chp可控直流電源-電動機系統(tǒng)實用

會計學(xué)1chp可控直流電源—電動機系統(tǒng)實用2023/1/171:42預(yù)備知識

直流調(diào)速方法：根據(jù)直流電動機轉(zhuǎn)速方程：式中：n—轉(zhuǎn)速（r/min）；

U—電樞電壓（V）；

I—電樞電流（A）；

R—電樞回路總電阻（）；

—勵磁磁通（Wb）；

Ke—由電機結(jié)構(gòu)決定的電動勢常數(shù)。調(diào)節(jié)電動機轉(zhuǎn)速的三種方法：

1）調(diào)節(jié)電樞供電電壓U2）改變電樞回路電阻R3）減弱勵磁磁通第1頁/共46頁2023/1/171:42預(yù)備知識（1）調(diào)壓調(diào)速工作條件：保持勵磁

=N

；保持電阻R=Ra調(diào)節(jié)過程：改變電壓UN

U

Un，n0調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線平行下移。nn0OIILUNU1U2U3nNn1n2n3調(diào)壓調(diào)速特性曲線第2頁/共46頁2023/1/171:42預(yù)備知識（2）調(diào)阻調(diào)速工作條件：保持勵磁

=N

；保持電壓U=UN

；調(diào)節(jié)過程：增加電阻Ra

R

Rn，n0不變；調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速下降，機械特性曲線變軟。nn0OIILRaR1R2R3nNn1n2n3調(diào)阻調(diào)速特性曲線第3頁/共46頁2023/1/171:42預(yù)備知識（3）調(diào)磁調(diào)速工作條件：保持電壓U=UN

；保持電阻R=Ra

；調(diào)節(jié)過程：減小勵磁N

n，n0調(diào)速特性：轉(zhuǎn)速上升，機械特性曲線變軟。第4頁/共46頁2023/1/171:42預(yù)備知識三種調(diào)速方法的性能與比較：

改變電阻只能有級調(diào)速；

減弱磁通雖然能夠平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍不大，在基速以上作小范圍的弱磁升速。

調(diào)壓調(diào)速能在較大的范圍內(nèi)無級平滑調(diào)速。恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式：電機長期運行時，電樞電流應(yīng)小于額定值IN，而電磁轉(zhuǎn)矩Te

=Km

I

。在調(diào)壓調(diào)速范圍內(nèi)，勵磁磁通不變，容許的輸出轉(zhuǎn)矩也不變，稱作“恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式”。恒功率調(diào)速方式：在弱磁調(diào)速范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速越高，磁通越弱，容許輸出轉(zhuǎn)矩減小，而容許輸出轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的乘積則不變，即容許功率不變，為“恒功率調(diào)速方式”。第5頁/共46頁2023/1/171:42預(yù)備知識

直流調(diào)速系統(tǒng)一般以調(diào)壓調(diào)速為主，只有當轉(zhuǎn)速要求達到基速以上時才輔以弱磁調(diào)速。

第6頁/共46頁2023/1/171:42第1章可控直流電源—電動機系統(tǒng)§1相控整流器—電動機系統(tǒng)（V—M系統(tǒng)）

1.1可控直流電源調(diào)壓調(diào)速需要有專門向電動機供電的可控直流電源。常用的可控直流電源有以下三種：

1）旋轉(zhuǎn)變流機組——用交流電動機和直流發(fā)電機組成機組，獲得可調(diào)的直流電壓。（G-M系統(tǒng)）第7頁/共46頁2023/1/171:422）靜止式可控整流器——用靜止式的可控整流器獲得可調(diào)的直流電壓。（V-M系統(tǒng)）第8頁/共46頁2023/1/171:42

3)

直流斬波器或脈寬調(diào)制變換器——用恒定直流電源或不控整流電源供電，利用電力電子開關(guān)器件斬波或進行脈寬調(diào)制，產(chǎn)生可變的平均電壓。

VT:電力電子開關(guān)器件，VD:續(xù)流二極管。當VT導(dǎo)通時ton

，直流電源電壓Us加到電動機上；當VT關(guān)斷時T–ton

，直流電源與電機脫開，電動機電樞經(jīng)VD續(xù)流，兩端電壓接近于零。第9頁/共46頁2023/1/171:42

三種可控直流電源比較：

G-M系統(tǒng)在早期運動控制系統(tǒng)中使用；

V-M系統(tǒng)在20世紀60~70年代得到廣泛應(yīng)用，目前主要用于大容量系統(tǒng)；

直流PWM調(diào)速系統(tǒng)作為一種新技術(shù)，發(fā)展迅速，應(yīng)用日益廣泛，特別在中、小容量的系統(tǒng)中，已取代V-M系統(tǒng)成為主要的直流調(diào)速方式。第10頁/共46頁2023/1/171:42V-M系統(tǒng)工作原理：晶閘管-電動機調(diào)速系統(tǒng)（簡稱V-M系統(tǒng)，又稱靜止的Ward-Leonard系統(tǒng)）通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓Uc

來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓Ud

，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速。V-M系統(tǒng)的特點：晶閘管可控整流器的功率放大倍數(shù)在104以上，其門極電流可以直接用晶體管來控制。控制的快速性，晶閘管整流器是毫秒級，這將大大提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。V-M系統(tǒng)的問題：由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。晶閘管對過電壓、過電流和過高的du/dt與di/dt都十分敏感，若超過允許值會在很短的時間內(nèi)損壞器件。諧波與無功功率引起電網(wǎng)電壓波形畸變，“電力公害”。第11頁/共46頁2023/1/171:421.2V-M系統(tǒng)的特殊問題討論V-M系統(tǒng)的幾個主要問題：（1）觸發(fā)脈沖相位控制。（2）電流脈動及其波形的連續(xù)與斷續(xù)。（3）抑制電流脈動的措施。（4）晶閘管-電動機系統(tǒng)的機械特性。（5）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)。第12頁/共46頁2023/1/171:421.2.1觸發(fā)脈沖相位控制:

調(diào)節(jié)晶閘管觸發(fā)脈沖相位，可改變可控整流器輸出電壓的波形。整流器輸出電瞬時值ud

的呈周期性變化。OOOOO第13頁/共46頁2023/1/171:42等效電路分析：

把整流裝置內(nèi)阻移到裝置外邊，看成是其負載電路電阻的一部分。ud0為整流電壓理想空載瞬時值。V-M系統(tǒng)主電路的等效電路圖

瞬時電壓平衡方程：

式中：E—電動機反電動勢（V）；

id—整流電流瞬時值（A）；

L—主電路總電感（H）；

R—主電路等效電阻（），

R=Rrec+Ra+RL。第14頁/共46頁2023/1/171:42整流電壓的平均值計算：

在一個周期內(nèi)的平均值為理想空載整流電壓平均值Ud0

：

—觸發(fā)脈沖控制角；Um—交流電源線電壓峰值（V）；

m—交流電源一周內(nèi)整流電壓脈波數(shù)。

整流與逆變狀態(tài)：

0<</2,Ud0>0，整流狀態(tài)，電功率從交流側(cè)到直流側(cè)；

/2<<max

，Ud0<0，有源逆變，電功率反向傳送。第15頁/共46頁2023/1/171:42不同整流電路時，Um、m及Ud0：U2—整流變壓器二次側(cè)額定相電壓的有效值。Um—交流電源線電壓峰值（V）；

m—交流電源一周內(nèi)整流電壓脈波數(shù)。

第16頁/共46頁2023/1/171:421.2.2電流脈動及其波形的連續(xù)與斷續(xù):

1.2.3抑制電流脈動的措施:

電流脈動產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩脈動，為了避免或減輕這種影響，須采用抑制電流脈動的措施，主要有：設(shè)置平波電抗器；增加整流電路相數(shù)；采用多重化技術(shù)。較大較小第17頁/共46頁2023/1/171:421.3

相控整流直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性及數(shù)學(xué)模型

1.3.1V-M系統(tǒng)的機械特性當電流連續(xù)時，V-M系統(tǒng)的機械特性方程式為：式中，Ce—電機在額定磁通下的電動勢系數(shù),Ce=KeN

（1）電流連續(xù)情況

改變控制角，得到不同Ud0，機械特性為一族平行直線。電流較小部分畫成虛線，表明這時電流波形可能斷續(xù)，已經(jīng)不適用了。第18頁/共46頁2023/1/171:42（2）電流斷續(xù)情況：

較大時，電流斷續(xù)。由于非線性因素，機械特性很復(fù)雜。如：三相半波整流電路電流斷續(xù)時機械特性：

：一個電流脈波的導(dǎo)通角，

2/3

阻抗角：第19頁/共46頁2023/1/171:42

當電流連續(xù)時，特性硬；電流斷續(xù)時，特性很軟，呈顯著的非線性，理想空載轉(zhuǎn)速翹得很高。（3）V-M系統(tǒng)的完整機械特性：</2，整流，電動狀態(tài)；/2<，逆變，回饋制動。=2/3電流連續(xù)區(qū)：機械特性硬；Id很小，電流斷續(xù)區(qū)：特性很軟第20頁/共46頁2023/1/171:421.3.2晶閘管觸發(fā)和整流裝置的數(shù)學(xué)模型在進行調(diào)速系統(tǒng)的分析和設(shè)計時，可以把晶閘管觸發(fā)和整流裝置當作系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)來看待。進行分析或設(shè)計時，須事先求出這個環(huán)節(jié)的放大系數(shù)和傳遞函數(shù)。（1）晶閘管觸發(fā)和整流裝置的放大系數(shù)的計算

如果不可能實測特性，只好根據(jù)裝置的參數(shù)估算。實際是非線性的，在一定工作范圍近似看成線性環(huán)節(jié)。

第21頁/共46頁2023/1/171:42（2）最大失控時間：

晶閘管觸發(fā)整流裝置是一個純滯后環(huán)節(jié)，其滯后作用由整流裝置的失控時間引起，失控時間是隨機的。最大可能的失控時間是兩個相鄰自然換相點之間的時間，與交流電源頻率和整流電路形式有關(guān)：

f：交流電流頻率（Hz）；m：一周內(nèi)整流電壓的脈沖波數(shù)。在一般情況下，取其統(tǒng)計平均值Ts

=Tsmax/2，并認為是常數(shù)。也可按最嚴重的情況考慮，取Ts=Tsmax各種整流電路的失控時間（f=50Hz）第22頁/共46頁2023/1/171:42（3）傳遞函數(shù)用單位階躍函數(shù)表示滯后，則晶閘管觸發(fā)與整流裝置的輸入-輸出關(guān)系為

L變換：式中包含指數(shù)函數(shù)，它使系統(tǒng)成為非最小相位系統(tǒng)。簡化，將該指數(shù)函數(shù)按臺勞級數(shù)展開：

Ts

很小，忽略高次項，則傳遞函數(shù)便近似成一階慣性環(huán)節(jié)。第23頁/共46頁2023/1/171:42（4）晶閘管觸發(fā)與整流裝置動態(tài)結(jié)構(gòu)：第24頁/共46頁2023/1/171:42§2直流PWM變換器—電動機系統(tǒng)（PWM系統(tǒng)）討論PWM系統(tǒng)的幾個主要問題：（1）不可逆PWM

（2）可逆PWM

（3）直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的機械特性（4）PWM控制與變換器的數(shù)學(xué)模型

第25頁/共46頁2023/1/171:422.1直流脈寬調(diào)速：自從全控型電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）的高頻開關(guān)控制方式形成的脈寬調(diào)制變換器-直流電動機調(diào)速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)，即直流PWM調(diào)速系統(tǒng)。

PWM調(diào)制：把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓系列，從而改變平均輸出平均電壓的大小。根據(jù)PWM變換器主電路形式分為可逆和不可逆兩大類。第26頁/共46頁2023/1/171:421）簡單不可逆PWM變換器：討論PWM變換器的工作狀態(tài)和電壓、電流波形：

Us：直流電源電壓C：濾波電容器M：直流電動機VD：續(xù)流二極管VT：功率開關(guān)器件，VT的柵極由脈寬可調(diào)的脈沖電壓Ug驅(qū)動1：輸出回路2：續(xù)流回路第27頁/共46頁2023/1/171:42工作狀態(tài)與波形：在一個開關(guān)周期內(nèi)，當0≤

t<ton時，Ug為正，VT飽和導(dǎo)通，電源電壓通過VT加到電動機電樞兩端；當ton

≤

t<T時，Ug為負，VT關(guān)斷，電樞失去電源，經(jīng)VD續(xù)流。U,iUdEidUsttonT0

電壓和電流波形O電樞電壓ud平均電壓Ud電機感應(yīng)電動勢E電樞電流id,，脈動，不能反向（不可逆）第28頁/共46頁2023/1/171:42輸出電壓方程：電機兩端得到的平均電壓為

式中

=ton

/T為PWM波形的占空比，0≤

<1

。改變即可調(diào)節(jié)電機的轉(zhuǎn)速，若令=Ud/Us為PWM電壓系數(shù)，則在不可逆PWM變換器中

=

特點：不可逆（ia不能反向）；動靜特性低；可靠性好。 第29頁/共46頁2023/1/171:422）橋式可逆PWM變換器：

可逆PWM變換器主電路有多種形式，最常用的是雙極式H形（橋式）PWM變換器。由4個功率開關(guān)器件VT和4個續(xù)流二極管VD組成。電動機M兩端電壓的極性隨開關(guān)器件柵極驅(qū)動電壓極性的變化而改變。第30頁/共46頁2023/1/171:42雙極式控制方式：（1）正向運行

第1階段，在0≤

t≤

ton

期間，Ug1、

Ug4為正，VT1

、VT4導(dǎo)通，Ug2、

Ug3為負，VT2

、VT3截止，電流id

沿回路1流通，電動機M兩端電壓UAB=+Us

；第2階段，在ton

≤

t≤

T期間，Ug1、

Ug4為負，VT1

、VT4截止，VD2

、VD3續(xù)流，并鉗位使VT2

、VT3保持截止，電流id沿回路2流通，電動機M兩端電壓UAB=–Us；

——UAB在一個周期T內(nèi)具有正負相間的脈沖波形（雙極性）（2）反向運行

第1階段，在0≤

t≤

ton

期間，Ug2、

Ug3為負，VT2

、VT3截止，VD1

、VD4

續(xù)流，并鉗位使VT1

、VT4截止，電流–id

沿回路4流通，電動機M兩端電壓UAB=+Us

；第2階段，在ton

≤

t≤

T期間，Ug2、

Ug3為正，VT2

、VT3導(dǎo)通，Ug1、

Ug4為負，使VT1

、VT4保持截止，電流–id

沿回路3流通，電動機M兩端電壓UAB=–Us

；第31頁/共46頁2023/1/171:42

輸出波形：VT1、VT2、VT3、VT4在一個周期內(nèi)交替工作。條件：（1）ton>T/2，則UAB的平均值大于零（2）負載電流不是輕載。第32頁/共46頁2023/1/171:42

輸出平均電壓：雙極式控制可逆PWM變換器的輸出平均電壓為

如果占空比和電壓系數(shù)的定義與不可逆變換器中相同，則在雙極式控制的可逆變換器中

=2

–

1

注意：這里的計算公式與不可逆變換器中的公式不一樣。調(diào)速范圍：調(diào)速時，的可調(diào)范圍為0~1，–1<<+1。當>0.5時，為正，電機正轉(zhuǎn)當<0.5時，為負，電機反轉(zhuǎn)當=0.5時，

=0，電機停止第33頁/共46頁2023/1/171:42雙極式橋式可逆PWM變換器的特點：（1）電流連續(xù)：在周期T內(nèi)，都有電流通過；（2）四象限：電動機可在四象限（正反向、制動）工作；（3）動力潤滑：電動機停止時有高頻微振電流，消除了正反向時的靜摩擦死區(qū)；（4）低速平穩(wěn)性好：調(diào)速范圍可達1：20000

（5）開關(guān)損耗大：4個VT在工作中都處于開關(guān)狀態(tài)；（6）需防止直通：在切換時容易發(fā)生上、下橋臂直通的事故，應(yīng)設(shè)置邏輯延時。第34頁/共46頁2023/1/171:422.2直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)的機械特性：由于采用脈寬調(diào)制，嚴格地說，即使在穩(wěn)態(tài)情況下，脈寬調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速也都是脈動的，所謂穩(wěn)態(tài)，是指電機的平均電磁轉(zhuǎn)矩與負載轉(zhuǎn)矩相平衡的狀態(tài)，機械特性是平均轉(zhuǎn)速與平均轉(zhuǎn)矩（電流）的關(guān)系。

1）雙極式可逆電路電壓方程(0≤

t<ton)(ton

≤

t<T)第35頁/共46頁2023/1/171:422）機械特性方程平均電流和轉(zhuǎn)矩分別用Id

和Te表示，平均轉(zhuǎn)速n=E/Ce，而電樞電感壓降的平均值Ldid

/dt在穩(wěn)態(tài)時應(yīng)為零。于是，無論是上述哪一組電壓方程，其平均值方程都可寫成式中，Cm：電機在額定磁通下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)，Cm=KmN

；

n0：理想空載轉(zhuǎn)速，與電壓系數(shù)成正比，n0=Us

/Ce

第36頁/共46頁2023/1/171:42

第37頁/共46頁2023/1/171:422.3PWM控制與變換器的數(shù)學(xué)模型：

PWM裝置變換器也可以看成是一個帶滯后作用的比例環(huán)節(jié)，傳遞函數(shù)：式中，Ks：PWM裝置的放大系數(shù)；

Ts：PWM裝置的延遲時間，Ts≤T0

與晶閘管裝置一樣，PWM裝置可以近似看成是一個一階慣性環(huán)節(jié)：第38頁/共46頁2023/1/171:422.4電能回饋與泵升電壓的限制

PWM變換器的直流電源由交流電網(wǎng)經(jīng)不可控的二極管整流器產(chǎn)生，并采用大電容C濾波，以獲得恒定的直流電壓。第39頁/共46頁2023/1/171:42泵升電壓產(chǎn)生的原因：對于PWM變換器中的濾波電容，其作用除濾波外，還有當電機制動時吸收運行系統(tǒng)動能的作用。當電動機工作在回饋制動狀態(tài)時，將動能變?yōu)殡娔芑仞伒街绷鱾?cè)，由于直流電源靠二極管整流器（單向性）供電，不可能回饋電能到交流電網(wǎng)，電機制動時只好對濾波電容充電，這將使電容兩端電壓升高，稱作“泵升電壓”。

泵升電壓限制：增加釋放回路第40頁/共46頁2023/1/171:42§3調(diào)速系統(tǒng)的性能指標：任何一臺需要控制轉(zhuǎn)速的設(shè)備，其生產(chǎn)工藝對調(diào)速性能都有一定的要