Matlab實(shí)驗(yàn)-傳遞函數(shù)表示方法課件

MatlabforPrinciplesofAutomaticControlMatlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件1實(shí)驗(yàn)一傳遞函數(shù)表示方法目標(biāo)1：

顯示多項(xiàng)式傳遞函數(shù)分子和分母各項(xiàng)系數(shù)按照降次排列，分別計(jì)入num=[],den=[],缺項(xiàng)系數(shù)補(bǔ)零。2.建立傳遞函數(shù)模型：sys=tf(num,den)注意：只有tf是函數(shù)，不可變，其它的都可變字母。Matlab語(yǔ)句分子和分母各項(xiàng)系數(shù)按照降次排列，分別計(jì)入Matlab語(yǔ)句2Matlab運(yùn)行Matlab窗口清除窗口屏幕clc卸載變量aclearaMatlab運(yùn)行Matlab窗口清除窗口屏幕卸載變量a3Matlab建立.m文件Matlab建立.m文件4目標(biāo)2：因子形式傳遞函數(shù)化成多項(xiàng)式傳遞函數(shù)conv用法：conv為雙目運(yùn)算符

1.實(shí)現(xiàn)兩個(gè)多項(xiàng)式降次系數(shù)乘積運(yùn)算。2.體會(huì)右結(jié)合性den=conv([10],conv([11],conv([11],conv([11],[1305]))));目標(biāo)2：因子形式傳遞函數(shù)化成多項(xiàng)式傳遞函數(shù)conv用法：co5Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件6目標(biāo)3：顯示零極點(diǎn)式傳遞函數(shù)zpk函數(shù)用法：z=[];輸入零點(diǎn)p=[];輸入極點(diǎn)k=輸入增益sys=zpk(z,p,k);

%zpk不可變，其它對(duì)應(yīng)變化目標(biāo)3：顯示零極點(diǎn)式傳遞函數(shù)zpk函數(shù)用法：7Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件8目標(biāo)4：傳遞函數(shù)的多項(xiàng)式形式與零極點(diǎn)形式轉(zhuǎn)換

tf形式與zpk形式轉(zhuǎn)換智慧：2：totf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,den)zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,k)目標(biāo)4：傳遞函數(shù)的多項(xiàng)式形式與零極點(diǎn)形式轉(zhuǎn)換tf至zpk：[9zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,k)zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,10tf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,den)tf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,de11目標(biāo)5：傳遞函數(shù)的串聯(lián)G=G1*G2方法：G=series(G1,G2)[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)目標(biāo)5：傳遞函數(shù)的串聯(lián)G=G1*G2方法：G=series(12Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件13Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件14Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件15Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件16Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件17Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件18建議使用：G=G1*G2這個(gè)方法好！拓展：G=G1*G2

*…*Gn注意：series函數(shù)是雙目運(yùn)算！建議使用：G=G1*G2這個(gè)方法好！19目標(biāo)6：傳遞函數(shù)的并聯(lián)G=G1+G2G=parallel(G1,G2)[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)方法：目標(biāo)6：傳遞函數(shù)的并聯(lián)G=G1+G2方法：20Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件21Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件22Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件23Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件24Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件25Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件26建議使用：G=G1+G2這個(gè)方法好！拓展：G=G1+G2

+…+Gn注意：parallel函數(shù)是雙目運(yùn)算！建議使用：G=G1+G2這個(gè)方法好！27目標(biāo)7：傳遞函數(shù)的反饋聯(lián)接G=feedback(G1,G2,sign)[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：G=cloop(G1,sign)[numc,denc]=cloop(num,den,sign)G1是前向，G2是反饋。sign=-1或缺省是負(fù)反饋，sign=1是正反饋。目標(biāo)7：傳遞函數(shù)的反饋聯(lián)接G=feedback(G1,G228G1是前向(決定了運(yùn)算結(jié)果的顯示形式)，G2是反饋。sign=-1或缺省是負(fù)反饋，sign=1是正反饋。G=feedback(G1,G2,sign)[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)G1是前向(決定了運(yùn)算結(jié)果的顯示形式)，G2是反饋。G=f29對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：G=cloop(G1,sign)[numc,denc]=cloop(num,den,sign)對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：30Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件31Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件32Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件33Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件34Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件35Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件36Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件37Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件38Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件39Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件40Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件41目標(biāo)8：Simulink求解傳遞函數(shù)啟動(dòng)Simulink：目標(biāo)8：Simulink求解傳遞函數(shù)啟動(dòng)Simulink：42Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件43Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件44Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件45Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件46Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件47Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件48Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件49Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件50Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件51Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件52Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件53Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件54一般人我都不告訴的絕招之一：

一堆模塊需要連線，例如前向通道：選中第一個(gè)模塊，按住ctrl鍵不放，鼠標(biāo)點(diǎn)擊下一模塊輸入，再點(diǎn)擊下下一個(gè)模塊輸入……一般人我都不告訴的絕招之一：55Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件56Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件57MatlabforPrinciplesofAutomaticControlMatlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件58實(shí)驗(yàn)一傳遞函數(shù)表示方法目標(biāo)1：

顯示多項(xiàng)式傳遞函數(shù)分子和分母各項(xiàng)系數(shù)按照降次排列，分別計(jì)入num=[],den=[],缺項(xiàng)系數(shù)補(bǔ)零。2.建立傳遞函數(shù)模型：sys=tf(num,den)注意：只有tf是函數(shù)，不可變，其它的都可變字母。Matlab語(yǔ)句分子和分母各項(xiàng)系數(shù)按照降次排列，分別計(jì)入Matlab語(yǔ)句59Matlab運(yùn)行Matlab窗口清除窗口屏幕clc卸載變量aclearaMatlab運(yùn)行Matlab窗口清除窗口屏幕卸載變量a60Matlab建立.m文件Matlab建立.m文件61目標(biāo)2：因子形式傳遞函數(shù)化成多項(xiàng)式傳遞函數(shù)conv用法：conv為雙目運(yùn)算符

1.實(shí)現(xiàn)兩個(gè)多項(xiàng)式降次系數(shù)乘積運(yùn)算。2.體會(huì)右結(jié)合性den=conv([10],conv([11],conv([11],conv([11],[1305]))));目標(biāo)2：因子形式傳遞函數(shù)化成多項(xiàng)式傳遞函數(shù)conv用法：co62Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件63目標(biāo)3：顯示零極點(diǎn)式傳遞函數(shù)zpk函數(shù)用法：z=[];輸入零點(diǎn)p=[];輸入極點(diǎn)k=輸入增益sys=zpk(z,p,k);

%zpk不可變，其它對(duì)應(yīng)變化目標(biāo)3：顯示零極點(diǎn)式傳遞函數(shù)zpk函數(shù)用法：64Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件65目標(biāo)4：傳遞函數(shù)的多項(xiàng)式形式與零極點(diǎn)形式轉(zhuǎn)換

tf形式與zpk形式轉(zhuǎn)換智慧：2：totf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,den)zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,k)目標(biāo)4：傳遞函數(shù)的多項(xiàng)式形式與零極點(diǎn)形式轉(zhuǎn)換tf至zpk：[66zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,k)zpk至tf：[num,den]=zp2tf(z,p,67tf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,den)tf至zpk：[z,p,k]=tf2zp(num,de68目標(biāo)5：傳遞函數(shù)的串聯(lián)G=G1*G2方法：G=series(G1,G2)[num,den]=series(num1,den1,num2,den2)目標(biāo)5：傳遞函數(shù)的串聯(lián)G=G1*G2方法：G=series(69Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件70Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件71Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件72Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件73Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件74Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件75建議使用：G=G1*G2這個(gè)方法好！拓展：G=G1*G2

*…*Gn注意：series函數(shù)是雙目運(yùn)算！建議使用：G=G1*G2這個(gè)方法好！76目標(biāo)6：傳遞函數(shù)的并聯(lián)G=G1+G2G=parallel(G1,G2)[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)方法：目標(biāo)6：傳遞函數(shù)的并聯(lián)G=G1+G2方法：77Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件78Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件79Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件80Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件81Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件82Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件83建議使用：G=G1+G2這個(gè)方法好！拓展：G=G1+G2

+…+Gn注意：parallel函數(shù)是雙目運(yùn)算！建議使用：G=G1+G2這個(gè)方法好！84目標(biāo)7：傳遞函數(shù)的反饋聯(lián)接G=feedback(G1,G2,sign)[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：G=cloop(G1,sign)[numc,denc]=cloop(num,den,sign)G1是前向，G2是反饋。sign=-1或缺省是負(fù)反饋，sign=1是正反饋。目標(biāo)7：傳遞函數(shù)的反饋聯(lián)接G=feedback(G1,G285G1是前向(決定了運(yùn)算結(jié)果的顯示形式)，G2是反饋。sign=-1或缺省是負(fù)反饋，sign=1是正反饋。G=feedback(G1,G2,sign)[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign)G1是前向(決定了運(yùn)算結(jié)果的顯示形式)，G2是反饋。G=f86對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：G=cloop(G1,sign)[numc,denc]=cloop(num,den,sign)對(duì)于單位反饋，下面兩種方法：87Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件88Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件89Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件90Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件91Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件92Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件93Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件94Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件95Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件96Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件97Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件98目標(biāo)8：Simulink求解傳遞函數(shù)啟動(dòng)Simulink：目標(biāo)8：Simulink求解傳遞函數(shù)啟動(dòng)Simulink：99Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件100Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件101Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件102Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件103Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件104Matlab實(shí)驗(yàn)_傳遞函數(shù)表示方法課件105Matla