第6章 其它機(jī)構(gòu)課件

第六章其它機(jī)構(gòu)◆了解常用間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)和廣義機(jī)構(gòu)◆掌握槽輪機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)的工作原理、運(yùn)動特點(diǎn)、應(yīng)用情況；◆了解凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)、不完全齒輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)工作原理、運(yùn)動特點(diǎn)及應(yīng)用情況；◆了解常見組合機(jī)構(gòu)的組合方式、工作特點(diǎn)及應(yīng)用情況。教學(xué)目標(biāo)第六章其它機(jī)構(gòu)間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)變角傳動、螺旋和振動慣性機(jī)構(gòu)廣義機(jī)構(gòu)一、棘輪機(jī)構(gòu)§6-1間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)1.棘輪機(jī)構(gòu)的基本型式和工作原理如圖所示為單向式棘輪機(jī)構(gòu)，其特點(diǎn)是擺桿向一個方向擺動時，棘輪沿一個方向轉(zhuǎn)過某一角度；而擺桿向另一方向擺動時，棘輪靜止不動。常見的棘輪齒形為不對稱梯形。為了便于加工，當(dāng)棘輪機(jī)構(gòu)承受載荷不大時，可采用三角形棘輪輪齒。圖示棘輪齒形即為三角形。2.棘輪機(jī)構(gòu)的類型◆外接棘輪機(jī)構(gòu)只能夠?qū)崿F(xiàn)單向間歇運(yùn)動輪齒式棘輪機(jī)構(gòu)

1)單向式棘輪機(jī)構(gòu)◆內(nèi)接棘輪機(jī)構(gòu)鉤頭棘爪直推棘爪運(yùn)動特點(diǎn)：搖桿來回擺動都能使棘輪向同一方向轉(zhuǎn)動。棘爪可翻轉(zhuǎn)的矩形棘齒可以獲得不同轉(zhuǎn)向的間歇運(yùn)動。2)雙向式棘輪機(jī)構(gòu)摩擦式棘輪機(jī)構(gòu)內(nèi)接式

運(yùn)動特點(diǎn)：通過摩擦力推動從動輪間歇轉(zhuǎn)動，克服了齒式棘輪機(jī)構(gòu)噪聲大、轉(zhuǎn)角不能無級調(diào)節(jié)的缺點(diǎn)，但運(yùn)動準(zhǔn)確性差。外接式偏心楔塊式棘輪機(jī)構(gòu)滾子楔緊式棘輪機(jī)構(gòu)3.棘輪機(jī)構(gòu)的應(yīng)用和功能1)應(yīng)用場合

各種機(jī)床中，以實(shí)現(xiàn)進(jìn)給、轉(zhuǎn)位或分度功能。2)功能◆轉(zhuǎn)位、分度沖床工作臺自動轉(zhuǎn)位棘輪機(jī)構(gòu)的工作過程：沖頭D上升時通過棘爪帶動棘輪和工作臺順時針轉(zhuǎn)位。沖頭下降時，搖桿AB逆時針擺動，工作臺不動。牛頭刨床工作臺橫向進(jìn)給過程：運(yùn)動通過齒輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)傳遞給棘輪機(jī)構(gòu)，帶動與棘輪固聯(lián)的絲杠做間歇運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)工作臺間歇進(jìn)給運(yùn)動。◆間歇送進(jìn)◆超越、離合單向離合器工作原理：主動星輪1逆時針轉(zhuǎn)動時，滾柱靠摩擦力滾向空隙小端，將套筒2楔緊，使之與星輪一同轉(zhuǎn)動；反之，滾柱滾到大端，套筒因松開而靜止。超越離合器工作原理：主動星輪1逆時針轉(zhuǎn)動時，套筒2逆時針轉(zhuǎn)動的速度超過星輪1的轉(zhuǎn)速，套筒以高速自由轉(zhuǎn)動。

應(yīng)用實(shí)例：自行車飛輪(內(nèi)接棘輪)星輪滾柱套筒彈簧頂桿1.槽輪機(jī)構(gòu)的組成及工作特點(diǎn)二、槽輪機(jī)構(gòu)典型槽輪機(jī)構(gòu)的組成：由主動撥盤、從動槽輪和機(jī)架等組成。

槽輪機(jī)構(gòu)的工作原理：主動撥盤連續(xù)轉(zhuǎn)動，當(dāng)主動撥盤的圓銷A未進(jìn)入槽輪徑向槽時，槽輪在鎖，靜止不動；當(dāng)主動撥盤的圓銷A進(jìn)入槽輪徑向槽時，槽輪受圓銷A驅(qū)動而轉(zhuǎn)動。從而使槽輪做間歇運(yùn)動。動畫演示2.槽輪機(jī)構(gòu)的類型◆外槽輪機(jī)構(gòu)主、從動輪轉(zhuǎn)向相反，且具有傳動較平穩(wěn)、停歇時間短、所占空間小等特點(diǎn)。主、從動輪轉(zhuǎn)向相反◆內(nèi)槽輪機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：徑向槽徑向尺寸不同，撥盤上銷分布不均勻。槽輪轉(zhuǎn)一周，可以實(shí)現(xiàn)動停時間均不相同的運(yùn)動要求。◆不等臂長多銷槽輪機(jī)構(gòu)◆球面槽輪機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：

主動輪1和撥銷3的軸線均通過球心。當(dāng)只有一個撥銷時，動停時間相等；當(dāng)對稱布置兩個撥銷時，可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)轉(zhuǎn)動。3.槽輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用一般用于轉(zhuǎn)速不很高的自動機(jī)械、輕工機(jī)械或儀器儀表中。電影放映機(jī)的送片機(jī)構(gòu)槽輪兩次停歇時間不等的槽輪機(jī)構(gòu)槽輪兩次停歇時間和運(yùn)動時間都不等的槽輪機(jī)構(gòu)1)工作原理

由齒輪機(jī)構(gòu)演變而來。主動輪有一個或幾個齒，根據(jù)運(yùn)動與停歇時間要求，在從動輪上做出主動輪齒相嚙合的輪齒，當(dāng)主動輪做連續(xù)轉(zhuǎn)動時，從動輪做間歇回轉(zhuǎn)運(yùn)動。從動輪間歇期間，利用兩輪邊緣的鎖止弧防止從動輪游動。三、不完全齒輪機(jī)構(gòu)1.不完全齒輪機(jī)構(gòu)工作原理及特點(diǎn)動畫演示2)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單、制造容易，工作可靠，從動輪動停時間比例變化范圍大。但沖擊較大，只宜于低速、輕載場合。2.不完全齒輪機(jī)構(gòu)類型及應(yīng)用外嚙合不完全齒輪機(jī)構(gòu)內(nèi)嚙合不完全齒輪機(jī)構(gòu)不完全齒輪機(jī)構(gòu)應(yīng)用場合：常用于多工位、多工序的自動機(jī)械或生產(chǎn)線上，實(shí)現(xiàn)工作臺的間歇轉(zhuǎn)位和進(jìn)給運(yùn)動。不完全齒輪齒條機(jī)構(gòu)實(shí)時生成四、凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)1.凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)工作原理及特點(diǎn)1)組成：主動凸輪、從動盤3)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)★結(jié)構(gòu)緊湊，不需定位裝置即可獲得高的定位精度★廓線設(shè)計得當(dāng)，可使從動件獲得預(yù)期的任意運(yùn)動；★動載荷小,無沖擊,宜高速；★加工成本高，安裝、調(diào)整要求嚴(yán)。工作原理：主動凸輪連續(xù)轉(zhuǎn)動，推動從動盤實(shí)現(xiàn)間歇分度轉(zhuǎn)動。2.凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)類型及應(yīng)用圓柱凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)蝸桿凸輪間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)共軛凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：具有較好的動力特性、較高的分度精度、較低的加工成本。在自動分度機(jī)構(gòu)、機(jī)床換刀機(jī)構(gòu)、機(jī)械手的工作機(jī)構(gòu)、X光醫(yī)療診斷臺等應(yīng)用廣泛。凸輪式間歇運(yùn)動機(jī)構(gòu)應(yīng)用場合：輕工機(jī)械、沖壓機(jī)械等高速機(jī)械中常用作高速、高精度的步進(jìn)進(jìn)給、分度轉(zhuǎn)位等機(jī)構(gòu)。例如用于高速沖床、多色印刷機(jī)、包裝機(jī)、折疊機(jī)等。一、萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)1.萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)的組成和應(yīng)用萬向聯(lián)軸節(jié)萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)用于傳遞兩相交軸間的運(yùn)動和動力，廣泛用于汽車、機(jī)床等機(jī)械中；傳動過程中，兩軸夾角可以變動，為變角傳動機(jī)構(gòu)。2.萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)的類型◆單萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)兩軸瞬時角速比隨時變化，并不恒等于1§6-2

變角傳動、螺旋和振動慣性機(jī)構(gòu)單萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)兩特殊位置的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖當(dāng)兩軸夾角β值變化時，角速度比的值也將變化IIIII◆雙萬向鉸鏈機(jī)構(gòu)主、從動軸角速度恒等的條件：◆主、從動軸與中間軸位于同一平面；◆主、從動軸線與中間軸線之間的夾角相等；◆中間軸兩端叉面應(yīng)位于同一平面內(nèi)。3.萬向聯(lián)軸節(jié)的應(yīng)用圖a是雙萬向聯(lián)軸節(jié)傳遞汽車變速箱輸出軸與后橋車架彈簧支承上的后橋差速器輸入軸間的運(yùn)動。圖b是用于軋鋼機(jī)軋輥傳動中的雙萬向聯(lián)軸節(jié)，以適應(yīng)不同厚度鋼坯的軋制。圖c是萬能銑床進(jìn)給傳動中，為適應(yīng)工作臺升降或水平移動引起主、從動軸間相對位置改變所采用的雙萬向聯(lián)軸節(jié)傳動。二、螺旋機(jī)構(gòu)1)組成

螺桿、螺母、機(jī)架2)機(jī)構(gòu)特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單、制造方便、運(yùn)動準(zhǔn)確、能獲得較大的降速比和力的增益，工作平穩(wěn)，無噪音，合理選擇螺紋導(dǎo)程角可具有自鎖性，但效率低，要反轉(zhuǎn)則需要反向裝置。3)應(yīng)用常用在起重機(jī)、壓力機(jī)及功率不大的進(jìn)給系統(tǒng)和微調(diào)裝置中。1.螺旋機(jī)構(gòu)組成及特點(diǎn)2.螺旋機(jī)構(gòu)類型2)滑動螺旋機(jī)構(gòu)1)滾動螺旋機(jī)構(gòu)：滾動絲杠多用于將轉(zhuǎn)動變移動的場合◆A、B段螺旋旋向相同稱其為微調(diào)螺旋機(jī)構(gòu)鏜刀進(jìn)刀量的微調(diào)螺旋機(jī)構(gòu)◆A、B段螺旋旋向相反稱其為復(fù)式螺旋機(jī)構(gòu)車輛聯(lián)接中的螺旋機(jī)構(gòu)車輛聯(lián)接實(shí)例振動機(jī)構(gòu)：利用振動產(chǎn)生運(yùn)動和動力的機(jī)構(gòu)稱為振動機(jī)構(gòu)。用來產(chǎn)生振動的方式有電磁式、機(jī)械式、音叉式或超聲波式。慣性機(jī)構(gòu)：利用物體的慣性來進(jìn)行工作的機(jī)構(gòu)稱為慣性機(jī)構(gòu)。如建筑機(jī)械中的夯土機(jī)、打樁機(jī)等。許多情況下，慣性與振動機(jī)械在這類機(jī)構(gòu)中同時被利用。三、振動及慣性機(jī)構(gòu)§6-3廣義機(jī)構(gòu)廣義機(jī)構(gòu)：利用新的工作介質(zhì)或引入液、氣、聲、光、電、磁等工作原理形成的工作原理和結(jié)構(gòu)形型式創(chuàng)新的機(jī)構(gòu)。它可比傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)更簡便地實(shí)現(xiàn)運(yùn)動或動力轉(zhuǎn)換，還可實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)較難完成的運(yùn)動。一、廣義機(jī)構(gòu)廣義機(jī)構(gòu)分類1、按工作原理不同分類：液動機(jī)構(gòu)、氣動機(jī)構(gòu)、電磁機(jī)構(gòu)、振動及慣性機(jī)構(gòu)、光電機(jī)構(gòu)等。2、按機(jī)構(gòu)型式及用途不同分類：微位移機(jī)構(gòu)、微型機(jī)構(gòu)、信息機(jī)構(gòu)、智能機(jī)構(gòu)等。以具有壓力的液體、氣體為工作介質(zhì)，來實(shí)現(xiàn)能量傳遞與運(yùn)動變換的機(jī)構(gòu)。廣泛應(yīng)用于礦山、冶金、建筑、交通運(yùn)輸和輕工等行業(yè)。如圖所示為一機(jī)械手手臂收縮液動機(jī)構(gòu)。它由數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖，使步進(jìn)電機(jī)帶動電位器觸頭轉(zhuǎn)動一個角度θ。如果為順時針轉(zhuǎn)動，動觸頭偏離電位器中點(diǎn)，在其上引出端便產(chǎn)生與指令信號成比例關(guān)系的微弱電壓u1，經(jīng)放大器放大為u2作為信號電壓輸入電液伺服閥的控制線圈，使電液伺服閥產(chǎn)生一個與輸出電流成比例的開口量。這時壓力油以一定的流量q經(jīng)閥的開口進(jìn)液壓箱左腔，推活塞連同機(jī)械手手臂向右移動x。液壓腔右腔的油液經(jīng)伺服閥流回油箱。由于電位器外殼上的齒輪與手臂上的齒條相嚙合，因此手臂向右移動的同時，電位器逆時針方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)電位器的中點(diǎn)與動觸頭重合時，動觸頭引出端無電壓輸出，放大器輸出端的電壓為零，電液伺服閥的控制線圈無電流通過，閥口關(guān)閉，手臂停止移動。反之，當(dāng)指令脈沖的順序相反，則步進(jìn)電機(jī)逆時針方向轉(zhuǎn)動，手臂向左移動。手臂的運(yùn)動速度決定于指令脈沖的頻率，而其行程則取決于指令脈沖的數(shù)量。二、液壓、氣動機(jī)構(gòu)例1:缺點(diǎn)：1)由于油液的壓縮性及密封性影響，傳動不準(zhǔn)確2)由于液體對溫度敏感，不宜在變溫或低溫場合下工作3)由于效率低不宜作遠(yuǎn)距離傳動4)制造精度要求高液動機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1)易無級調(diào)速，調(diào)速范圍大2)體積小、質(zhì)量輕，輸出功率大3)工作平穩(wěn)，易于實(shí)現(xiàn)快速啟動、制動、換向等動作4)控制方便5)易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)6)液壓元件可自潤滑，故磨損小、工作壽命長7)液壓元件易于標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化例2:如圖所示為一種比較簡單的可移動式氣動通用機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。由真空頭1、水平缸2、垂直缸3、齒輪齒條副4、回轉(zhuǎn)缸5及小車等組成。該機(jī)械手可在三個坐標(biāo)內(nèi)工作。其工作循環(huán)是：垂直缸上升——水平缸伸出——回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)位——回轉(zhuǎn)缸復(fù)位——回轉(zhuǎn)缸退回——垂直缸下降。這種機(jī)械一般用于裝卸輕質(zhì)、薄片工件，只要更換適當(dāng)?shù)氖种覆考?，還能完成其它工作。

氣動機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：

1)工作介質(zhì)為空氣，易于獲取和排放，不污染環(huán)境2)空氣粘度小，故壓力損失少，適于遠(yuǎn)距離輸送和集中供氣3)比液壓傳動響應(yīng)快，動作迅速4)適于惡劣的工作條件下工作5)易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)6)易于標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系列化三、電磁機(jī)構(gòu)電磁機(jī)構(gòu)：通過電與磁的相互作用來完成所需動作。特點(diǎn)：用電和磁產(chǎn)生驅(qū)動力，可十分方便地控制和調(diào)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作，方便地實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動規(guī)律的往復(fù)運(yùn)動、振動等，廣泛用于繼電器機(jī)構(gòu)、傳動機(jī)構(gòu)、儀器儀表機(jī)構(gòu)中。

電磁驅(qū)動原理：如圖，把微動工作臺1用四根鏈或金屬絲4懸掛起來，工作臺兩端分別與彈簧3相連，另外兩端放兩塊電磁鐵2。通過改變電磁鐵線圈的電流來控制電磁鐵對工作臺的吸引力,克服彈簧的吸引力,達(dá)到控制工作臺微位移的目的。

凸輪式火災(zāi)報警信號發(fā)生機(jī)構(gòu):

如圖，凸輪1順時針方向回轉(zhuǎn)，其上安裝絕緣塊b。左端固定的簧片2上帶有觸頭停止時如圖，觸頭a位于b上方，開關(guān)斷開著。隨著凸輪的回轉(zhuǎn)，刻在凸輪外周上的齒將開關(guān)置ON、OFF狀態(tài)，在x—x部分為常閉ON狀態(tài)，報警鈴連續(xù)鳴響。如果讓齒的個數(shù)與機(jī)器的序號對應(yīng)，則只要聽到警鈴即可知道是哪一臺機(jī)器出故障。杠桿式溫度繼電器機(jī)構(gòu):

如圖，雙金屬片2的一端固定在刀口3所支持的杠桿1上。當(dāng)圓周的溫度較低時，杠桿1位于圖示位置，與觸點(diǎn)a接觸，從而開關(guān)被切換。刀口3保證開關(guān)切換準(zhǔn)確。例:光電機(jī)構(gòu)是一類在自動控制領(lǐng)域應(yīng)用極其廣泛的機(jī)構(gòu)，它是利用光的特性進(jìn)行工作的機(jī)構(gòu)。通常是由各類光學(xué)傳感器（如光電開關(guān)、CCD等）加上各種機(jī)械式或機(jī)電式機(jī)構(gòu)，形成光電機(jī)構(gòu)。更廣義的光電機(jī)構(gòu)還包括如紅外自動門、機(jī)床自動保護(hù)光電機(jī)構(gòu)、計數(shù)及檢測光電機(jī)構(gòu)等，主要是數(shù)據(jù)采集與控制問題。四、光電機(jī)構(gòu)如圖，其受光面一般是太陽能電池，三個太陽能電池組成三角形，與電動機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)合起來，太陽能電池提供電動機(jī)轉(zhuǎn)動的能量，電動機(jī)一轉(zhuǎn)動，太陽能電池也跟著旋轉(zhuǎn)，動力就由電動機(jī)轉(zhuǎn)軸輸出。由于受光面連成三角形，所以當(dāng)光的入射方向改變時，也不影響啟動。這樣光電動機(jī)就將光能轉(zhuǎn)變成了機(jī)械能。光電動機(jī)的原理圖1.光電動機(jī)2.光化學(xué)回轉(zhuǎn)活塞式行星馬達(dá)如圖所示是根據(jù)光化學(xué)原理將NO2分子數(shù)的變化轉(zhuǎn)化為機(jī)械能的機(jī)構(gòu)——回旋活塞式行星馬達(dá)。用丙烯樹脂制成的圓筒形容器內(nèi)外周被分隔成三部分作為反應(yīng)室1，室內(nèi)裝NO2。反應(yīng)室1的內(nèi)側(cè)壁上各裝有一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。介質(zhì)受光照射后，由于光化學(xué)作用，NO2的濃度發(fā)生變化而引起反應(yīng)室壓力變化，使活塞2運(yùn)動并帶動曲軸3。相對于來自一個方向的太陽光，轉(zhuǎn)動的各反應(yīng)室自動的經(jīng)過照射和背陰的反復(fù)循環(huán)，使曲軸作連續(xù)轉(zhuǎn)動。微位移機(jī)構(gòu)通常指工作時機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的工作位移小于毫米級的機(jī)構(gòu)，其核心是微位移器，通常根據(jù)產(chǎn)生微位移的原理將其分為機(jī)械式和機(jī)電式。這類機(jī)構(gòu)具有極高的靈敏度和精度。五、微位移機(jī)構(gòu)1.組合機(jī)構(gòu)

◆組合機(jī)構(gòu):

指的是用一種機(jī)構(gòu)去約束和影響另一個多自由度機(jī)構(gòu)所形成的封閉式機(jī)構(gòu)系統(tǒng)，或者是由幾種基本機(jī)構(gòu)有機(jī)聯(lián)系、互相協(xié)調(diào)和配合所組成的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。◆子機(jī)構(gòu)：指機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中單個的基本機(jī)構(gòu)。◆組合機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu):組合機(jī)構(gòu)中自由度大于1的差動機(jī)構(gòu)◆組合機(jī)構(gòu)的附加機(jī)構(gòu)：組合機(jī)構(gòu)中自由度為1的基本機(jī)構(gòu)。2.組合機(jī)構(gòu)應(yīng)用

多用來實(shí)現(xiàn)一些特殊的運(yùn)動軌跡或獲得特殊的運(yùn)動規(guī)律，因此廣泛應(yīng)用于紡織、印刷和輕工業(yè)等機(jī)械中。一、組合機(jī)構(gòu)及應(yīng)用§6-4組合機(jī)構(gòu)串聯(lián)式組合

是指機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中前一級子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件即為后一級子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件。1.串聯(lián)式組合

二、組合機(jī)構(gòu)的常見組合方式子機(jī)構(gòu)Ⅰ子機(jī)構(gòu)Ⅱ輸入輸出2.并聯(lián)式組合

并聯(lián)式組合是指機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中，幾個子機(jī)構(gòu)共用同一個輸入構(gòu)件，而它們的輸出運(yùn)動又同時輸入給一個多自由度的子機(jī)構(gòu)，從而形成自由度為1的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。子機(jī)構(gòu)Ⅰ子機(jī)構(gòu)Ⅱ輸入輸出子機(jī)構(gòu)Ⅲ3.反饋式聯(lián)式組合

反饋式聯(lián)式組合是指

機(jī)構(gòu)組合系統(tǒng)中，多自由度子機(jī)構(gòu)的一個輸入運(yùn)動是通過單自由度子機(jī)構(gòu)從多自由度子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件回授的，從而形成自由度為1的機(jī)構(gòu)系統(tǒng)。子機(jī)構(gòu)Ⅰ子機(jī)構(gòu)Ⅱ輸入輸出4.復(fù)合式組合

復(fù)合式組合是指機(jī)構(gòu)