，其中包含軟件所附帶的標準外部軸。另外，還可以自己繪制、編輯外部軸。6.4外部軸編輯6.4.1回轉變位機的編輯6.4.2行走變位機的編輯操作步驟如下：第一步：在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標簽下的ExternalAxes，單擊New（新建）按鈕。彈出外部軸編輯框，其中包括外部軸項目框、外部軸屬性編輯框。在外部軸屬性編輯框中，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Standard中選擇行走外部軸底座模型(例如：ShifterBase)，單擊OK，外部軸底座模型被添加。6.4.2行走變位機的編輯操作步驟如下：6.4.2行走變位機的編輯第二步:添加外部軸，在外部軸項目框中，右鍵單擊Base，從彈出的菜單中選擇Addaxis，單擊選擇Axis[01]:，從圖上可以看到，底座模型的縱向是Y軸方向，因此在外部軸屬性編輯框中選擇shift[Y]，根據(jù)測量的長度，設定外部軸的位置和行程，此處設定位置參數(shù)Pos[Y]為-250，行程參數(shù)Area[Max]為2450，雙擊ModelFile，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Standard中選擇合適的模型（ShifterTable），單擊OK，如圖6-6所示。行走外部軸編輯完畢，單擊保存，給外部軸命名。6.4.2行走變位機的編輯第二步:添加外部軸，在外部軸項目6.4.2行走變位機的編輯行走變位機的模型

6.4.2行走變位機的編輯行走變位機的模型6.4.3在設備中添加變位機在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，右鍵單擊Installation（這里是“教學”），從彈出的菜單中選擇Property，在彈出的Property的對話框中單擊InstallationEditor。右鍵單擊ExternalAxis標簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Group中選擇一個已經(jīng)建立好的模型（例如：雙持2軸變位機），單擊OK，模型被添加。在InstallationEditor操作界面下，屬性編輯窗口中的Poistion標簽中設定變位機的位置，例如離機器人1500mm，那么這里的參數(shù)X設定為1500mm，如圖所示。6.4.3在設備中添加變位機在G2PCTOOL-[Inst6.4.3在設備中添加變位機設定變位機的位置參數(shù)

6.4.3在設備中添加變位機設定變位機的位置參數(shù)6.4.3在設備中添加變位機右鍵單擊ExternalAxis標簽的空白處，選擇AddExternalAxis，彈出Openthepartoraxismodelfile對話框，從Group中可選擇一個已經(jīng)建立好的另一個模型。6.4.3在設備中添加變位機右鍵單擊ExternalAx6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）

在InstallationEditor操作界面下，外部軸項目框中選擇Robot標簽，單擊ExternalAxis標簽，按住Ctrl鍵，單擊各個軸，設定G1、G2、G3三個外部軸，G1和G2軸為回轉軸，G3為行走軸。,雙擊Link后，選擇Robot，建立機器人和外部軸的關聯(lián)，將機器人放到外部軸上。選擇Position標簽，設定機器人Z向位置990mm。把機器人調(diào)到合適位置上，如圖6-8所示。6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-8建立機器人和變位機的關聯(lián)參數(shù)

6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-8在InstallationEditor操作界面下，外部軸項目框中選擇Robot標簽中，雙擊R001-ROBOT，彈出Robotinformation外部軸參數(shù)設定窗口，選擇ExternalAxis標簽，G1、G2軸為回轉軸，Type選擇Rotation/Tilt。外部軸參數(shù)的各個選項如下：軸的類型：回轉/行走——Type：Rotation/Tilt該軸的基軸是哪個軸？——BaseAxis：G1伺服電機的功率——Servoparameter：750Wparameter電機是否反轉？——Reversedirection：NO6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在InstallationEditor操作界面下，外部軸項6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）編碼器的脈沖數(shù)——Encoderpulse：2048減速比——Decelerationratio：1/1減速比的分子——Numerator：32減速比的分母——Denominator：5757最高轉速——Maximumspeed[deg/s]：150最大加速度——Maximumacceleration[deg/s2]：500環(huán)路增益——Loopgain[1/s]：156.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）編碼器的脈6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）正方向最大轉動角度——Motionrange（Upper）：3600反方向最大轉動角度——Motionrange（Lower）：-3600設定好所有參數(shù)后，單擊OK，如圖6-9所示

圖6-9設定外部軸參數(shù)6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）正方向最大6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在Robotinformation外部軸參數(shù)設定窗口中，選擇Mechanism標簽，雙擊Value，在G1選項中選中Use，單擊OK。設定機器人與外部軸的協(xié)調(diào)：在InstallationEditor操作界面下，單擊Robot菜單下的Option，彈出Option窗口，在Harmonic選項下選中ExternalAxis，單擊OK。單擊保存圖標，外部軸設定完畢，如圖6-10所示。6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）在Robo6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-10設定機器人與外部軸的協(xié)調(diào)6.4.4建立機器人和變位機的關聯(lián)（設定外部軸）圖6-106.5編輯（導入）工件DTPS具備簡易的CAD編輯功能，可以編輯簡單的工件，也可以將其它三維軟件編輯的工件導入到DTPS中。在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Group標簽中的Parts，單擊New（新建）。彈出PartsEditor操作窗口，DTPS中可以導入.igs/.dxf/.STL/.VRML等格式的圖紙，導入方法如下：【方法1】CAD文件的導入，單擊File菜單下的ImportCADFile，彈出OpenCADFile窗口，選擇支持的文件，例如這里選擇工件.igs，單擊“打開”，在彈出的對話框中單擊OK，如圖6-11所示，單擊保存，工件被導入。6.5編輯（導入）工件DTPS具備簡易的CAD編輯功能，6.5編輯（導入）工件圖6-11CAD文件的導入6.5編輯（導入）工件圖6-11CAD文件的導入6.5編輯（導入）工件【方法2】STL格式文件的導入，在PartsEditor操作窗口中，單擊Mash，彈出ElementEditIndex[1]Position[1]對話窗口，單擊ImportSTL，選擇STL文件，單擊“打開”，STL格式文件被導入，如圖6-12所示。圖6-12STL格式文件的導入6.5編輯（導入）工件【方法2】STL格式文件的導入，在6.5編輯（導入）工件另外可以選擇工件的顏色：雙擊Color，在彈出的顏色窗口中選擇一種顏色后，單擊確定?！痉椒?】簡單工件的編輯，單擊Standardparts按鈕，彈出CreateStandardparts對話窗口，如圖6-13所示。圖6-13簡單工件的編輯步驟6.5編輯（導入）工件另外可以選擇工件的顏色：雙擊Col6.5編輯（導入）工件在CreateStandardparts對話窗口中，選擇Plate，這是一個面體模型，設定參數(shù)，這里設定W=500、D=400、R=0、H=300，雙擊更改顏色，單擊OK。繼續(xù)單擊Standardparts按鈕，在CreateStandardparts對話窗口中，選擇CylinderPipe，這是一個空心圓柱體模型，設定參數(shù)，這里設定T=20、R=50、H=100，雙擊更改顏色，單擊OK。圓柱體被建立。下面更改圓柱體的位置，在左側的index1標簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中選擇Transfer，在彈出的TransferElements對話窗口中可以設定比例縮放/鏡像、平移的距離、旋轉，這里設定平移距離X=150、Z=300，單擊OK，如圖6-14所示。6.5編輯（導入）工件在CreateStandard6.5編輯（導入）工件圖6-14更改圓柱體位置6.5編輯（導入）工件圖6-14更改圓柱體位置6.5編輯（導入）工件再建一個圓柱體，在左側的index1標簽下，右鍵單擊圓柱體名稱，在提示列表中，選擇Copy。再右鍵單擊圓柱體，選擇Past，彈出PastElements對話窗口，在窗口中設定比例縮放/鏡像的選項中選中Mirror，單擊OK。簡單的工件被建立完成，單擊保存按鈕保存工件,如圖6-15所示。6.5編輯（導入）工件再建一個圓柱體，在左側的index6.5編輯（導入）工件圖6-15簡單工件6.5編輯（導入）工件圖6-15簡單工件6.6程序編輯6.6.1打開程序編輯窗口在G2PCTOOL-[Installation]主操作界面下，選擇Robot1標簽，單擊New（新建），彈出Settingnewprogram對話窗口，單擊OK，彈出程序編輯窗口，如圖6-16所示。圖6-16程序編輯窗口6.6程序編輯6.6.1打開程序編輯窗口圖6-166.6程序編輯在程序編輯窗口中，主要分為四部分：程序編輯主窗口、機器人位置窗口、外部軸位置窗口、動畫演示