工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)分析

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)分析1.

中國工業(yè)規(guī)模大、品類多，工業(yè)機(jī)器人換人空間廣闊1.1.

機(jī)器人能夠代替人類進(jìn)行體力勞動(dòng)，是自動(dòng)化產(chǎn)線的核心環(huán)節(jié)之一工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)化產(chǎn)線的核心環(huán)節(jié)之一。成套裝備是指以機(jī)器人或數(shù)控機(jī)

床為核心，以信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)為媒介，將所有設(shè)備高效連接而形成的大型自

動(dòng)化柔性生產(chǎn)線。其中，工業(yè)機(jī)器人是一種通過編程或示教實(shí)現(xiàn)自動(dòng)運(yùn)行，具有

多關(guān)節(jié)或多自由度，并且具有一定感知功能，如視覺、力覺、位移檢測等，從而實(shí)

現(xiàn)對環(huán)境和工作對象自主判斷和決策，能夠代替人工完成各類繁重、乏味或有害

環(huán)境下體力勞動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)器。成套設(shè)備由工業(yè)機(jī)器人和完成工作任務(wù)所需的外

圍及周邊輔助設(shè)備組成的一個(gè)獨(dú)立自動(dòng)化生產(chǎn)單元，最大限度地減少人工參與，

提高生產(chǎn)效率。從機(jī)械結(jié)構(gòu)來看，工業(yè)機(jī)器人主要包括：垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、

協(xié)作機(jī)器人及

DELTA機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人被設(shè)計(jì)為不同的形態(tài)主要是為了適應(yīng)不

同應(yīng)用場景的需求。據(jù)

MIR統(tǒng)計(jì)，2020

年，中國工業(yè)機(jī)器人銷量中，這四種類型

的工業(yè)機(jī)器人占比分別為

63%、30%、4%、3%。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人通常為

4~6

軸，工作范圍廣且具有高靈活性，能夠?qū)?/p>

現(xiàn)上下料、質(zhì)檢、裝配、噴涂、點(diǎn)膠、包裝、打磨、焊接等復(fù)雜功能。SCARA機(jī)器人有

3

個(gè)軸線平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，

另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)，具有結(jié)構(gòu)

緊湊、速度較快的優(yōu)勢，特別適合零部件的搬運(yùn)、裝配等工作。協(xié)作機(jī)器人的結(jié)構(gòu)以及功能場景與垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人相同，且可以在沒

有防護(hù)欄的情況下與人近距離協(xié)同工作。Delta機(jī)器人是典型的空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，重復(fù)定位精度高，尤其適

合輕質(zhì)產(chǎn)品的分揀、裝配等應(yīng)用。1.2.

中國是全球最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場，2020

年下游已有

70%應(yīng)用于汽車外的一般工業(yè)中國是全球最大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場。根據(jù)

IFR統(tǒng)計(jì)，全球工業(yè)機(jī)器人的

安裝量由

2009

年的

6

萬臺增長

2019

年的

37.3

萬臺，年均復(fù)合增長率達(dá)

20%。

其中，2018

年全球工業(yè)機(jī)器人安裝量增速放緩至

6%，2019

年進(jìn)一步下滑，主要

原因?yàn)槿蛴绕涫莵喼薜貐^(qū)汽車、3C等幾個(gè)主要購買機(jī)器人的行業(yè)自身出現(xiàn)銷量

增速放緩或下滑，相應(yīng)地也放緩了固定資產(chǎn)投資。自

2013

年起，中國成為全球最

大的工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用市場，2018

年，中國工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)

15.4

萬臺，占全球

銷量的比例達(dá)

36%。2013-2018

年中國工業(yè)機(jī)器人年銷量復(fù)合增速達(dá)

33%，明顯

高于同期全球復(fù)合增速

19%的水平。全球各大知名機(jī)器人品牌如發(fā)那科、ABB也

爭相在中國建立生產(chǎn)基地。工業(yè)機(jī)器人從汽車工業(yè)起步不斷滲透一般工業(yè)，2020

年中國非汽車領(lǐng)域的應(yīng)

用占比超過

70%。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)剛起步時(shí)面向的是大規(guī)模生產(chǎn)的汽車行業(yè)，例

如第一臺工業(yè)機(jī)器人

Unimate被安裝在通用汽車的產(chǎn)線上，只能根據(jù)存儲(chǔ)在磁鼓

上的信息完成事先設(shè)定好的動(dòng)作。隨著機(jī)器人技術(shù)進(jìn)步以及隨之而來的經(jīng)濟(jì)性提

升，其在電子、金屬制造、食品飲料、塑料制品等生命周期相對較短的一般工業(yè)中

的應(yīng)用也不斷普及。在中國工業(yè)機(jī)器人銷量快速增長的同時(shí)，從

2010、2014、

2020

年的截面數(shù)據(jù)來看，機(jī)器人橫向拓寬下游應(yīng)用領(lǐng)域的發(fā)展趨勢也比較明確：2010

年，中國約

50%的工業(yè)機(jī)器人用于汽車領(lǐng)域，2020

年這一比例已經(jīng)降

低至

29%，電子/電氣行業(yè)的占比

2010

年為

13.5%，2020

年僅電子行業(yè)的占比

就達(dá)到了

32.2%，另外

2020

年鋰電、食品飲料行業(yè)應(yīng)用占比均超過

5%。2019

年

9

月，時(shí)任工信部部長苗圩在國新辦新聞發(fā)布會(huì)上表示“中國已成為全世界唯

一擁有聯(lián)合國產(chǎn)業(yè)分類中所列全部工業(yè)門類的國家”而且“在世界

500

多種主要

工業(yè)產(chǎn)品當(dāng)中，中國有

220

多種工業(yè)產(chǎn)品的產(chǎn)量居全球第一”。中國工業(yè)產(chǎn)品品類

多、工業(yè)規(guī)模大，為工業(yè)機(jī)器人提供了廣闊的發(fā)展空間。一般工業(yè)為內(nèi)資品牌提供發(fā)展機(jī)遇，2020

年工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)化率約

30%。

全球工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域最頂尖的四大企業(yè)分別為發(fā)那科（FANUC，日本）、安川電機(jī)

（Yaskawa，日本）、ABB（瑞士）、庫卡（KUKA，德國），它們歷史悠久，技術(shù)積淀深厚，且長期壟斷了對工業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定性等指標(biāo)最為嚴(yán)苛的汽車工業(yè)尤其是

汽車整車中工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用，素有業(yè)內(nèi)“四大家族”之稱。據(jù)英國知名市場研究

和咨詢公司

InteractAnalysis統(tǒng)計(jì)，2018

年“四大家族”約占據(jù)了全球工業(yè)機(jī)器

人市場

56%的份額。在中國，工業(yè)機(jī)器人向一般工業(yè)滲透與中國內(nèi)資品牌的發(fā)展

互相促進(jìn)，逐漸打破了外資壟斷的格局，據(jù)

MIR統(tǒng)計(jì)，內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人品牌在國

內(nèi)的市占率從

2015

年的

18%提升至

2020

年的

29%，長期來看國產(chǎn)替代是大趨

勢。1.3.

疫情加劇行業(yè)洗牌，內(nèi)資品牌集中度提升趨勢明顯疫情加速行業(yè)洗牌，工業(yè)機(jī)器人份額向頭部集中。2020

年全球市場經(jīng)歷疫情

大考，一方面，外資機(jī)器人品牌海外市場需求疲軟，在中國市場持續(xù)采取定向降

價(jià)策略，如雅馬哈推出了經(jīng)濟(jì)型

SCARA產(chǎn)品

YK-XE系列，另一方面，疫情對供

應(yīng)鏈、企業(yè)管理等各方面的沖擊也加劇了工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的洗牌。據(jù)

MIR統(tǒng)計(jì)，

中國工業(yè)機(jī)器人

Top40

份額由

2019

年的

90.5%提升至

2020

年的

93.2%，其中

Top20

份額由

77.2%提升至

81.2%。在面臨外部和內(nèi)部雙重考驗(yàn)的情況下，部分

規(guī)?；降?、同質(zhì)化競爭嚴(yán)重、抗風(fēng)險(xiǎn)能力弱、競爭力不足的工業(yè)機(jī)器人企業(yè)

加速退出，市場份額向頭部集中。內(nèi)資龍頭占有率提升，競爭格局逐漸清晰。內(nèi)資品牌的格局調(diào)整更為明顯，

前五名內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人品牌在內(nèi)資市場的占有率從

2018

年的

29%提升

9pp至

2020

年的

38%，國產(chǎn)廠商如埃斯頓、匯川技術(shù)、卡諾普等均在細(xì)分領(lǐng)域取得較好

進(jìn)展。其中埃斯頓工業(yè)機(jī)器人出貨量達(dá)到

5600

臺，在全市場中排名第八，為唯一

進(jìn)入前十的內(nèi)資品牌；匯川重點(diǎn)開拓電子、鋰電行業(yè)的應(yīng)用，其

SCARA機(jī)器人

出貨量在全市場排第三名，且為內(nèi)資第一名；卡諾普聚焦細(xì)分市場如廚具、自行

車、五金件等領(lǐng)域的弧焊應(yīng)用，加速向二三線城市及中小型企業(yè)滲透，躋身國產(chǎn)

出貨量第三名。內(nèi)資品牌瞄準(zhǔn)特定行業(yè)差異化競爭，開拓新市場。2.

突破高端應(yīng)用+拓展細(xì)分領(lǐng)域，內(nèi)資品牌加速替代進(jìn)口2.1.

機(jī)器人下游應(yīng)用廣泛，部分行業(yè)需求存在一定相似性從全球和中國來看，

汽車和電子都是應(yīng)用機(jī)器人最多、參與者眾多、相關(guān)技術(shù)更加成熟的兩個(gè)行業(yè)，

而且這兩個(gè)行業(yè)分別對于“重載穩(wěn)定”、“輕載高速”有更強(qiáng)的傾向性。中國工業(yè)

機(jī)器人下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛，2020

年汽車零部件、金屬制品（包括金屬加工、機(jī)械

加工、集裝箱、軌道交通等）、汽車整車、家用電器四個(gè)大行業(yè)共占

41%，其中超

過

90%均為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人；電子、鋰電、光伏共占

38%，其中約70%為

SCARA機(jī)器人，另外

30%為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人?？紤]到機(jī)器人有不同形態(tài)主要是為了適

應(yīng)下游不同應(yīng)用場景的需求，那么從這些行業(yè)對于不同類型機(jī)器人的選用存在的

較高相似性來看，某種程度上來說，這些行業(yè)制造過程中的需求應(yīng)該也存在一定

相似性，我們可以進(jìn)行比較分析。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人工作范圍廣、角度大、比較靈活，能夠進(jìn)行各種復(fù)雜的操

作；SCARA機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、速度較快，特別適用于平面定位、垂直方向進(jìn)行裝

配的作業(yè)；另外，協(xié)作機(jī)器人代表了工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化、小型化、柔性化的發(fā)展

趨勢。我們將在

2.2、2.3、2.4

分別介紹這三類工業(yè)機(jī)器人以及其下游應(yīng)用的情況。2.2.

6-axis：內(nèi)資已切入專用車整車產(chǎn)線，下沉至金屬制品、家電等大有可為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人市場集中度高，四大家族優(yōu)勢明顯，國內(nèi)以埃斯頓為首，

已在專用車整車制造領(lǐng)域獲規(guī)模性訂單。2020

年，汽車整車、汽車零部件、金屬

制品及家用電器四個(gè)行業(yè)購買的垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人約占該品類的

60%。重載（＞

20kg）：Top5

分別為發(fā)那科、安川電機(jī)、庫卡、川崎和

ABB，市占率合計(jì)達(dá)到

74%，

市場集中度很高，內(nèi)資品牌中以埃斯頓為首，機(jī)器人廣泛應(yīng)用于金屬加工、汽車、

汽車零部件、家電、木工、壓鑄、食品、化工、工程機(jī)械、煤機(jī)、軌道交通等領(lǐng)域。

2021

年

6

月

3

日，埃斯頓發(fā)布了與河南駿通車輛有限公司簽署機(jī)器人銷售合同

的訂單，標(biāo)志著公司在專用車輛整車制造的領(lǐng)域獲得規(guī)模性訂單。輕載（≤20kg）：

Top5

市占率合計(jì)

51%，內(nèi)資品牌中以卡諾普為首，其聚焦細(xì)分市場如廚具、自行

車、五金件等領(lǐng)域的弧焊應(yīng)用，2020

年加速向二三線城市及中小型企業(yè)滲透。汽車工業(yè)是垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人最早批量應(yīng)用的領(lǐng)域，流水線嚴(yán)格的節(jié)拍使得其對機(jī)器人穩(wěn)定性、重復(fù)定位精度、壽命等指標(biāo)要求嚴(yán)格。工業(yè)機(jī)器人最早的目

標(biāo)市場是可以進(jìn)行大批量生產(chǎn)的企業(yè)，這類企業(yè)在產(chǎn)品定型之后，在足夠長的時(shí)

間內(nèi)生產(chǎn)線可以不做大的調(diào)整，在機(jī)器人的整個(gè)生命周期基本不需要重新部署，

發(fā)揮了機(jī)器人高重復(fù)性、高效率的特點(diǎn)，因此對機(jī)器人系統(tǒng)高額的部署費(fèi)用相對

不敏感。汽車行業(yè)是大規(guī)模生產(chǎn)的典型代表，以日產(chǎn)軒逸為例，這個(gè)型號的第一

代車于

1959

年誕生，在

2019

年于中國發(fā)行了第

14

代，六十年里平均來看，約

4

年更新一代，更迭周期明顯較普通消費(fèi)品如電子產(chǎn)品更長。另外，隨著更新?lián)Q代

更快的新能源汽車快速發(fā)展（也會(huì)倒逼傳統(tǒng)車更新?lián)Q代提速），汽車產(chǎn)線對于機(jī)器

人的壽命要求可能縮短，國產(chǎn)機(jī)器人進(jìn)入汽車及其配套產(chǎn)線的可能性增加。中國汽車工業(yè)中的機(jī)器人密度較發(fā)達(dá)國家明顯偏低，但處于快速提升并追趕

的過程中，國內(nèi)埃斯頓攜全資子公司

Cloos的焊接機(jī)器人成功進(jìn)入專用車整車產(chǎn)

線。汽車產(chǎn)業(yè)鏈主要包括汽車整車和汽車零部件，主機(jī)廠負(fù)責(zé)汽車主體結(jié)構(gòu)的生

產(chǎn)、總裝以及最后測試并順利下線，汽車零部件包括內(nèi)飾件，座椅，輪轂，輪胎，

減速箱，傳動(dòng)齒輪等上千個(gè)部件。據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)統(tǒng)計(jì)（IFR），2011

年，我

國汽車工業(yè)中工業(yè)機(jī)器人的密度僅

141

臺/萬人，同期美國、德國、日本均在

1100

臺/萬人以上，而從

2011

至

2016

年，中國的該指標(biāo)快速提升至

505

臺/萬人，美、

德等國家基本持平，日本甚至有所降低。例如，在專用車領(lǐng)域，河南駿通“半掛

車數(shù)字化車間及智能物流涂裝焊接生產(chǎn)線技改項(xiàng)目擴(kuò)建項(xiàng)目”即采用了焊接機(jī)器人。中國汽車工業(yè)的自動(dòng)化水平快速提升但仍較國外有一定差距，我們分析認(rèn)為，

主要可能有兩點(diǎn)原因以及與之相應(yīng)的發(fā)展趨勢，而且在不同行業(yè)中應(yīng)具有一定普

適性，同時(shí)，據(jù)

2020

年內(nèi)資品牌機(jī)器人占有率

Top10

的埃夫特的招股書，“從行

業(yè)分布來說，汽車工業(yè)、3C電子工業(yè)仍然是自動(dòng)化程度最高的行業(yè)，該等領(lǐng)域內(nèi)

系統(tǒng)集成廠商技術(shù)水平較高。在其他通用工業(yè)領(lǐng)域，整體智能化水平較低，國外

品牌與國內(nèi)品牌處于同一起跑線，未來需要突破的技術(shù)難點(diǎn)是如何降低生產(chǎn)線的

操作難度，提升柔性和智能化。國外企業(yè)引入視覺檢測、云技術(shù)等技術(shù)解決該等

問題”：1、中國勞動(dòng)力成本更低，部分在海外采用自動(dòng)化及機(jī)器人的環(huán)節(jié)，在中國更多采用人工，考慮到汽車主機(jī)廠各環(huán)節(jié)配合十分緊密、停線損失巨大，我們認(rèn)為

自動(dòng)化程度較海外更低這一點(diǎn)在汽車零部件的生產(chǎn)中會(huì)更為明顯。相應(yīng)的，汽車

零部件中使用的多為輕載工業(yè)機(jī)器人，國內(nèi)品牌有望逐漸突破。2、部分難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的環(huán)節(jié)被轉(zhuǎn)移至中國。相應(yīng)的，這是外資品牌同樣不

熟悉的應(yīng)用領(lǐng)域，雖然國外的自動(dòng)化、機(jī)器人等基礎(chǔ)技術(shù)較中國成熟更早，但在

應(yīng)用技術(shù)上沒有明顯的先發(fā)優(yōu)勢，而且應(yīng)用場景位于中國，內(nèi)資品牌更加具有在

各個(gè)細(xì)分領(lǐng)域深耕、迭代的優(yōu)勢。金屬制品、家用電器等下沉市場空間同樣廣闊，國內(nèi)品牌已經(jīng)導(dǎo)入具備較好

發(fā)展機(jī)遇。據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局統(tǒng)計(jì)，2019

年，中國汽車制造業(yè)、金屬制品業(yè)、電氣機(jī)

械和器材制造業(yè)（包含家電制造等）企業(yè)利潤總額分別為

5100、1786、3943

億

元，若以汽車行業(yè)為基準(zhǔn)，則金屬制品業(yè)、電氣機(jī)械和器材制造業(yè)的利潤總額分

別為汽車制造業(yè)的

35%、77%，且這兩個(gè)行業(yè)用工人數(shù)合計(jì)值達(dá)到

902

萬人，為

汽車制造業(yè)的兩倍。我們認(rèn)為其中工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展空間同樣廣闊，如

2020

年在

工程機(jī)械、集裝箱、廚具、家具、自行車、口罩機(jī)等金屬制品的焊接、沖壓、上下

料和打磨上，≤20kg6-axix機(jī)器人呈高速增長態(tài)勢；且對于節(jié)拍、穩(wěn)定性的要求較汽車行業(yè)相對寬松，國產(chǎn)品牌具備較好的發(fā)展機(jī)遇。2.3.

SCARA：電子、鋰電、光伏購買量占

84%，進(jìn)口替代較

6-axis更快SCARA機(jī)器人進(jìn)口替代進(jìn)程較快，外資或已受到較大挑戰(zhàn)。2020

年，內(nèi)資

SCARA機(jī)器人

Top3

分別為匯川技術(shù)、眾為興、臺達(dá)，三者市占率合計(jì)達(dá)到

19%，

較內(nèi)資

6-axis機(jī)器人

Top3

的占有率更高，進(jìn)口替代的進(jìn)程相對更快。其中，匯

川技術(shù)憑借“控制器+伺服+機(jī)器人”的整套解決方案，以重點(diǎn)行業(yè)、重點(diǎn)客戶為

導(dǎo)向在鋰電、電子零部件等細(xì)分行業(yè)加大布局，2020

年工業(yè)機(jī)器人業(yè)務(wù)實(shí)現(xiàn)銷售

收入同比+61%達(dá)

1.68

億元。另外，據(jù)

MIR統(tǒng)計(jì)和調(diào)查，埃斯頓聚焦鋰電、教育、

食品、PCB等領(lǐng)域，并借助“核心部件+整機(jī)”優(yōu)勢，2020

年

SCARA出貨量實(shí)

現(xiàn)翻倍，在

SCARA機(jī)器人領(lǐng)域的占有率由

2019

年的

2.1%提升至

2020

年的

2.9%。國產(chǎn)

SCARA機(jī)器人挖掘電子、鋰電、光伏領(lǐng)域的細(xì)分應(yīng)用，并不斷向上突破擴(kuò)大份額。國產(chǎn)

SCARA機(jī)器人通過提升技術(shù)及降低成本，將在兩個(gè)方向擴(kuò)大

份額：1、在利潤水平低的行業(yè)/環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)機(jī)器換人；2、在利潤水平更高的細(xì)分行

業(yè)/環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)替代進(jìn)口。分別來看：電子行業(yè)，按照產(chǎn)品主要分為手機(jī)、電腦、智能

穿戴設(shè)備、通信設(shè)備等，國產(chǎn)機(jī)器人如匯川、臺達(dá)、眾為興等已能進(jìn)入利潤水平相

對低、對價(jià)格敏感的電腦行業(yè)，也能夠進(jìn)入對柔性要求高但可能利潤水平更低的

電子零部件制造；鋰電行業(yè)，主要分為動(dòng)力電池和消費(fèi)電池，匯川、埃斯頓一方

面能夠在自動(dòng)化程度要求高的動(dòng)力電池行業(yè)突破一些非關(guān)鍵環(huán)節(jié)使用，另一方面

能夠在速度、精度要求相對低的消費(fèi)電池中實(shí)現(xiàn)更大程度的滲透；光伏行業(yè)，在

對機(jī)器人速度、精度、穩(wěn)定性要求不高的電池板的生產(chǎn)中，以內(nèi)資機(jī)器人為主，有

待向上突破電池片的生產(chǎn)環(huán)節(jié)。內(nèi)資品牌在

SCARA領(lǐng)域具備更好的替代進(jìn)口基礎(chǔ)。從機(jī)器人核心零部件的

角度進(jìn)行分析：在減速器方面，SCARA機(jī)器人基本均為小負(fù)載機(jī)器人，以使用諧

波減速器為主且這方面進(jìn)口替代較為順利；在伺服和控制器方面，電子、鋰電、光

伏行業(yè)的生產(chǎn)工況較好，一般不用面臨高溫、振動(dòng)、油污、粉塵等在汽車產(chǎn)線中較

為常見的惡劣工況，對于伺服、控制器等電子產(chǎn)品的挑戰(zhàn)相對較小；在算法方面，

SCARA僅有

4

個(gè)自由度，控制算法較

6

自由度機(jī)器人的更簡單。綜合來看，

SCARA機(jī)器人國產(chǎn)替代的速度會(huì)比

6-axis更快。2.4.

協(xié)作機(jī)器人：代表標(biāo)準(zhǔn)化、小型化、柔性化趨勢，有望加速發(fā)展協(xié)作機(jī)器人市場尚處起步階段，隨更多內(nèi)外資品牌布局有望加速發(fā)展。目前

中國協(xié)作機(jī)器人市場尚處于起步階段，呈現(xiàn)以遨博、優(yōu)傲兩家企業(yè)為主的格局，

2020

年二者合計(jì)市占率達(dá)到

63%，其中遨博為內(nèi)資品牌，其在按摩理療、教

育、新零售等非工業(yè)場景取得突破，2020

年躋身中國協(xié)作機(jī)器人出貨量第一

名；優(yōu)傲為外資龍頭，在電子和汽車零部件行業(yè)有較好的表現(xiàn)。另外，四大家族

均已完成協(xié)作產(chǎn)品的戰(zhàn)略部署，內(nèi)資品牌如節(jié)卡、大族電機(jī)等廠商也在積極開拓

市場渠道，隨著更多廠商的進(jìn)入和拓展，協(xié)作機(jī)器人市場有望加速發(fā)展。協(xié)作機(jī)器人具有安裝快捷、部署靈活、編程簡單等優(yōu)點(diǎn)，其較低的綜合成本

更加適用于中小企業(yè)。據(jù)埃夫特招股書，以工業(yè)機(jī)器人四大家族為代表的歐、日

系工業(yè)機(jī)器人，目前仍然主要以汽車工業(yè)機(jī)器人為主，除

3C行業(yè)外的通用工業(yè)，

自動(dòng)化率普遍不高。原因在于汽車和電子制造行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化程度較高，屬于單件大

批量制造，都屬于大型制造企業(yè)，具有良好的設(shè)備運(yùn)維團(tuán)隊(duì)。而除此之外的其他

通用工業(yè)，通常是量大面廣的中小企業(yè)，它們的產(chǎn)品一般以小批量，定制化，短

周期為特征，沒有太多的資金對生產(chǎn)線進(jìn)行大規(guī)模改造，并且對產(chǎn)線的投資回報(bào)

率更為敏感，傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人在中小企業(yè)中的滲透率很低，協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)勢

有望解決這些痛點(diǎn)。3.

對內(nèi)資工業(yè)機(jī)器人品牌發(fā)展的進(jìn)一步思考3.1.

2020

年工業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)化率

29%不低，堅(jiān)定看好國產(chǎn)替代持續(xù)推進(jìn)全球知名機(jī)器人企業(yè)歷史悠久、積淀深厚。從

2020

年中國工業(yè)機(jī)器人銷量

前十名來看，七家為日本企業(yè)，其余三家分別為瑞士、德國和中國的企業(yè)，其中，

除中國埃斯頓，其他企業(yè)均在上個(gè)世紀(jì)

80

年代前后推出或正式開始研發(fā)工業(yè)機(jī)

器人。以發(fā)那科為例，據(jù)電焊機(jī)雜志

2009

年對發(fā)那科機(jī)器人研發(fā)鼻祖之一鳥

居信利先生的采訪來看，“發(fā)那科當(dāng)時(shí)

CNC的產(chǎn)量達(dá)到

200

萬臺，產(chǎn)品占全球份

額的

60%，其中在日本占

75%，在中國占

55%，在全球安裝使用的機(jī)器人數(shù)量達(dá)

到

20

萬臺”。而且，據(jù)鳥居信利先生所說，發(fā)那科在數(shù)控系統(tǒng)和伺服技術(shù)方面技

術(shù)積累和絕對優(yōu)勢，是其開發(fā)機(jī)器人的基礎(chǔ)，我們認(rèn)為這也是奠定發(fā)那科機(jī)器人

全球第一地位的核心優(yōu)勢。中國企業(yè)追趕腳步并不慢，且格局優(yōu)化后有望進(jìn)一步提速。據(jù)

MIR統(tǒng)計(jì)，

2020

年中國工業(yè)機(jī)器人市場中內(nèi)資占有率為

29%，從相對值來看，市占率較

2019

年小幅下降

1pp，主要系抗風(fēng)險(xiǎn)能力弱的內(nèi)資品牌在疫情沖擊下加速退出市場所

致，而龍頭企業(yè)的占有率提升，中國國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)軍企業(yè)保持快速發(fā)展；從

絕對值來看，與國外機(jī)器人企業(yè)有幾十年甚至百年的技術(shù)積累相比，中國數(shù)控系

統(tǒng)以及工業(yè)機(jī)器人商業(yè)化起步較晚，領(lǐng)軍企業(yè)如埃斯頓

2012

年才推出首款機(jī)器

人，2020

年就取得了中國工業(yè)機(jī)器人市場銷量第八名的好成績，快速追趕外資腳

步。另外，內(nèi)資品牌如匯川技術(shù)、卡諾普、眾為興的銷量也超過三千臺，分別位列

第十一、十四、十五名，從這個(gè)角度來看中國工業(yè)機(jī)器人處于快速替代進(jìn)口產(chǎn)品

的階段，經(jīng)歷疫情洗牌市場競爭環(huán)境優(yōu)化，國內(nèi)龍頭優(yōu)勢有望進(jìn)一步放大。國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈日臻完善，為國內(nèi)品牌加速崛起奠定基礎(chǔ)。減速器、伺服

電機(jī)與控制器被認(rèn)為是機(jī)器人三大核心零部件，在工業(yè)機(jī)器人的總成本中，這三

大核心零部件占比超過

70%，其中減速器、伺服系統(tǒng)和控制器占比分別為

36%、

24%和

12%。減速器：機(jī)器人用減速器主要包括適用于重載的

RV減速器和適用于輕

載的諧波減速器，其中國產(chǎn)機(jī)器人用諧波減速器已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化，一改此前日企壟斷時(shí)國內(nèi)機(jī)器人企業(yè)采購周期

長以及部分型號買不到的局面?？刂破骷八欧焊骷夜I(yè)機(jī)器人企業(yè)基本都使用自研的控制器，也有相當(dāng)

部分比例企業(yè)從控制器或伺服領(lǐng)域起家。中國已形成完整的工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈，具備從上游核心零部件到中游本體制

造再到下游系統(tǒng)集成與應(yīng)用的全產(chǎn)業(yè)鏈自主生產(chǎn)與配套能力，且核心技術(shù)自主能

力及技術(shù)水平在不斷提升，國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)可度逐步提高，有望加速崛起。3.2.

各行業(yè)用工短缺日益凸顯帶來應(yīng)用場景拓寬，內(nèi)資品牌享天時(shí)地利人和勞動(dòng)力成本上升，機(jī)器人換人經(jīng)濟(jì)效益不斷提升。據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局?jǐn)?shù)據(jù)顯示，

中國

15-64

歲勞動(dòng)年齡人口比重自

2011

年開始下降，絕對數(shù)量也自

2014

年開始

出現(xiàn)負(fù)增長，分農(nóng)林牧漁、采礦、制造業(yè)、建筑業(yè)等行業(yè)來看，其中制造業(yè)就業(yè)人

數(shù)（含城鎮(zhèn)非私營單位與私營企業(yè)和個(gè)體，下同）2018、2019

年分別為

9954、

9739

萬人，同比下降幅度分別為

3.3%、2.2%，較勞動(dòng)年齡人口數(shù)量下降的速度

更快。這種人口轉(zhuǎn)變趨勢在勞動(dòng)力市場上反映為勞動(dòng)力短缺的現(xiàn)象。隨著勞動(dòng)年

齡人口的逐漸減少，國內(nèi)制造業(yè)職工平均工資也快速提升，2019

年制造業(yè)城鎮(zhèn)非

私營單位就業(yè)人員平均工資達(dá)到

7.8

萬元，2016-2019

年復(fù)合增速為

9.5%，在所

有行業(yè)中處于較高水平，制造業(yè)企業(yè)用工成本處于快速提升階段，而機(jī)器人隨著

技術(shù)進(jìn)步成本會(huì)逐步下行，經(jīng)濟(jì)效益不斷提升有望不斷滲透。部分崗位用工短缺問題將日益凸顯，機(jī)器人換人由“可選”逐步切換為“必

選”。我們可以從更詳細(xì)的人口結(jié)構(gòu)來看勞動(dòng)力短缺問題。根據(jù)國家統(tǒng)計(jì)局每年的

抽樣調(diào)查結(jié)果顯示，2004、2014、2019

年中國

20-29、30-39、40-49、50-59

歲的人口數(shù)量，我們根據(jù)出生時(shí)間將這些人大致劃分為“70

后”“80

后”

“90

后”等類別，我們的假設(shè)是隨著社會(huì)的發(fā)展，相同年齡段的人選擇焊工等對

體力勞動(dòng)要求較高且較為辛苦的崗位的意愿會(huì)逐漸下降，這一點(diǎn)在“90

后”中將尤

其明顯。從

2004

年到

2014

年，勞動(dòng)人口數(shù)量增加可以抵消人們在焊工等崗位就

業(yè)意愿下降的影響，而目前已經(jīng)處于勞動(dòng)人口數(shù)量和該類就業(yè)意愿同時(shí)下降的階

段，很多類似焊工的崗位用工短缺的問題將不斷凸顯，中國市場對于機(jī)器人的需

求已不僅限于傳統(tǒng)的“精度”“速度”的范疇。4.

國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈頭部企業(yè)將充分受益4.1.

埃斯頓：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人龍頭，打通全產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)入加速迭代階段從金屬成形機(jī)床拓寬至下游更廣泛的工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具有“核心零部件+本

體+集成”全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢。埃斯頓

2002

年從金屬成形機(jī)床領(lǐng)域起家，陸續(xù)推出了

作為機(jī)床核心控制和功能部件的數(shù)控系統(tǒng)和電液伺服系統(tǒng)，布局交流伺服系統(tǒng)拓

寬至紡織、包裝、印刷等智能裝備制造行業(yè)?；谠跀?shù)控、伺服等領(lǐng)域的技術(shù)研發(fā)

和實(shí)踐積累，公司

2012

年推出了工業(yè)機(jī)器人及成套設(shè)備，并圍繞工業(yè)機(jī)器人所需的核心技術(shù)以及下游應(yīng)用工藝，先后收購了英國

TRIO（高精度及高可靠性運(yùn)動(dòng)控

制器）、美國

BARRETT（微型伺