全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件

基于灰度相關(guān)全景圖拼接基于灰度相關(guān)全景圖拼接1.全景圖介紹2.灰度相關(guān)算法介紹3.全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程全景圖拼接1.全景圖介紹全景圖拼接

通常是指大于雙眼正常有效視角（大約水平90度，垂直70度）或雙眼余光視角（大約水平180度，垂直90度），乃至360度完整場景范圍拍攝的照片。全景圖是一種全新的圖像信息組織模式，可以表達(dá)完整的周圍環(huán)境信息，相當(dāng)于人們從一個固定點(diǎn)向四周轉(zhuǎn)一圈所看到的景象。主要有柱面全景圖和球面全景圖。這里處理的是柱面全景圖。全景圖生成的途徑之一是使用照相機(jī)拍攝部分存在重疊的圖像，將這些圖像拼接成較大的全方位圖像以還原真實(shí)的場景。全景圖介紹通常是指大于雙眼正常有效視角（大約水平90度，垂直70度灰度相關(guān)算法介紹實(shí)際上是模板匹配中距離測度的一種，將目標(biāo)圖像塊和代檢測圖塊的會度值按照相同的排列順序構(gòu)造為兩向量。通過求兩向量的夾角余弦距離來確定兩圖像塊的相似程度。相似程度最大的圖像塊所在位置便為匹配點(diǎn)。所用公式如下：灰度相關(guān)算法介紹實(shí)際上是模板匹配中距離測度的一種，將目標(biāo)圖像圖像A和Ｂ，Ａ有至少１／３部分與Ｂ重合，在Ａ中找圖像塊ａ，在Ｂ中找圖像塊ｂ，利用夾角余弦距離，求ａ

、ｂ的相似度，利用循環(huán)使ｂ在Ｂ中移動，找到相似度最大的圖像塊ｂ。通過ｂ所在點(diǎn)坐標(biāo)，確定B相對于Ａ的偏移量。通過偏移量將Ａ和Ｂ放在同一坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)拼接。算法基本思想圖像A和Ｂ，Ａ有至少１／３部分與Ｂ重合，在Ａ中找圖像塊ａ圖像Ａ圖像ＢMAX圖像Ａ圖像ＢMAX全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程實(shí)現(xiàn)過程框圖：開始采集圖像序列預(yù)處理利用夾角余弦距離尋找匹配位置并拼接對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出結(jié)束全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程實(shí)現(xiàn)過程框圖：開始采集圖像序列預(yù)處理利用夾采集圖像序列采集圖像時要求圖像僅有平移，不存在放縮與旋轉(zhuǎn)，并且相鄰兩幅要存在至少3/1的重疊。因此對圖像的攝取要求較高。采集圖像序列采集圖像時要求圖像僅有平移，不存在放縮與旋轉(zhuǎn)，并預(yù)處理預(yù)處理主要包括柱面投影變換以及亮度調(diào)整。預(yù)處理預(yù)處理主要包括柱面投影變換以及亮度調(diào)整。全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件相機(jī)焦距f采用經(jīng)驗(yàn)公式W為相片寬度，H為相片高度,單位均為像素。相機(jī)焦距f采用經(jīng)驗(yàn)公式W為相片寬度，H為相片高度,單位均為像有些情況下圖像亮度相差較大，為減少亮度對拼接效果的影響，提高定位精度需對圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。主要方法有：直方圖匹配和函數(shù)變換（類似于photoshop中的調(diào)整）。此步處理也可放在圖像放拼接后的圖像處理。亮度調(diào)整有些情況下圖像亮度相差較大，為減少亮度對拼接效果的影響，提高利用夾角余弦離尋找匹配位置并拼接開始時介紹的核心算法利用夾角余弦離尋找匹配位置并拼接開始時介紹的核心算法對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出主要包括：拼接線消除亮度調(diào)節(jié)圖像剪裁對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出主要包括：拼接線消除由于兩幅圖像存在兩度差，拼接后兩幅圖像會有明顯界線。主要方法有：最佳縫合線法和漸進(jìn)漸出法。這里采用較簡單的漸進(jìn)漸出法。拼接線消除由于兩幅圖像存在兩度差，拼接后兩幅圖像會有明顯界線AB漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法ABAB漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法BB亮度調(diào)節(jié)當(dāng)兩幅圖像亮度相差較大時,經(jīng)過漸進(jìn)漸出法處理后仍會有明顯界線,這是就需要對圖像進(jìn)行亮度調(diào)。方法與處理中所用方法相同。亮度調(diào)節(jié)當(dāng)兩幅圖像亮度相差較大時,經(jīng)過漸進(jìn)漸出法處理后仍會有由于圖像給國柱面投影以及平移后，并不是標(biāo)準(zhǔn)矩形，因此拼接后圖像不規(guī)則，并且會有黑邊存在，因此要對其剪裁。圖像剪裁由于圖像給國柱面投影以及平移后，并不是標(biāo)準(zhǔn)矩形，因此拼接后圖基于灰度相關(guān)全景圖拼接基于灰度相關(guān)全景圖拼接1.全景圖介紹2.灰度相關(guān)算法介紹3.全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程全景圖拼接1.全景圖介紹全景圖拼接

通常是指大于雙眼正常有效視角（大約水平90度，垂直70度）或雙眼余光視角（大約水平180度，垂直90度），乃至360度完整場景范圍拍攝的照片。全景圖是一種全新的圖像信息組織模式，可以表達(dá)完整的周圍環(huán)境信息，相當(dāng)于人們從一個固定點(diǎn)向四周轉(zhuǎn)一圈所看到的景象。主要有柱面全景圖和球面全景圖。這里處理的是柱面全景圖。全景圖生成的途徑之一是使用照相機(jī)拍攝部分存在重疊的圖像，將這些圖像拼接成較大的全方位圖像以還原真實(shí)的場景。全景圖介紹通常是指大于雙眼正常有效視角（大約水平90度，垂直70度灰度相關(guān)算法介紹實(shí)際上是模板匹配中距離測度的一種，將目標(biāo)圖像塊和代檢測圖塊的會度值按照相同的排列順序構(gòu)造為兩向量。通過求兩向量的夾角余弦距離來確定兩圖像塊的相似程度。相似程度最大的圖像塊所在位置便為匹配點(diǎn)。所用公式如下：灰度相關(guān)算法介紹實(shí)際上是模板匹配中距離測度的一種，將目標(biāo)圖像圖像A和Ｂ，Ａ有至少１／３部分與Ｂ重合，在Ａ中找圖像塊ａ，在Ｂ中找圖像塊ｂ，利用夾角余弦距離，求ａ

、ｂ的相似度，利用循環(huán)使ｂ在Ｂ中移動，找到相似度最大的圖像塊ｂ。通過ｂ所在點(diǎn)坐標(biāo)，確定B相對于Ａ的偏移量。通過偏移量將Ａ和Ｂ放在同一坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)拼接。算法基本思想圖像A和Ｂ，Ａ有至少１／３部分與Ｂ重合，在Ａ中找圖像塊ａ圖像Ａ圖像ＢMAX圖像Ａ圖像ＢMAX全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程實(shí)現(xiàn)過程框圖：開始采集圖像序列預(yù)處理利用夾角余弦距離尋找匹配位置并拼接對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出結(jié)束全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程實(shí)現(xiàn)過程框圖：開始采集圖像序列預(yù)處理利用夾采集圖像序列采集圖像時要求圖像僅有平移，不存在放縮與旋轉(zhuǎn)，并且相鄰兩幅要存在至少3/1的重疊。因此對圖像的攝取要求較高。采集圖像序列采集圖像時要求圖像僅有平移，不存在放縮與旋轉(zhuǎn)，并預(yù)處理預(yù)處理主要包括柱面投影變換以及亮度調(diào)整。預(yù)處理預(yù)處理主要包括柱面投影變換以及亮度調(diào)整。全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件全景圖介紹灰度相關(guān)算法介紹全景圖拼接實(shí)現(xiàn)過程課件相機(jī)焦距f采用經(jīng)驗(yàn)公式W為相片寬度，H為相片高度,單位均為像素。相機(jī)焦距f采用經(jīng)驗(yàn)公式W為相片寬度，H為相片高度,單位均為像有些情況下圖像亮度相差較大，為減少亮度對拼接效果的影響，提高定位精度需對圖像進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。主要方法有：直方圖匹配和函數(shù)變換（類似于photoshop中的調(diào)整）。此步處理也可放在圖像放拼接后的圖像處理。亮度調(diào)整有些情況下圖像亮度相差較大，為減少亮度對拼接效果的影響，提高利用夾角余弦離尋找匹配位置并拼接開始時介紹的核心算法利用夾角余弦離尋找匹配位置并拼接開始時介紹的核心算法對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出主要包括：拼接線消除亮度調(diào)節(jié)圖像剪裁對圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)后輸出主要包括：拼接線消除由于兩幅圖像存在兩度差，拼接后兩幅圖像會有明顯界線。主要方法有：最佳縫合線法和漸進(jìn)漸出法。這里采用較簡單的漸進(jìn)漸出法。拼接線消除由于兩幅圖像存在兩度差，拼接后兩幅圖像會有明顯界線AB漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法ABAB漸進(jìn)漸出法AB漸進(jìn)漸出法BB亮度調(diào)節(jié)當(dāng)兩幅圖像亮度相差較大時,經(jīng)過漸