自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案YL

自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案(YL自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案第次課（年月日）教學(xué)時(shí)數(shù)：2學(xué)時(shí)課題：供料單元的控制教學(xué)目標(biāo)：

1、了解供料單元的結(jié)構(gòu)和工作過程

2、了解供料單元的氣動(dòng)控制過程教學(xué)重點(diǎn)：

1、了解供料單元的氣動(dòng)控制。

2、供料單元的工作過程。教學(xué)難點(diǎn)：供料單元的氣動(dòng)控制教學(xué)方法：講授法（PPT課件）、啟發(fā)式教學(xué)法。教學(xué)內(nèi)容：

1、供料單元的結(jié)構(gòu)和工作過程。

2、供料單元的氣動(dòng)控制過程。教學(xué)過程:供料單元的控制供料單元的結(jié)構(gòu)及其工作過程供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成為：工件裝料管，工件推出裝置，支撐架，閥組，端子排組件，PLC急停按鈕和啟止按鈕，走線槽、底板等。其中，機(jī)械部分結(jié)構(gòu)組成如圖所示圖供料單元的主要結(jié)構(gòu)組成其中，管形料倉和工件推出裝置用于儲(chǔ)存工件原料，并在需要時(shí)將料倉中下層的工件推出到出料臺(tái)上。它主要由管形料倉、推料氣缸、頂料氣缸、磁感應(yīng)接近開關(guān)、漫射式光電傳感器組成。工作原理：工件垂直疊放在料倉中，推料缸處于料倉的底層并且其活塞桿可從料倉的底部通過。當(dāng)活塞桿在退回位置時(shí)，它與下層工件處于同一水平位置，而夾緊氣缸則與次下層工件處于同一水平位置。在需要將工件推出到物料臺(tái)上時(shí)，首先使夾緊氣缸的活塞桿推出，壓住次下層工件；然后使推料氣缸活塞桿推出，從而把下層工件推到物料臺(tái)上。在推料氣缸返回并從料倉底部抽出后，再使夾緊氣缸返回，松開次下層工件。這樣，料倉中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng)一個(gè)工件，為下一次推出工件做好準(zhǔn)備。

二、供料單元的氣動(dòng)控制過程氣動(dòng)控制元件

1、標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸雙作用氣缸是指活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)均由壓縮空氣來推動(dòng)。圖2-3是標(biāo)準(zhǔn)雙作用直線氣缸的半剖面圖。圖中，氣缸的兩個(gè)端蓋上都設(shè)有進(jìn)排氣通口，從無桿側(cè)端蓋氣口進(jìn)氣時(shí)，推動(dòng)活塞向前運(yùn)動(dòng)；反之，從桿側(cè)端蓋氣口進(jìn)氣時(shí)，推動(dòng)活塞向后運(yùn)動(dòng)。雙作用氣缸具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，輸出力穩(wěn)定，行程可根據(jù)需要選擇的優(yōu)點(diǎn)，但由于是利用壓縮空氣交替作用于活塞上實(shí)現(xiàn)伸縮運(yùn)動(dòng)的，回縮時(shí)壓縮空氣的有效作用面積較小，所以產(chǎn)生的力要小于伸出時(shí)產(chǎn)生的推力。

2、單向節(jié)流閥單向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥并聯(lián)而成的流量控制閥，常用于控制氣缸的運(yùn)動(dòng)速度，所以也稱為速度控制閥。

3、電磁換向閥電磁換向閥是利用其電磁線圈通電時(shí)，靜鐵芯對(duì)動(dòng)鐵芯產(chǎn)生電磁吸力使閥芯切換，達(dá)到改變氣流方向的目的。圖3所示是一個(gè)單電控二位三通電磁換向閥的工作原理示意。那血削時(shí)遽咆対單電控直勸試電璉閥的動(dòng)作M：理陽圖3單電控電磁換向閥的工作原理所謂“位”指的是為了改變氣體方向，閥芯相對(duì)于閥體所具有的不同的工作位置。“通”的含義則指換向閥與系統(tǒng)相連的通口，有幾個(gè)通口即為幾通。氣動(dòng)控制回路氣動(dòng)控制回路是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制邏輯控制功能是由PLC實(shí)現(xiàn)的。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖4所示。圖中A和2A分別為推料氣缸和頂料氣缸。

B和B2為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B和2B2為安裝在推料缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。

Y和2Y分別為控制推料缸和頂料缸的電磁閥的電磁控制端。通常，這兩個(gè)氣缸的初始位置均設(shè)定在縮回狀態(tài)。氣-ram板圖4供料單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖供料單元的PLC控制具體的控制要求為：

(1)設(shè)備上電和氣源接通后，若工作單元的兩個(gè)氣缸均處于縮回位置，且料倉內(nèi)有足夠的待加工工件，則正常工作”指示燈HL常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以Hz頻率閃爍。

(2)若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，工作單元啟動(dòng)，設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。啟動(dòng)后，若出料臺(tái)上沒有工件，貝U應(yīng)把工件推到出料臺(tái)上。出料臺(tái)上的工件被人工取出后，若沒有停止信號(hào)，則進(jìn)行下一次推出工件操作。

(3)若在運(yùn)行中按下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，各工作單元停止工作，HL2指示燈熄滅。若在運(yùn)行中料倉內(nèi)工件不足，則工作單元繼續(xù)工作，但正常工作”指示燈HL以Hz的頻率閃爍，設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2保持常亮。若料倉內(nèi)沒有工件，則HL指示燈和HL2指示燈均以2Hz頻率閃爍。工作站在完成本周期任務(wù)后停止。除非向料倉補(bǔ)充足夠的工件，工作站不能再啟動(dòng)。自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案第次課（年月日）教學(xué)時(shí)數(shù)：2學(xué)時(shí)課題：加工單元的控制教學(xué)目標(biāo)：

1、了解加工單元的結(jié)構(gòu)及工作過程

2、了解加工單元的控制過程教學(xué)重點(diǎn)：

1、了解加工單元的氣動(dòng)控制。教學(xué)難點(diǎn)：加工單元的控制過程教學(xué)方法：講授法（PPT課件）、啟發(fā)式教學(xué)法。教學(xué)內(nèi)容：

1、加工單元的結(jié)構(gòu)和工作過程。

2、加工單元的控制過程。教學(xué)過程:加工單元的控制

一、加工單元的結(jié)構(gòu)及其工作過程加工單元的功能是完成把待加工工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的沖壓加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)的過程。加工單元裝置側(cè)主要結(jié)構(gòu)組成為：加工臺(tái)及滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，加工（沖壓）機(jī)構(gòu)，電磁閥組，接線端口，底板等。其中，該單元機(jī)械結(jié)構(gòu)總成如圖所示。甘右視圖圖加工單元機(jī)械結(jié)構(gòu)總成工作原理：滑動(dòng)加工臺(tái)在系統(tǒng)正常工作后的初始狀態(tài)為伸縮氣缸伸出，加工臺(tái)氣動(dòng)手指張開的狀態(tài)，當(dāng)輸送機(jī)構(gòu)把物料送到料臺(tái)上，物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，PLC控制程序驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指將工件夾緊加工臺(tái)回到加工區(qū)域沖壓氣缸下方?jīng)_壓氣缸活塞桿向下伸出沖壓工件f完成沖壓動(dòng)作后向上縮回f加工臺(tái)重新伸出到位后氣動(dòng)手指松開的順序完成工件加工工序，并向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號(hào)。為下一次工件到來加工做準(zhǔn)備。沖壓臺(tái)的工作原理是：當(dāng)工件到達(dá)沖壓位置既伸縮氣缸活塞桿縮回到位，沖壓缸伸出對(duì)工件進(jìn)行加工，完成加工動(dòng)作后沖壓缸縮回，為下一次沖壓做準(zhǔn)備。

二、加工單元的控制過程加工單元的元器件

(1)薄型氣缸薄型氣缸屬于省空間氣缸類，即氣缸的軸向或徑向尺寸比標(biāo)準(zhǔn)氣缸有較大減小的氣缸具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)。圖2是薄型氣缸的一些實(shí)例圖町T憚匣澤剛先閃圖2薄型氣缸的實(shí)例圖

(2)氣動(dòng)手指(氣爪)氣爪用于抓取、夾緊工件。氣爪通常有滑動(dòng)導(dǎo)軌型、支點(diǎn)開閉型和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型等工作方式。YL-335B的加工單元所使用的是滑動(dòng)導(dǎo)軌型氣動(dòng)手指，如圖3(a)所示。其工作原理可從其中剖面圖(b)和(c)看出小缺手指賓物hlpA快開狀蠱圖3氣動(dòng)手指實(shí)物和工作原理2加工單元的氣動(dòng)控制回路加工單元的氣動(dòng)控制元件均采用二位五通單電控電磁換向閥，各電磁閥均帶有手動(dòng)換向和加鎖鈕。它們集中安裝成閥組固定在沖壓支撐架后面。氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖4所示。

B和B2為安裝在沖壓氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，2B和2B2為安裝在加工臺(tái)伸縮氣缸的兩個(gè)極限工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)，3B為安裝在手爪氣缸工作位置的磁感應(yīng)接近開關(guān)。

Y

1、2Y和3Y分別為控制沖壓氣缸、加工臺(tái)伸縮氣缸和手爪氣缸的電磁閥的電磁控制端圖4加工單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖____元PLC控制只考慮加工單元作為獨(dú)立設(shè)備運(yùn)行時(shí)的情況，本單元的按示燈模塊上的工作方式選擇開關(guān)應(yīng)置于“單站方式”位置。具體的控制要求為：

(1)初始狀態(tài)：設(shè)備上電和氣源接通后，滑動(dòng)加工臺(tái)伸縮氣缸處于伸出位置，加工臺(tái)氣動(dòng)手爪松開的狀態(tài)，沖壓氣缸處于縮回位置，急停按鈕沒有按下。若設(shè)備在上述初始狀態(tài)，則“正常工作”指示燈HL常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以Hz頻率閃爍。

(2)若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。當(dāng)待加工工件送到加工臺(tái)上并被檢出后，設(shè)備執(zhí)行將工件夾緊，送往加工區(qū)域沖壓，完成沖壓動(dòng)作后返回待料位置的工件加工工序。如果沒有停止信號(hào)輸入，當(dāng)再有待加工工件送到加工臺(tái)上時(shí)，加工單元又開始下一周期工作。在工作過程中，若按下停止按鈕，加工單元在完成本周期的動(dòng)作后停止工作。HL2指示燈熄滅。

(3)在工作過程中，若按下停止按鈕，加工單元在完成本周期的動(dòng)作后停止工作。HL2指示燈熄滅。S

3.0初始步-停止指令OFK盤一加工臺(tái)育工件jJ啟幼定時(shí)器丁X-T38_夾緊驅(qū)動(dòng)，到拉延吋,曲加工臺(tái)縮回，縮回到也啟動(dòng)定時(shí)器T陰-T39加工過程的PLC控制流程圖如圖5所示SO_3沖壓驅(qū)動(dòng)

10.5沖壓下限J沖壓真協(xié)沖壓上卩艮到憶曲加工臺(tái)審出，伸出到拉，夬緊器松夬Ton松夾到位工件取出檢測(cè)，血弓無工件啟動(dòng)T40圖5加工過程的流程圖自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案第次課（年月日）教學(xué)時(shí)數(shù)：2學(xué)時(shí)課題：裝配單元的控制教學(xué)目標(biāo)：

1、了解裝配單元的結(jié)構(gòu)及工作過程

2、了解裝配單元的控制過程教學(xué)重點(diǎn)：

1、了解裝配單元的氣動(dòng)控制。教學(xué)難點(diǎn)：裝配單元的控制過程教學(xué)方法：講授法（PPT課件）、啟發(fā)式教學(xué)法。教學(xué)內(nèi)容：

1、裝配單元的結(jié)構(gòu)和工作過程。

2、裝配單元的控制過程。教學(xué)過程:裝配單元的控制

一、裝配單元的結(jié)構(gòu)及其工作過程裝配單元的功能是完成將該單元料倉內(nèi)的黑色或白色小圓柱工件嵌入到放置在裝配料斗的待裝配工件中的裝配過程。裝配單元的結(jié)構(gòu)組成包括：管形料倉，供料機(jī)構(gòu)，廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)，機(jī)械手，待裝配工件的定位機(jī)構(gòu)，氣動(dòng)系統(tǒng)及其閥組，信號(hào)采集及其自動(dòng)控制系統(tǒng)，以及用于電器連接的端子排組件，整條生產(chǎn)線狀態(tài)指示的信號(hào)燈和用于其他機(jī)構(gòu)安裝的鋁型材支架及底板，傳感器安裝支架等其它附件。其中，機(jī)械裝配圖如圖所示：圖裝配單元機(jī)械裝配圖

(1)管形料倉管形料倉用來存儲(chǔ)裝配用的金屬、黑色和白色小園柱零件。它由塑料圓管和中空底座構(gòu)成。塑料圓管頂端放置加強(qiáng)金屬環(huán)，以防止破損。工件豎直放入料倉的空心圓管內(nèi)，由于二者之間有一定的間隙，使其能在重力作用下自由下落。為了能對(duì)料倉供料不足和缺料時(shí)報(bào)警，在塑料圓管底部和底座處分別安裝了2個(gè)漫反射光電傳感器（E3Z-L型），并在料倉塑料圓柱上縱向銑槽，以使光電傳感器的紅外光斑能可靠照射到被檢測(cè)的物料上。

(2)落料機(jī)構(gòu)系統(tǒng)氣源接通后，頂料氣缸的初始位置在縮回狀態(tài)，擋料氣缸的初始位置在伸出狀態(tài)。這樣，當(dāng)從料倉上面放下工件時(shí)，工件將被擋料氣缸活塞桿終端的擋塊阻擋而不能落下。需要進(jìn)行落料操作時(shí)，首先使頂料氣缸伸出，把次下層的工件夾緊，然后擋料氣缸縮回，工件掉入廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤中。之后擋料氣缸復(fù)位伸出，頂料氣缸縮回，次下層工件跌落到擋料氣缸終端擋塊上，為再一次供料作準(zhǔn)備。

(3)廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)該機(jī)構(gòu)由氣動(dòng)擺臺(tái)和兩個(gè)料盤組成，氣動(dòng)擺臺(tái)能驅(qū)動(dòng)料盤旋轉(zhuǎn)80度，從而實(shí)現(xiàn)把從供料機(jī)構(gòu)落下到料盤的工件移動(dòng)到裝配機(jī)械手正下方的功能。

(4)裝配機(jī)械手裝配機(jī)械手是整個(gè)裝配單元的核心。當(dāng)裝配機(jī)械手正下方的廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)料盤上有小園柱零件，且裝配臺(tái)側(cè)面的光纖傳感器檢測(cè)到裝配臺(tái)上有待裝配工件的情況下，機(jī)械手從初始狀態(tài)開始執(zhí)行裝配操作過程。裝配機(jī)械手的運(yùn)行過程如下：PLC驅(qū)動(dòng)與豎直移動(dòng)氣缸相連的電磁換向閥動(dòng)作，由豎直移動(dòng)帶導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)手指向下移動(dòng)，到位后，氣動(dòng)手指驅(qū)動(dòng)手爪夾緊物料，并將夾緊信號(hào)通過磁性開關(guān)傳送給PLC，在PLC控制下，豎直移動(dòng)氣缸復(fù)位，被夾緊的物料隨氣動(dòng)手指一并提起，離開當(dāng)廻轉(zhuǎn)物料臺(tái)的料盤，提升到高位后，水平移動(dòng)氣缸在與之對(duì)應(yīng)的換向閥的驅(qū)動(dòng)下，活塞桿伸出，移動(dòng)到氣缸前端位置后，豎直移動(dòng)氣缸再次被驅(qū)動(dòng)下移，移動(dòng)到下端位置，氣動(dòng)手指松開，經(jīng)短暫延時(shí)，豎直移動(dòng)氣缸和水平移動(dòng)氣缸縮回，機(jī)械手恢復(fù)初始狀態(tài)。

(5)裝配臺(tái)料斗輸送單元運(yùn)送來的待裝配工件直接放置在該機(jī)構(gòu)的料斗定位孔中，由定位孔與工件之間的較小的間隙配合實(shí)現(xiàn)定位，從而完成準(zhǔn)確的裝配動(dòng)作和定位精度。

(6)警示燈本工作單元上安裝有紅、橙、綠三色警示燈，它是作為整個(gè)系統(tǒng)警示用的。警示燈有五根引出線，其中黃綠交叉線為“地線”；紅色線：紅色燈控制線；黃色線：橙色燈控制線、綠色線：綠色燈控制線；黑色線：信號(hào)燈公共控制線。裝配單元的控制過程裝配單元的元器件

(1)氣動(dòng)擺臺(tái)回轉(zhuǎn)物料臺(tái)的主要器件是氣動(dòng)擺臺(tái)，它是由直線氣缸驅(qū)動(dòng)齒輪齒條實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，回轉(zhuǎn)角度能在090度和080度之間任意可調(diào)，而且可以安裝磁性開關(guān)，檢測(cè)旋轉(zhuǎn)到位信號(hào)，多用于方向和位置需要變換的機(jī)構(gòu)。如圖2所示。a）實(shí)物関9器觀圈圖2氣動(dòng)擺臺(tái)

(2)導(dǎo)向氣缸導(dǎo)向氣缸是指具有導(dǎo)向功能的氣缸。一般為標(biāo)準(zhǔn)氣缸和導(dǎo)向裝置的集合體。導(dǎo)向氣缸具有導(dǎo)向精度高，抗扭轉(zhuǎn)力矩、承載能力強(qiáng)、工作平穩(wěn)等特點(diǎn)。裝配單元用于驅(qū)動(dòng)裝配機(jī)械手水平方向移動(dòng)的導(dǎo)向氣缸外型如圖3所示。該氣缸由直線運(yùn)動(dòng)氣缸帶雙導(dǎo)桿和其它附件組成。圖3導(dǎo)向氣缸____元的氣動(dòng)控制回路下珀氣缸IAr$:_A血頂料氣缸L52扌當(dāng)料氣缸手爪仲出氣伉2B無2dEI比2手爪提升氣缸搖闕氣缸44B55B5B26上衛(wèi)Ml：I!畑圖4裝配單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖____元PLC控制具體的控制要求為：

(1)裝配單元各氣缸的初始位置為：擋料氣缸處于伸出狀態(tài)，頂料氣缸處于縮回狀態(tài)，料倉上已經(jīng)有足夠的小園柱零件；裝配機(jī)械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，氣爪處于松開狀態(tài)

(2)設(shè)備上電和氣源接通后，若各氣缸滿足初始位置要求，且料倉上已經(jīng)有足夠的小園柱零件；工件裝配臺(tái)上沒有待裝配工件。則“正常工作”指示燈HL常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以Hz頻率閃爍。

(3)若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，裝配單元啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。如果回轉(zhuǎn)臺(tái)上的左料盤內(nèi)沒有小園柱零件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有零件，而右料盤內(nèi)沒有零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)操作。

(4)如果回轉(zhuǎn)臺(tái)上的右料盤內(nèi)有小園柱零件且裝配臺(tái)上有待裝配工件，執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取小園柱零件，放入待裝配工件中的操作。

(5)完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。

(6)若在運(yùn)行過程中按下停止按鈕，則供料機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止供料，在裝配條件滿足的情況下，裝配單元在完成本次裝配后停止工作。

(7)在運(yùn)行中發(fā)生“零件不足”報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以Hz的頻率閃爍，HL和HL2燈常亮；在運(yùn)行中發(fā)生“零件沒有”報(bào)警時(shí)，指示燈HL3以亮秒，滅0.5秒的方式閃爍，HL2熄滅，HL常亮。其編程過程如下：

(1)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，裝配單元的工作過程包括2個(gè)相互獨(dú)立的子過程，一個(gè)是供料過程，另一個(gè)是裝配過程。供料過程就是通過供料機(jī)構(gòu)的操作，使料倉中的小園柱零件落下到擺臺(tái)左邊料盤上；然后擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，使裝有零件的料盤轉(zhuǎn)移到右邊，以便裝配機(jī)械手抓取零件。裝配過程是當(dāng)裝配臺(tái)上有待裝配工件，且裝配機(jī)械手下方有小園柱零件時(shí)，進(jìn)行裝配操作。在主程序中，當(dāng)初始狀態(tài)檢查結(jié)束，確認(rèn)單元準(zhǔn)備就緒，按下啟動(dòng)按鈕進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，應(yīng)同時(shí)調(diào)用供料控制和裝配控制兩個(gè)子程序。EI-5方式侍典：運(yùn)疔必用u走備榕gH均虹述自.ID.虛芒狀fl】京咿_FD面莎W圖5主程序梯形圖

(2)供料控制過程包含兩個(gè)互相聯(lián)鎖的過程，即落料過程和擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、料盤轉(zhuǎn)移的過程。在小園柱零件從料倉下落到左料盤的過程中，禁止擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)；反之，在擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中，禁止打開料倉（擋料氣缸縮回）落料。實(shí)現(xiàn)聯(lián)鎖的方法是：當(dāng)擺臺(tái)的左限位或右限位磁性開關(guān)動(dòng)作并且左料盤沒有料，經(jīng)定時(shí)確認(rèn)后，開始落料過程；當(dāng)擋料氣缸伸出到位使料倉關(guān)閉、左料盤有物料而右料盤為空，經(jīng)定時(shí)確認(rèn)后，開始擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到達(dá)到限位位置。圖6給出了擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)操作的梯形圖。I網(wǎng)溶3制狀蠱;mT左檢涮;2若檢刪；KL3停D-T0UFT09fts網(wǎng)殆E0T04左庭到位才

1.摟缸躺動(dòng).2圖6擺動(dòng)氣缸轉(zhuǎn)動(dòng)操作的梯形圖

(3)供料過程的落料控制和裝配控制過程都是單序列步進(jìn)順序控制。停止運(yùn)行，有兩種情況。一是在運(yùn)行中按下停止按鈕，停止指令被置位；另一種情況是當(dāng)料倉中后一個(gè)零件落下時(shí)，檢測(cè)物料有無的傳感器動(dòng)作（

XXX，將發(fā)出缺料報(bào)警。對(duì)于供料過程的落料控制，上述兩種情況均應(yīng)在料倉關(guān)閉，頂料氣缸復(fù)位到位即返回到初始步后停止下次落料，并復(fù)位落料初始步。但對(duì)于擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制，一旦停止指令發(fā)出，則應(yīng)立即停止擺臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于裝配控制，上述兩種情況也應(yīng)在一次裝配完成，裝配機(jī)械手返回到初始位置后停止。僅當(dāng)落料機(jī)構(gòu)和裝配機(jī)械手均返回到初始位置，才能復(fù)位運(yùn)行狀態(tài)標(biāo)志和停止指令。停止運(yùn)行的操作應(yīng)在主程序中編制，其梯形圖如圖7所示。自動(dòng)化生產(chǎn)線技術(shù)教案第次課（年月日）教學(xué)時(shí)數(shù)：2學(xué)時(shí)課題：分揀單元的控制教學(xué)目標(biāo)：

1、了解分揀單元的結(jié)構(gòu)及工作過程

2、了解分揀單元的控制過程教學(xué)重點(diǎn)：

1、了解分揀單元的氣動(dòng)控制。教學(xué)難點(diǎn)：分揀單元的控制過程教學(xué)方法：講授法（PPT課件）、啟發(fā)式教學(xué)法。教學(xué)內(nèi)容：

1、分揀單元的結(jié)構(gòu)和工作過程。

2、分揀單元的控制過程。教學(xué)過程：分揀單元的控制

一、分揀單元的結(jié)構(gòu)及其工作過程分揀單元是YL-335B中的末單元，完成對(duì)上一單元送來的已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀。使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。當(dāng)輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，即啟動(dòng)變頻器，工件開始送入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。分揀單元主要結(jié)構(gòu)組成為：傳送和分揀機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)帶驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，變頻器模塊，電磁閥組，接線端口，PLC模塊，按示燈模塊及底板等。其中，機(jī)械部分的裝配總成如圖所示。圖分揀單元的機(jī)械結(jié)構(gòu)總成分揀單元的工作原理：當(dāng)輸送站送來工件放到傳送帶上并為入料口漫射式光電傳感器檢測(cè)到時(shí)，將信號(hào)傳輸給PLC通過PLC的程序啟動(dòng)變頻器，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)傳送帶工作，把工件帶進(jìn)分揀區(qū)，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為白色，則檢測(cè)白色物料的光纖傳感器動(dòng)作，作為號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將白色料推到號(hào)槽里，如果進(jìn)入分揀區(qū)工件為黑色，檢測(cè)黑色的光纖傳感器作為2號(hào)槽推料氣缸啟動(dòng)信號(hào)，將黑色料推到2號(hào)槽里。自動(dòng)生產(chǎn)線的加工結(jié)束。

二、分揀單元的控制過程

(1)分揀單元的氣動(dòng)控制氣動(dòng)控制回路的工作原理如圖2所示。圖中A、2A和3A分別為分揀一氣缸、分揀二氣缸和分揀三氣缸。

B

1、2B和3B分別為安裝在各分揀氣缸的前極限工作位置的磁感分揀氣顯一B分扳氣缸三3B應(yīng)接近開關(guān)。

丫

1、2Y和3Y分別為控制3個(gè)分揀氣缸電磁閥的電磁控制端。分揀氣缸二2BI丨LYLV2YTV鉗3Yf也匯流板圖2分揀單元?dú)鈩?dòng)控制回路工作原理圖

(2)西門子MM420變頻器西門子MM420(MICROMASTER420是用于控制三相交流電動(dòng)機(jī)速度的變頻器系列。該系列有多種型號(hào)。YL-335B選用的MM420訂貨號(hào)為6SE6420-2UD7-5AA外形如圖5-0所示。該變頻器額定參數(shù)為：電源電壓：380V480V,三相交流額定輸出功率：0.75KW額定輸入電流：

2.4A額定輸出電流：

2.A外形尺寸：A型操作面板：基本操作板(BOP例用BOP進(jìn)行變頻器的“快速調(diào)試”快速調(diào)試包括電動(dòng)機(jī)參數(shù)和斜坡函數(shù)的參數(shù)設(shè)定。并且，電動(dòng)機(jī)參數(shù)的修改，僅當(dāng)快速調(diào)試時(shí)有效。在進(jìn)行“快速調(diào)試”以前，必須完成變頻器的機(jī)械和電氣安裝。當(dāng)選擇P000=時(shí)，進(jìn)行快速調(diào)試。表是對(duì)應(yīng)YL-335B上選用的電動(dòng)機(jī)（型）的電動(dòng)機(jī)參數(shù)設(shè)置表。表設(shè)置電動(dòng)機(jī)參數(shù)表參數(shù)號(hào)出廠值設(shè)置值說明P0003設(shè)用戶訪問級(jí)為標(biāo)準(zhǔn)級(jí)P0000快速調(diào)試P00000設(shè)置使用地區(qū)，0=歐洲，功率以KW表示，頻率為50HzP030XXXX0380電動(dòng)機(jī)額定電壓（V）P030

5.900.8電動(dòng)機(jī)額定電流（A）P03070.750.03電動(dòng)機(jī)額定功率（KW）PXXX電動(dòng)機(jī)額定頻率（Hz）P033XXXX5300電動(dòng)機(jī)額定轉(zhuǎn)速（in）快速調(diào)試的進(jìn)行與參數(shù)P3900的設(shè)定有關(guān)，當(dāng)其被設(shè)定為時(shí)，快速調(diào)試結(jié)束后，要完成必要的電動(dòng)機(jī)計(jì)算，并使其他所有的參數(shù)（P000=不包括在內(nèi)）復(fù)位為工廠的缺省設(shè)置。當(dāng)P3900=并完成快速調(diào)試后，變頻器已作好了運(yùn)行準(zhǔn)備。例2:將變頻器復(fù)位為工廠的缺省設(shè)定值如果用戶在參數(shù)調(diào)試過程中遇到問題，并且希望重新開始調(diào)試，通常采用首先把變頻器的全部參數(shù)復(fù)位為工廠的缺省設(shè)定值，再重新調(diào)試的方法。為此，應(yīng)按照下面的數(shù)值設(shè)定參數(shù)：設(shè)定P000=30,設(shè)定P0970=。按下P鍵，