MCGS 項(xiàng)目7：組態(tài)應(yīng)用實(shí)例

項(xiàng)目7：組態(tài)應(yīng)用實(shí)例——用MCGS實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)分揀系統(tǒng)第一章組態(tài)軟件概述MCGS系統(tǒng)的工作流程

正品分揀機(jī)械手次品分揀機(jī)械手上料機(jī)械手質(zhì)檢傳感器位置傳感器傳送帶系統(tǒng)料盒4自由度氣動(dòng)機(jī)械手

升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)和氣爪的抓放

限位開關(guān)

第一章組態(tài)軟件概述MCGS系統(tǒng)功能為保證系統(tǒng)的正常運(yùn)行，分揀系統(tǒng)應(yīng)具有自動(dòng)和人工（手動(dòng)）控制功能，即在自動(dòng)分揀時(shí)，不需要任何人工干預(yù)，各個(gè)機(jī)械手和傳送帶能夠自動(dòng)的按照程序設(shè)定進(jìn)行相應(yīng)的操作，正確的實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的分揀，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，可以實(shí)時(shí)的報(bào)警,能夠?qū)崿F(xiàn)按產(chǎn)品數(shù)目的統(tǒng)計(jì)，并給出相應(yīng)的合格率和次品率；在人工控制方式下，可以人為地控制各個(gè)機(jī)械手及傳送帶的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)，它們各自的工作是獨(dú)立不相關(guān)的，各個(gè)傳感器能夠正常工作，反映位置狀態(tài)信息；同時(shí)手動(dòng)控制和自動(dòng)控制之間可以實(shí)現(xiàn)合理的切換，避免系統(tǒng)工作出錯(cuò)。

第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)受控過(guò)程控制器氣爪上升命令氣爪下降命令氣爪拉伸命令氣爪收縮命令氣爪張命令氣爪合命令機(jī)械手氣爪上升氣爪下降氣爪前伸氣爪回縮氣爪張開氣爪閉合氣爪正旋命令氣爪逆旋命令旋向傳送帶旋向料盒傳送帶啟動(dòng)/停止命令控制器傳送帶啟動(dòng)/停止第一章組態(tài)軟件概述MCGS

自動(dòng)控制方式下，各機(jī)械手和傳送帶按程序設(shè)定工作。要求：(a)傳送帶按間歇方式工作，除在上料和產(chǎn)品撿拾時(shí)處于停止?fàn)顟B(tài)，其它時(shí)間連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。(b)初始時(shí)，傳送帶停止，上料機(jī)械手實(shí)現(xiàn)上料操作，完成后啟動(dòng)傳送帶；當(dāng)產(chǎn)品運(yùn)行到位置傳感器1時(shí)，傳送帶停止，進(jìn)行產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)，判斷其是否合格，同時(shí)上料機(jī)械手再進(jìn)行上料，完成后啟動(dòng)傳送帶；(c)之后兩個(gè)產(chǎn)品同時(shí)分別到達(dá)位置傳感器1和位置傳感器2，傳送帶停止，系統(tǒng)判斷位置傳感器2處的產(chǎn)品是否合格，如合格驅(qū)動(dòng)正品分揀機(jī)械手動(dòng)作，位置傳感器1處的產(chǎn)品接受質(zhì)量檢測(cè)，記錄該產(chǎn)品的質(zhì)量信息，同時(shí)上料機(jī)械手再進(jìn)行上料，完成后啟動(dòng)傳送帶；(d)此后，傳送帶上同一時(shí)刻至少有2兩個(gè)產(chǎn)品進(jìn)行傳送，它們將同時(shí)到達(dá)位置傳感器1、2，或者還有位置傳感器3，到達(dá)后傳送帶停止，在4個(gè)位置分別完成各自的工作：上料機(jī)械手完成上料，質(zhì)檢傳感器實(shí)現(xiàn)位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量檢測(cè)，如果有正品或次品接近相應(yīng)的分揀機(jī)械手，該機(jī)械手要?jiǎng)幼鲗?duì)應(yīng)產(chǎn)品揀出來(lái)。但是除自動(dòng)系統(tǒng)剛開始運(yùn)行外，即如果傳送帶上有2個(gè)或以上產(chǎn)品進(jìn)行傳送時(shí)，若沒有次品靠近次品機(jī)械手，則位置傳感器1和2需同時(shí)發(fā)出感應(yīng)信號(hào)；而當(dāng)有次品靠近次品機(jī)械手，則位置傳感器1、2和3需同時(shí)發(fā)出感應(yīng)信號(hào)（有微小偏差時(shí)可通過(guò)延時(shí)忽略），否則視為系統(tǒng)發(fā)生故障，須產(chǎn)生報(bào)警信息。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)畫效果應(yīng)與實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)一致?？刂埔笈c系統(tǒng)功能第一章組態(tài)軟件概述MCGS控制要求與系統(tǒng)功能為保證自動(dòng)控制和手動(dòng)控制的合理切換，在自動(dòng)工作轉(zhuǎn)向手動(dòng)控制時(shí)，系統(tǒng)狀態(tài)暫停，即各機(jī)械手和傳送帶停止運(yùn)動(dòng)，然后控制器在未接到人工控制信號(hào)時(shí)，不向各機(jī)械手和傳送帶發(fā)送運(yùn)轉(zhuǎn)命令；在手動(dòng)控制轉(zhuǎn)換到自動(dòng)控制時(shí)，也是首先將所有機(jī)械手的狀態(tài)恢復(fù)初始狀態(tài)，然后再按自動(dòng)運(yùn)行程序工作，傳送帶以一定速度運(yùn)轉(zhuǎn)。

手動(dòng)控制方式下，各個(gè)機(jī)械手和傳送帶的工作是獨(dú)立的，可人工通過(guò)運(yùn)行畫面中的按鈕操作任意驅(qū)動(dòng)其按某一方向動(dòng)作，這些動(dòng)作之間是相互獨(dú)立的，即機(jī)械手沿某一方向（伸縮）運(yùn)動(dòng)時(shí)，也可同時(shí)沿其它方向（升降）運(yùn)動(dòng)。傳送帶的運(yùn)動(dòng)也可通過(guò)按鈕來(lái)控制。系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的動(dòng)畫效果應(yīng)與實(shí)際機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)一致。第一章組態(tài)軟件概述MCGS控制要求與系統(tǒng)功能

能夠有產(chǎn)品的統(tǒng)計(jì)信息，即產(chǎn)品的當(dāng)前總產(chǎn)量，產(chǎn)品中的正品數(shù)目、次品數(shù)目以及合格率的動(dòng)態(tài)顯示。

機(jī)械手的運(yùn)行方向上均安裝有限位開關(guān)，無(wú)論是自動(dòng)或是手動(dòng)工作方式下，各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)以及每個(gè)傳感器輸出信號(hào)、傳送帶的啟動(dòng)/停止應(yīng)從系統(tǒng)畫面中實(shí)時(shí)的體現(xiàn)出來(lái)。第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手的運(yùn)行方向上均安裝有限位開關(guān)，無(wú)論是自動(dòng)或是手動(dòng)工作方式下，各個(gè)限位開關(guān)的狀態(tài)以及每個(gè)傳感器輸出信號(hào)、傳送帶的啟動(dòng)/停止應(yīng)從系統(tǒng)畫面中實(shí)時(shí)的體現(xiàn)出來(lái)?？刂葡到y(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)質(zhì)量檢測(cè)傳感器位置傳感器1位置傳感器2位置傳感器3上料機(jī)械手正品分揀機(jī)械手次品分揀機(jī)械手傳送帶第一章組態(tài)軟件概述MCGS系統(tǒng)的輸入開關(guān)量共有22個(gè)，即4個(gè)傳感器狀態(tài)輸入和3個(gè)4軸機(jī)械手在六個(gè)方向上的限位開關(guān)狀態(tài)，依次將這22個(gè)開關(guān)量接在PCI-8405的A組ch1～ch16和B組ch17～ch22通道。系統(tǒng)的輸出開關(guān)量共有25個(gè)，即3個(gè)機(jī)械手的8種動(dòng)作及傳送帶的啟/?？刂疲瑢CI-8407的A組ch1～ch16和B組ch17～ch25通道分別連接在繼電器的輸入回路中，而繼電器的控制輸出端與電磁閥的受控端相連，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的氣信號(hào)所在氣路需通過(guò)這些電磁閥，這樣PCI-8407的輸出信號(hào)可控制對(duì)應(yīng)電磁閥的通斷，從而控制氣路的導(dǎo)通和截止，決定了機(jī)械手是否受到氣缸的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)。

控制系統(tǒng)的組成第一章組態(tài)軟件概述MCGS控制系統(tǒng)的組成計(jì)算機(jī)PCI-8405位置傳感器1位置傳感器2位置傳感器3上升下降前伸回縮正旋逆旋爪張爪合上升下降前伸回縮正旋逆旋爪張爪合上升下降前伸回縮正旋逆旋爪張爪合傳送帶傳感器上料機(jī)械手正品分揀機(jī)械手次品分揀機(jī)械手4點(diǎn)輸入6點(diǎn)輸入8點(diǎn)輸出8點(diǎn)輸出1點(diǎn)輸出6點(diǎn)輸入6點(diǎn)輸入質(zhì)量檢測(cè)傳感器PCI-84078點(diǎn)輸出第一章組態(tài)軟件概述MCGS運(yùn)行效果第一章組態(tài)軟件概述MCGS實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)創(chuàng)建實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的定義依據(jù)工作需要可以分為以下幾個(gè)部分：傳送帶；控制方式；限位開關(guān)；傳感器；機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向；動(dòng)作階段；產(chǎn)品信息；報(bào)警；產(chǎn)量信息。第一章組態(tài)軟件概述MCGS傳送帶

變量名類型初值通道注釋傳送帶啟停開關(guān)0PCI-8407，DO01傳送帶工作狀態(tài)，1：運(yùn)轉(zhuǎn)；0：停止傳送帶旋轉(zhuǎn)數(shù)值0

增量，用來(lái)體現(xiàn)傳送帶運(yùn)行的動(dòng)畫效果第一章組態(tài)軟件概述MCGS控制方式

變量名類型初值注釋控制方式開關(guān)01：自動(dòng)；0：手動(dòng)第一章組態(tài)軟件概述MCGS限位開關(guān)

變量名類型初值通道注釋上料升限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI01上料機(jī)械手6個(gè)位置的限位開關(guān)，0：未到達(dá)該位置1：處于該位置上料降限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI02上料伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI03上料縮限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI04上料正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI05上料逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI06正品升限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI07正品撿拾機(jī)械手6個(gè)位置的限位開關(guān)，0：未到達(dá)該位置1：處于該位置

正品降限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI08正品伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI09正品縮限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI10正品正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI11正品逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI12次品升限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI13次品撿拾機(jī)械手6個(gè)位置的限位開關(guān)，0：未到達(dá)該位置1：處于該位置次品降限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI14次品伸限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI15次品縮限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI16次品正旋限位開關(guān)開關(guān)0PCI-8405,DI17次品逆旋限位開關(guān)開關(guān)1PCI-8405,DI18第一章組態(tài)軟件概述MCGS傳感器

變量名類型初值通道注釋位置傳感器1開關(guān)0PCI-8405,DI19質(zhì)檢點(diǎn)位置傳感器，1：有產(chǎn)品位置傳感器2開關(guān)0PCI-8405,DI20正品機(jī)械手處位置傳感器，1：有產(chǎn)品位置傳感器3開關(guān)0PCI-8405,DI21次品機(jī)械手處位置傳感器，1：有產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)傳感器開關(guān)0PCI-8405,DI22產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)狀況，1：正品；0：次品第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手運(yùn)動(dòng)方向變量名類型初值通道注釋上料升開關(guān)0PCI-8407，DO02上料機(jī)械手4個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和氣爪狀態(tài)的控制命令，1：輸出控制信號(hào)上料降開關(guān)0PCI-8407，DO03上料伸開關(guān)0PCI-8407，DO04上料縮開關(guān)0PCI-8407，DO05上料正旋開關(guān)0PCI-8407，DO06上料逆旋開關(guān)0PCI-8407，DO07上料爪張開關(guān)0PCI-8407，DO08上料爪縮開關(guān)0PCI-8407，DO09正品升開關(guān)0PCI-8407，DO10

正品撿拾機(jī)械手4個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和氣爪狀態(tài)的控制命令，1：輸出控制信號(hào)

正品降開關(guān)0PCI-8407，DO11正品伸開關(guān)0PCI-8407，DO12正品縮開關(guān)0PCI-8407，DO13正品正旋開關(guān)0PCI-8407，DO14正品逆旋開關(guān)0PCI-8407，DO15正品爪張開關(guān)0PCI-8407，DO16正品爪縮開關(guān)0PCI-8407，DO17次品升開關(guān)0PCI-8407，DO18次品撿拾機(jī)械手6個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)控制和氣爪狀態(tài)的控制命令，1：輸出控制信號(hào)

次品降開關(guān)0PCI-8407，DO19次品伸開關(guān)0PCI-8407，DO20次品縮開關(guān)0PCI-8407，DO21次品正旋開關(guān)0PCI-8407，DO22次品逆旋開關(guān)0PCI-8407，DO23次品爪張開關(guān)0PCI-8407，DO24次品爪縮開關(guān)0PCI-8407，DO25第一章組態(tài)軟件概述MCGS動(dòng)作階段

變量名類型初值注釋機(jī)械手上料階段開關(guān)01：可進(jìn)行上料操作0：禁止上料上料階段數(shù)值0變化范圍0~9，分別反映上料時(shí)機(jī)械手各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)情況正品階段數(shù)值0變化范圍0~9，分別反映正品撿拾時(shí)機(jī)械手各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)情況次品階段數(shù)值0變化范圍0~9，分別反映次品撿拾時(shí)機(jī)械手各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)情況上料結(jié)束開關(guān)01：上料結(jié)束正品分揀結(jié)束開關(guān)01：正品分揀結(jié)束次品分揀結(jié)束開關(guān)01：次品分揀結(jié)束檢測(cè)階段開關(guān)01：進(jìn)行位置檢測(cè)和質(zhì)量檢測(cè)第一章組態(tài)軟件概述MCGS產(chǎn)品信息變量名類型初值注釋檢測(cè)工件開關(guān)0位置傳感器1處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：正品正品工件開關(guān)0位置傳感器2處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：正品次品工件開關(guān)0位置傳感器3處產(chǎn)品的質(zhì)量，1：次品第一章組態(tài)軟件概述MCGS報(bào)警變量名類型初值注釋光報(bào)警開關(guān)0光報(bào)警信號(hào)，1：有報(bào)警聲報(bào)警開關(guān)0聲報(bào)警信號(hào)，1：有報(bào)警檢測(cè)延時(shí)啟動(dòng)開關(guān)0當(dāng)位置傳感器1、2或3未同時(shí)傳出產(chǎn)品到達(dá)信息時(shí)，進(jìn)行1秒延時(shí)，定時(shí)器所需變量，1秒后，若位置傳感器1、2或3都感應(yīng)到產(chǎn)品，則為正常，否則報(bào)警。檢測(cè)延時(shí)停止開關(guān)0檢測(cè)延時(shí)到開關(guān)0檢測(cè)延時(shí)數(shù)值0第一章組態(tài)軟件概述MCGS產(chǎn)量信息變量名類型初值注釋總產(chǎn)量數(shù)值0各類產(chǎn)品的產(chǎn)量，其存盤方式為變化量為1是自動(dòng)存盤，為保存該信息，應(yīng)設(shè)置為“系統(tǒng)退出時(shí)，保存當(dāng)前值為初始值”。正品產(chǎn)量數(shù)值0次品產(chǎn)量數(shù)值0合格率數(shù)值0正品產(chǎn)量/總產(chǎn)量100%；有2位小數(shù)，間隔60秒存盤第一章組態(tài)軟件概述MCGS數(shù)據(jù)庫(kù)組態(tài)結(jié)果依據(jù)第二章實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中介紹的方法建立上述其它數(shù)據(jù)對(duì)象并對(duì)其相關(guān)屬性進(jìn)行設(shè)定。第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)分揀系統(tǒng)-畫面制作

限位開關(guān)質(zhì)檢傳感器氣爪料盒上料機(jī)械手正品分揀機(jī)械手次品分揀機(jī)械手傳送帶系統(tǒng)位置傳感器手動(dòng)控制按鈕控制方式第一章組態(tài)軟件概述MCGS自動(dòng)分揀系統(tǒng)-畫面制作產(chǎn)品產(chǎn)品信息報(bào)警控制方式第一章組態(tài)軟件概述MCGS運(yùn)行策略設(shè)計(jì)

主要的系統(tǒng)運(yùn)行策略都在循環(huán)策略中實(shí)現(xiàn)，設(shè)置循環(huán)策略的循環(huán)周期為200ms。按其方式可以分為自動(dòng)控制和手動(dòng)控制策略，但是手動(dòng)控制和自動(dòng)控制切換過(guò)程中需要先平衡，即使得所有設(shè)備先恢復(fù)到初始狀態(tài)，所以還應(yīng)具備手動(dòng)和自動(dòng)切換的策略。

開始手自動(dòng)切換？復(fù)位操作延時(shí)5s自手動(dòng)切換？暫停操作延時(shí)1s自動(dòng)控制？自動(dòng)控制手動(dòng)控制YNYNNY第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)自動(dòng)切換過(guò)程在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為手動(dòng)-自動(dòng)切換程序，策略執(zhí)行的條件為控制方式產(chǎn)生正跳變。第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)自動(dòng)切換過(guò)程當(dāng)“控制方式”出現(xiàn)正跳變后，所有機(jī)械手的狀態(tài)要進(jìn)行復(fù)位，即回到初始狀態(tài)，傳送帶停止。

正品機(jī)械手為例

正品縮=1正品伸=0正品升=1正品降=0正品逆旋=1正品正旋=0正品爪縮=1正品爪張=0傳送帶啟停=0第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)自動(dòng)切換過(guò)程機(jī)械手復(fù)位時(shí)間設(shè)定為5s，在復(fù)位期間，禁止運(yùn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程，手動(dòng)自動(dòng)切換的5s定時(shí)器的計(jì)時(shí)狀態(tài)“手_自動(dòng)切換延時(shí)到”，先將該值清0，啟動(dòng)手動(dòng)自動(dòng)切換的5s定時(shí)器。手_自動(dòng)切換延時(shí)到=0自_手動(dòng)切換延時(shí)到=0//禁止進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程自_手動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=0自_手動(dòng)切換延時(shí)停止=1手_自動(dòng)切換延時(shí)停止=0//啟動(dòng)手動(dòng)自動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器手_自動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=1第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)自動(dòng)切換過(guò)程手動(dòng)自動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器第一章組態(tài)軟件概述MCGS自動(dòng)手動(dòng)切換過(guò)程在循環(huán)策略中添加腳本程序策略行，命名為自動(dòng)-手動(dòng)切換程序，策略執(zhí)行的條件為控制方式產(chǎn)生負(fù)跳變。第一章組態(tài)軟件概述MCGS自動(dòng)手動(dòng)切換過(guò)程根據(jù)要求，當(dāng)自動(dòng)運(yùn)行切換到手動(dòng)時(shí)，所有設(shè)備停止運(yùn)轉(zhuǎn)，即所有輸出信號(hào)清0，包括各機(jī)械手8個(gè)方向的動(dòng)作控制及傳送帶啟/停信號(hào)。

在這期間，禁止運(yùn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程，因此在切換時(shí)需將“手_自動(dòng)切換延時(shí)到”和“自_手動(dòng)切換延時(shí)到”清0，同時(shí)啟動(dòng)自動(dòng)手動(dòng)切換的1s定時(shí)器。

手_自動(dòng)切換延時(shí)到=0自_手動(dòng)切換延時(shí)到=0//禁止進(jìn)行手動(dòng)和自動(dòng)控制的程序流程手_自動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=0手_自動(dòng)切換延時(shí)停止=1自_手動(dòng)切換延時(shí)停止=0//啟動(dòng)自動(dòng)手動(dòng)控制切換延時(shí)定時(shí)器自_手動(dòng)切換延時(shí)啟動(dòng)=1第一章組態(tài)軟件概述MCGS自動(dòng)手動(dòng)切換過(guò)程自動(dòng)手動(dòng)切換定時(shí)器的設(shè)置

第一章組態(tài)軟件概述MCGS手動(dòng)控制策略增加腳本程序策略行，進(jìn)入手動(dòng)控制的必要條件是“自_手動(dòng)切換延時(shí)到”=1。該變量的初始值為“1”，即系統(tǒng)啟動(dòng)后運(yùn)行手動(dòng)分揀系統(tǒng)。由于傳送帶和各個(gè)機(jī)械手的各方向運(yùn)動(dòng)是相互獨(dú)立的，因此可以分別設(shè)置。第一章組態(tài)軟件概述MCGS傳送帶控制IF傳送帶啟停=1THEN傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1//動(dòng)畫效果ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手控制以正品分揀機(jī)械手氣爪張開為例，控制程序包括2個(gè)部分：動(dòng)畫顯示和輸出控制。氣爪張開控制程序氣爪張動(dòng)畫結(jié)束？氣爪張控制信號(hào)清0YN動(dòng)畫效果結(jié)束IF正品爪張=1THENIF正品氣爪增量>0THEN//反映動(dòng)畫效果正品氣爪增量=正品氣爪增量-1ELSE正品氣爪增量=0//氣爪張至最大時(shí)，正品爪張=0，輸出控制信號(hào)清0ENDIFENDIF第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手控制其它幾個(gè)方向的手動(dòng)控制程序與以上程序相似，但在增量上的調(diào)整需根據(jù)實(shí)際的構(gòu)件尺寸、偏移量大小調(diào)節(jié)。上料機(jī)械手和次品分揀機(jī)械手的手動(dòng)控制與正品分揀機(jī)械手的控制相同，只需將上述程序中的正品改為上料或次品便可得到相應(yīng)的控制程序。第一章組態(tài)軟件概述MCGS自動(dòng)控制策略

增加腳本程序策略行，進(jìn)入自動(dòng)控制的必要條件是“手_自動(dòng)切換延時(shí)到”=1。

依據(jù)自動(dòng)控制的要求，要實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的操作，質(zhì)量檢測(cè)、位置檢測(cè)功能和傳送帶控制。

第一章組態(tài)軟件概述MCGS傳送帶動(dòng)畫效果

IF傳送帶啟停=1THEN傳送帶旋轉(zhuǎn)=傳送帶旋轉(zhuǎn)+1//體現(xiàn)動(dòng)畫效果ELSE傳送帶旋轉(zhuǎn)=0ENDIF第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程上料機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程上料操作按以下順序進(jìn)行：氣爪張開氣爪下降氣爪收縮氣爪上升機(jī)械手伸長(zhǎng)并正旋氣爪下降氣爪張開氣爪上升氣爪收縮機(jī)械手收縮并逆旋。正、次品機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程

當(dāng)產(chǎn)品處于對(duì)于位置傳感器時(shí)，撿拾操作按以下順序進(jìn)行：機(jī)械手伸長(zhǎng)并旋轉(zhuǎn)氣爪張開氣爪下降氣爪收縮氣爪上升機(jī)械手收縮并逆旋氣爪下降氣爪張開氣爪上升氣爪收縮。

第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程YY次品撿拾階段正品撿拾階段上料、產(chǎn)品撿拾階段上料結(jié)束？氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制伸出/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制回縮/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制正品撿拾結(jié)束？氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制伸出/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制回縮/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制次品撿拾結(jié)束？氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制氣爪下降動(dòng)畫及輸出控制氣爪張開動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制伸出/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制回縮/旋轉(zhuǎn)動(dòng)畫及輸出控制氣爪收縮動(dòng)畫及輸出控制完成NNNY上料階段有正品？有次品？NNYY總產(chǎn)量+1，正品量+1總產(chǎn)量+1，次品量+1第一章組態(tài)軟件概述MCGS機(jī)械手動(dòng)作過(guò)程以正品氣爪上升為例，其動(dòng)畫效果及輸出控制過(guò)程。氣爪上升動(dòng)畫及輸出控制氣爪上升動(dòng)畫結(jié)束？