前饋-反饋復合控制系統(tǒng)課設

...wd......wd......wd...目錄第一章．前饋控制系統(tǒng)2第二章.給水控制對象的動態(tài)特征7第三章．給水自動控制系統(tǒng)的基本要求11第五章．總結(jié)24參考文獻24……裝………訂…………線………專業(yè)班級……裝………訂…………線………前饋—反響復合控制控制系統(tǒng)摘要流量是工業(yè)生產(chǎn)過程中重要的被控量之一，因而流量控制的研究具有很大的現(xiàn)實意義。鍋爐的流量控制對石油、冶金、化工等行業(yè)來說必不可少。本論文的目的是鍋爐進水流量定值控制，在設計中充分利用自動化儀表技術，計算機技術，自動控制技術，以實現(xiàn)對水箱液位的過程控制。首先對被控對象的模型進展分析，并采用實驗建模法求取模型的傳遞函數(shù)。然后，根據(jù)被控對象模型和被控過程特性并參加PID調(diào)節(jié)器設計流量控制系統(tǒng)，采用動態(tài)仿真技術對控制系統(tǒng)的性能進展分析。同時，通過對實際控制的結(jié)果進展比較，驗證了過程控制對提高系統(tǒng)性能的作用。隨著計算機控制技術的迅速開展，組態(tài)技術開場得到重視與運用,它能夠很好地解決傳統(tǒng)工業(yè)控制軟件存在的種種問題，使用戶能根據(jù)控制對象和控制目的任意組態(tài)，完成最終的自動化控制工程。關鍵詞：流量定值；過程控制；PID調(diào)節(jié)器；前饋控制；系統(tǒng)仿真第一章．前饋控制系統(tǒng)1.前饋控制系統(tǒng)的組成在熱工控制系統(tǒng)中，由于被控對象通常存在一定的純滯后和容積滯后，因而從干擾產(chǎn)生到被調(diào)量發(fā)生變化需要一定的時間。從偏差產(chǎn)生到調(diào)節(jié)器產(chǎn)生控制作用以及操縱量改變到被控量發(fā)生變化又要經(jīng)過一定的時間，可見，這種反響控制方案的本身決定了無法將干擾對被控量的影響抑制在被控量偏離設定植之前，從而限制了這類控制系統(tǒng)控制質(zhì)量的進一步提高。考慮到偏差產(chǎn)生的直接原因是干擾作用的結(jié)果，如果直接按擾動而不是按偏差進展控制，也就是說，當干擾一出現(xiàn)調(diào)節(jié)器就直接根據(jù)檢測到的干擾大小和方法按一定規(guī)律去控制。由于干擾發(fā)生后被控量還未顯示出變化之前，調(diào)節(jié)器就產(chǎn)生了控制作用，這在理論上就可以把偏差徹底消除。按照這種理論構(gòu)成的控制系統(tǒng)稱為前饋控制系統(tǒng)，顯然，前饋控制對于干擾的抑制要比反響控制系統(tǒng)及時的多。從以上分析我們可以得出如下結(jié)論：假設系統(tǒng)中的調(diào)節(jié)器能根據(jù)干擾作用的大小和方向就對被調(diào)介質(zhì)進展控制來補償干擾對被調(diào)量的影響，那么這種控制就叫做前饋控制或擾動補償。前饋控制系統(tǒng)的工作原理可結(jié)合下面圖1所示的換熱器前饋控制進一步說明，圖中虛線局部表示反響控制系統(tǒng)。換熱器是用蒸汽的熱量加熱排管中的料液，工藝上要求料液出口溫度一定。當被加熱水流量發(fā)生變化時，假設蒸汽兩不發(fā)生變化，而要使出口溫度保持不變，就必須在被加熱水量發(fā)生變化的同時改變蒸汽量。這就是一個前饋控制系統(tǒng)。圖中虛線所示是反響控制的方法，這種方法沒有前饋控制及時。圖1前饋控制系統(tǒng)的原理框圖于圖2所示。圖中，：測量變送器的變送系數(shù)；(s)：干擾通道對象傳遞函數(shù)；(s)：控制通道對象傳遞函數(shù)；(s)：前饋控制裝置或前饋調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)。2前饋控制系統(tǒng)的特點理想的情況下，針對某種擾動的前饋控制系統(tǒng)能夠完全補償因擾動而引起的對被調(diào)量的影響。實現(xiàn)對干擾完全補償?shù)年P鍵是確定前饋控制器〔前饋調(diào)節(jié)器〕的控制作用，顯然(s)取決于對象控制通道和干擾通道的特性。由圖2可得：(s)=[(s)+(s)(s)](s)〔1〕令=0那么有：=(s)+(s)(s)〔2〕式中：是干擾引起的輸出。在理想的情況下，經(jīng)過前饋控制以后，被調(diào)量不變，即實現(xiàn)了所謂“完全補償〞，此時：=(s)+(s)(s)=0所以，前饋控制器的控制規(guī)律為：〔3〕上式說明前饋控制的控制規(guī)律完全是由對象特性決定的，它是干擾通道和控制通道傳遞函數(shù)之商，式中負號表示控制作用的方向與干擾作用相反。如果(s)和(s)可以很準確測出，且(s)完全和上式確定的特性一致，那么不管干擾信號是怎樣的形式，前饋控制都能起到完全控制的作用，使被調(diào)量因干擾而引起的動態(tài)和穩(wěn)態(tài)偏差均是零。3.復合控制系統(tǒng)特性分析正如前面所指出的那樣，前饋控制能依據(jù)干擾值的大小在被調(diào)參數(shù)偏離給定值之前進展控制，使被調(diào)量始終保持在給定值上。這樣一個看起來相當完美的控制方式也有其局限性。首先表現(xiàn)在前饋控制系統(tǒng)中不存在被調(diào)量的反響，即對于補償?shù)慕Y(jié)果沒有前言的手段。因而，當前前饋作用并沒有最后消除偏差時，系統(tǒng)無法得知這一信息而作進一步的校正。其次，由于實際工業(yè)對象存在著多個干擾，為了補償它們對被調(diào)量的影響，勢必設計多個前饋通道，增加了投資費用和維護工作量。此外當干擾通道的時間常數(shù)小于控制通道的時間常數(shù)時，不能實現(xiàn)完全補償。再者，前饋控制模型的精度也受到多種因素的限制，對象特性受負荷和工況等因素的影響而產(chǎn)生偏移，必然導致(s)和(s)的變化，因此一個事先固定的前饋模型不可能獲得良好的控制質(zhì)量。工程實際中，為抑制前饋控制的局限性從而提高控制質(zhì)量，對一兩個主要擾動采取前饋補償，而對其它引起被調(diào)參數(shù)變化的干擾采用反響控制來抑制。以這種形式組成的系統(tǒng)稱為前饋—反響復合控制系統(tǒng)。前饋—反響復合控制系統(tǒng)即能發(fā)揮前饋調(diào)節(jié)控制及時的優(yōu)點，又能保持反響控制對各種擾動因素都有抑制作用的長處，因此得到了廣泛的應用。復合控制系統(tǒng)具有以下幾個特點。引入反響控制后，前饋控制中的完全補償條件不變。圖〔3〕為前饋—反響復合控制系統(tǒng)的原理方框圖。由圖可得，沒有參加反響作用時完全補償?shù)臈l件為：〔4〕加上反響后有：〔5〕式〔5〕中，，應用不變性原理有：即：〔6〕式〔4〕與式〔6〕完全一樣。而如果不加前饋作用，即假設，顯然，由于，因此擾動對系統(tǒng)輸出是有影響的。〔2〕復合控制系統(tǒng)補償控制的規(guī)律不僅與對象控制通道和干擾通道的傳遞函數(shù)有關，還與反響調(diào)節(jié)器的位置有關。假設復合控制系統(tǒng)的組成如圖〔4〕所示，反響調(diào)節(jié)器與圖〔3〕相比，不是放在前饋信號前面，而是放在后面，那么有：可得完全補償條件：〔7〕顯然與式〔4〕不同。復合控制時，擾動對輸出的影響要比純前饋時小得多。為放便比較，設系統(tǒng)為定值控制，即，專門討論擾動Z〔s〕對系統(tǒng)的影響。因為前饋控制不可能完全補償，即Y(s)的第二項不可能完全為零，令其為，那么，純前饋控制時：〔8〕參加反響后，那么：〔9〕因為，因此〔10〕對于其他未經(jīng)過補償?shù)臄_動作用也有類似的結(jié)果。前饋補償對于系統(tǒng)穩(wěn)定性沒有影響。這一點是顯而易見的，因為前饋無論加在什么位置，它都不構(gòu)成回路，系統(tǒng)的輸入—輸出傳遞函數(shù)的分母均保持不變，因而不會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性。4.三沖量給水控制系統(tǒng)給水控制的任務汽包鍋爐給水控制的任務是使給水量適應鍋爐蒸發(fā)量，并使汽包中的水位保持一直在一定范圍內(nèi)，具體要求有以下兩個方面：〔1〕維持汽包水位在一定防衛(wèi)內(nèi)。汽包水位是影響鍋爐安全運行的重要因素。水位過高，會破壞汽水別離裝置的正常工作，嚴重時會導致蒸汽帶水增多，從而增加在過熱器管壁上和汽輪機葉片上的結(jié)垢，甚至十汽輪機發(fā)生水沖擊而損壞葉片；水位過低，那么會破壞水循環(huán)，引起水冷壁的破裂。正常運行時水位波動范圍：30~50mm異常情況：200mm事故情況：>350mm〔2〕保持穩(wěn)定的給水量。給水量不應該時大時小地劇烈運動，否那么，將對聲煤氣和給水管道的安全運行不利。第二章.給水控制對象的動態(tài)特征汽包爐給水控制對象構(gòu)造如圖〔6〕所示。影響水位的因素主要有：過路蒸發(fā)量〔負荷D〕，給水量G，爐膛熱負荷〔燃燒率M〕，汽包壓力?？刂葡到y(tǒng)的物質(zhì)平衡方程為：〔11〕將式〔12〕進一步變換得：令,那么上式變?yōu)椋骸?2〕式中H——汽包水位，或；A——汽水別離面積，m或cm；——水的密度，或c；——蒸汽密度，或kg/；D——蒸發(fā)量，或kg/；G——給水量，t/h或kg/s；C——容量系數(shù)。容量系數(shù)C是用來表征鍋爐的構(gòu)造系數(shù)的，而它的動態(tài)特性那么往往用飛升速度好飛升時間來表征。對于汽包鍋爐來說，由飛升速度的定義知〔13〕式中——飛升速度，1/s。把擾動量即水位變化量轉(zhuǎn)成用相對量表示的水位變化范圍，通常的水位允許變化范圍為200mm，這個范圍擾動量的相對極限值為100%。式〔14〕中右邊一項表示汽包內(nèi)工質(zhì)的變化量，當給水量G=0，而蒸發(fā)量為最大時，變化量最大，因此有：〔14〕可見這時的擾動量是下降的，故有：〔15〕式中——鍋爐最大的蒸發(fā)量；——水位變化允許的最大范圍。飛升時間為。對于蒸發(fā)量為100~230t/h的單汽包鍋爐，當水位變化100mm時，=60~30s，對于蒸發(fā)量為更大的汽包鍋爐=30s，它的意義在于當鍋爐在滿負荷運行時，如果突然停頓供水，那么由于蒸發(fā)量和給水量的不平衡造成水位迅速下降，在30s內(nèi)將下降200mm，或者換句話說，如果給水量減少10%，經(jīng)過30s的時間，水位將下降20mm.一、下面分別討論各種擾動下水位變化的動態(tài)特性。給水量擾動下水位變化的動態(tài)特性圖〔5〕中曲線1為沸騰式省煤器情形下水位的動態(tài)特性。曲線2那么是非沸騰式省煤器時的動態(tài)特性。從物質(zhì)平衡的觀點來看，加大了給水量G，水位應立即上升，但實際上并不是這樣，而是經(jīng)過一段遲延，甚至先下降后再上升。這是因為給水溫度遠低于省煤器的溫度，即給水有一定的過冷度，水進入省煤器后，使一局部汽變成了水，特別是沸騰式省煤器，給水減輕了省煤器內(nèi)的沸騰度，省煤器內(nèi)的汽泡總?cè)莘e減少，因此進入省煤器內(nèi)的水首先用來填補省煤器中因汽泡破滅容積減少而降低的水位，經(jīng)過一段遲延甚至水位下降后，才能因給水量不斷從省煤器進入汽包而使水位上升。在次過程中，負荷還未發(fā)生變化，汽包中水仍然在蒸發(fā)，因此水位也有下降趨勢。沸騰式省煤器的遲延時間T為100~200s。非沸騰式省煤器的遲延時間T為30~100s。水位在給水擾動下的傳遞函數(shù)可表示為：〔16〕水位對象可近似認為是一個積分環(huán)節(jié)和一個慣性環(huán)節(jié)并聯(lián)的形式。用一階近似表示是：〔17〕蒸汽流量擾動下水位的動態(tài)特性如果只從物質(zhì)平衡的角度來看，蒸發(fā)量突然增加ΔD時，蒸發(fā)量高于給水量，汽包水位是無自平衡能力的，所以水位應該直線下降，如圖〔7〕中所示那樣，但實際水位是先上升，再下降，這種現(xiàn)象稱為“虛假水位〞現(xiàn)象，如圖中所示。其原因是由于負荷增加時，在汽水循環(huán)回路中的蒸發(fā)強度也將成比例增加，水面下汽泡的容積增加得也很快，此時燃燒量M還來不及增加，汽包中汽壓下降，汽泡膨脹，使汽泡體積增大而水位上升。如圖〔7〕中曲線所示。在開場的一段時間后，當汽泡容積和負荷相適應而到達穩(wěn)定后，水位就要反映出物質(zhì)平衡關系而下降。因此，水位的變化應是上述兩者之和，即：〔18〕傳遞函數(shù)也為兩者的代數(shù)和：〔19〕式中——的時間常數(shù)，約為10~20s；——的放大系數(shù)；——飛升速度。一般100~230t/h的中高壓爐，負荷突然變化10%時，虛假水位現(xiàn)象可使水位變化30~40mm。3．爐膛熱負荷擾動下水位變化的動態(tài)特性此處的爐膛熱負荷擾動即是指燃料量M的擾動。燃料量增加時，鍋爐吸收更多的熱量，使蒸發(fā)量強度增大，如果不調(diào)節(jié)蒸汽閥門，由于鍋爐出口汽壓提高，蒸汽流量也增大，這時蒸發(fā)量大于給水量，水位應下降。但由于在熱負荷增加時蒸發(fā)強度的提高，使汽水混合物中的汽泡容積增加，而且這種現(xiàn)象必然先于蒸發(fā)量增加之前發(fā)生，從而使汽泡水位先上升，從而引起“虛假水位〞現(xiàn)象。當蒸發(fā)量與燃料量相適應時，水位便會迅速下降，這種“虛假水位〞現(xiàn)象比蒸汽量擾動時要小一些，但其持續(xù)時間較長。影響水位的因素除上述之外，還有給水壓力，汽包壓力，汽輪機調(diào)節(jié)氣門開度，二次風分配等。不過這些因素幾乎都可以用D，M，G的變化表達出來。為了保證汽壓的穩(wěn)定，燃料量和蒸發(fā)量必須保持平衡，所以這兩者往往是一起變化的，只是先后的差異。給水量擾動是內(nèi)擾，其他是外擾。第三章．給水自動控制系統(tǒng)的基本要求根據(jù)上述給水控制系統(tǒng)對象動態(tài)特性的分析，給水控制系統(tǒng)應符合以下基本要求：首先，由于被控對象在給水量G擾動下的水位階躍反響曲線表現(xiàn)為無自平衡能力，且有較大的延遲，因此必須采用帶比例作用的調(diào)節(jié)器以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性。其次，由于對象在蒸發(fā)量D擾動下，水位階躍反響曲線表現(xiàn)有“虛假水位〞現(xiàn)象，這種現(xiàn)象的反響速度比內(nèi)擾快，為了抑制“虛假水位〞現(xiàn)象對控制的不利影響，應考慮引入蒸汽流量的補償信號。第三，給水壓力是有波動的，為了穩(wěn)定給水量，應考慮將給水量信號作為反響信號，用于及時消除內(nèi)擾。為了滿足上述要求，出現(xiàn)了多種給水自動控制系統(tǒng)：單沖量給水控制系統(tǒng)，雙沖量給水控制系統(tǒng)，三沖量給水控制系統(tǒng)。第四章．前饋—反響三沖量給水控制系統(tǒng)系統(tǒng)構(gòu)造前饋—反響三沖量給水控制系統(tǒng)的構(gòu)造如圖〔10〕所示，因為系統(tǒng)中只用了一個調(diào)節(jié)器，而調(diào)節(jié)器的輸入有三個，因此稱之為單級三沖量給水控制系統(tǒng)。這種系統(tǒng)與雙沖量系統(tǒng)相比，多了一個流量反響信號，給水量G發(fā)生變化時，流量信號自然要比水位信號快的多。圖中，為開方器，為阻尼器，、為分壓系數(shù)，PI為調(diào)節(jié)器，構(gòu)成執(zhí)行機構(gòu)，I/V為包括變送器和電流/電壓轉(zhuǎn)換的綜合符號。I/V出來的電壓信號經(jīng)開方器后，與流量為線性關系，即：式中、為開方器的輸出電壓，、為總的變送系數(shù)，D與G分別為蒸汽流量和給水流量。經(jīng)分壓后的電壓為阻尼器的作用那么是濾掉水位信號中的脈動成分，防止電動執(zhí)行器頻繁動作，延長其使用壽命。根據(jù)前饋—反響三沖量給水控制系統(tǒng)的構(gòu)造圖，可畫出圖〔11〕的原理方框圖。圖中標出的I為副回路，II為主回路，III為前饋回路。調(diào)節(jié)器正反作用開關及入口信號接線極性下面先討論此系統(tǒng)的接線極性及調(diào)節(jié)器正反作用開關位置。圖〔11〕中各信號接入調(diào)節(jié)器的極性應是這樣的：水位H上升時〔下降〕調(diào)節(jié)器應關小閥門，是負反響，所以信號的極性為“正接〞；當蒸發(fā)量D增大時〔也增大〕也增大，調(diào)節(jié)器應開大閥門，所以的極性應是“正接〞；當給水流量G增大時〔也增大〕也增大，調(diào)節(jié)器應關小閥門，是負反響，所以的極性應是“反接〞。內(nèi)部給定信號與水位信號相平衡，極性為“正〞那么極性為“負〞。下面用六邊形法驗證其正確性：外回路：正作用內(nèi)回路：正作用前饋：從上面的驗證可以:看出：當“+〞“—〞“+〞“—〞且為“正作用〞時，內(nèi)、外回路均能實現(xiàn)負反響，且前饋通道能實現(xiàn)補償。3．控制系統(tǒng)的靜態(tài)特性前面已經(jīng)指出，給水控制對象的內(nèi)擾動特性如。這樣的對象組成單回路時，無論采用比例調(diào)節(jié)，還是采用比例積分調(diào)節(jié)，都能到達無差調(diào)節(jié)。雙沖量形式的前饋—反響復合系統(tǒng)是在單回路根基上加上一個前饋補償，它不會影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，系統(tǒng)的階型不會因此而改變，因而也能實現(xiàn)無差調(diào)節(jié)。而對于三沖量的前饋—反響控制系統(tǒng)那么需要具體分析。參照圖〔12〕，設調(diào)節(jié)器采用PI調(diào)節(jié)規(guī)律，靜態(tài)時，輸入增量為0，輸出為定值，即有如下關系：上式可變?yōu)椋骸獮樗粶y量變送器的傳遞系數(shù)，負號表示H與變化方向相反；——為將給定值電壓轉(zhuǎn)化成給定水位的轉(zhuǎn)換系數(shù)；——為蒸汽流量測量變送器的傳遞系數(shù)；——為給水流量測量變送器的傳遞系數(shù)。故式〔〕又可變成：式中為水位定值。假設忽略排污，那么有G=D，式〔〕可變?yōu)檗D(zhuǎn)動定值器旋鈕，可以改變，使將之代入式〔〕可得：式〔〕與式〔〕相減得：依據(jù)上式可有以下三個結(jié)論：〔1〕時，為無差調(diào)節(jié)，如圖〔13〕曲線1。〔2〕時，D越大，H與的負差值越大。這是一根向下的特性曲線，如圖〔13〕曲線2?！?〕時，D越大，H與的正差值越大。這是一根向上的特性曲線，如圖〔13〕曲線3。內(nèi)回路的方框圖如圖〔14〕所示。以給定值為基值，考慮增量情況，，這時可把它當作一單回路來分析。如果把調(diào)節(jié)器、分壓系數(shù)以外的環(huán)節(jié)看作是調(diào)節(jié)對象，那么廣義調(diào)節(jié)對象：是一個近似的比例環(huán)節(jié)，因此調(diào)節(jié)器的比例帶和積分時間都可以取得很小，它們的具體值可以通過試探法來決定，以保證內(nèi)回路不振蕩為目的。一般取積分時間，試探過程中，可以任意設置值，得到一個滿意的比例帶值后，再次改變值，改變時須使保持不變，即保證內(nèi)回路的開環(huán)放大倍數(shù)不變。在試探時可將外回路開路，切除水位信號，使，設置和的值，手動操作給水閥門，使給水量產(chǎn)生一個階躍變化后立即投入自動，觀察給水量過渡過程曲線形狀，能快速穩(wěn)定即可。主回路的方框圖如圖〔15〕所示。圖中為快速副回路的等效環(huán)節(jié)，把和看作一個等效調(diào)節(jié)器所控制的對象，那么：而那么是一個常數(shù)，這是一個等效比例調(diào)節(jié)器，其比例帶另外，的對象特性可用試驗方法測得，它實際上就是在水位G擾動下，的變化曲線，從曲線上可求出飛升速度，遲延時間。在遲延時間較大的情況下，可按以下近似公式整定：又因為，故有：從內(nèi)、外回路的比例帶來看，給水流量的分壓系數(shù)對內(nèi)外回路的影響正好是相反的，假設增大，主回路穩(wěn)定性增強，副回路那么減弱，反之那么情況相反。因此在整定外回路時假設要改變，應相應改變PI調(diào)節(jié)器的比例帶，使兩者的比值不變，以保證內(nèi)回路的穩(wěn)定性。我們知道，前饋局部對系統(tǒng)穩(wěn)定性沒有影響，因此在整定前饋通路時可以獨立考慮，從圖〔〕中可以求出完全補償?shù)臈l件。令，而完全補償?shù)臈l件為：把和的值代如的：在式〔〕中，、的值是變送器的斜率，一般是給定的。所以，實際上整定要做的工作就是確定分壓系數(shù)的值。從式〔〕中可以看出，不是一個簡單的環(huán)節(jié)，而是一個相當復雜的動態(tài)環(huán)節(jié)，正因為其復雜，一般按靜態(tài)特性進展整定，即要求在負荷不同的情況下水位均無靜差，如前所述，其條件為：式〔〕中的負號又前饋裝置極性開關實現(xiàn)。綜上所述，我們可以得出前饋—反響三沖量給水控制系統(tǒng)的整定步驟：按照迅速消除內(nèi)擾、穩(wěn)定給水量的要求用試湊法整定內(nèi)回路PI調(diào)節(jié)器的比例帶值和積分時間值。根據(jù)水位在內(nèi)擾時的動態(tài)特性，整定外回路等效調(diào)節(jié)器的比例帶，即確定值，在改變值時，要保證、已整定好的比值不變。根據(jù)無靜差要求，整定值，使。MACROBUTTONMTEditEquationSection2SEQMTEqn\r\hSEQMTSec\r0\hSEQMTChap\r1\h計算過程某汽包鍋爐，給水流量作單位階躍擾動時水位的反映曲線和蒸汽流量作單位階躍擾動時水位的反映曲線如圖7-21所示。采用前饋-反響三沖量給水控制系統(tǒng)，調(diào)節(jié)器用PI調(diào)節(jié)規(guī)律。⑴求傳遞函數(shù)從圖7-21〔a〕中可得：τ=30s可求出無自平衡對象的傳遞函數(shù)：再求。先作圖，從零點開場左一直線平行于H(t)的后半局部，此直線為。在H(t)與t軸交點E處，作與t軸垂直的直線，與交于F。使E點到G點的垂直距離與EF相等，過G作水平線，此既是的穩(wěn)態(tài)值，量得其值為3.6mm,故：虛假水位局部,故，逐點計算可得曲線，做切線，可求得所以：又ε=0.037為已求得，故：水位變送器：在最大的水位波動范圍+150mm內(nèi)，變送器輸出電壓是0~10V，所以〔V/mm〕流量變送器：蒸汽負荷從0變到最大流量120t/h時，開方器輸出的電壓亦為0~10V，所以給水流量變送器系數(shù)：假設閥門特性在主要工況下的特性為近似線性的，且其斜率〔2〕根據(jù)以上數(shù)據(jù)，整定內(nèi)回路的Ti和δ/n值內(nèi)回路的整定要求是：它能迅速消除內(nèi)擾，按前述實驗方法，對內(nèi)回路作了三條實驗曲線，如圖7-22所示。其中曲線1:Ti=6sδ=70%=0.3曲線2:Ti=6sδ=35%=0.3曲線3:Ti=6sδ=25%=0.15比照三次實驗結(jié)果，曲線1的=δ/≈230%過大，過程較長；曲線2的=δ/=116%，過程振蕩加??；曲線3的穩(wěn)定性介于兩者之間，應選曲線3，此時：(3)主回路的整定：主回路的整定是建設在副回路可以等效為一個快速比例環(huán)節(jié)根基上的。它的示意圖如圖7-27所示,其中1/()為等效副回路.把看成是被控對象,其余的環(huán)節(jié)可看成是等效調(diào)節(jié)器. 假設:那么:(7-36)也是一個PI規(guī)律的調(diào)節(jié)器.(7-37)和為，所以外回路只是整定的問題，用以下經(jīng)歷公式整定：〔7—38〕所以：〔7—39〕由式〔7-34〕和式〔7