EV時間管理器及應(yīng)用資料

EV時間管理器及應(yīng)用資料第1頁/共52頁28.1事件管理器功能概述C2000系列DSP與其它系列DSP的主要區(qū)別體現(xiàn)在功能強大的事件管理器模塊；事件管理器模塊提供了強大的控制功能(PWM)

，特別適于運動控制和電機控制等領(lǐng)域；

F2812具有兩個外設(shè)相同的事件管理器模塊EVA、EVB，可實現(xiàn)多軸運動控制；每個事件管理器包括通用定時器、比較器和PWM單元、捕獲單元（CAP）與正交脈沖編碼電路（QEP）；在電機控制應(yīng)用中，每個事件管理器可以實現(xiàn)三相永磁同步電機、直流無刷電機、異步電機及直流有刷電機的控制。第2頁/共52頁3事件管理器中的模塊與信號第3頁/共52頁48.2通用定時器

每個事件管理器有兩個16位的通用定時器

其中EVA－－GPT1&GPT2，EVB－－GPT3&GPT4

這些定時器可以根據(jù)具體任務(wù)獨立使用

1）在控制系統(tǒng)中產(chǎn)生采樣周期（同CPU定時器）

2）為捕獲單元、正交脈沖計數(shù)提供基準時鐘(GPT2、GPT4)3）為比較單元和PWM電路提供基準時鐘(GPT1、GPT3)8.21通用定時器功能概述

事件管理器的通用定時器與CPU通用定時器相比有何區(qū)別？第4頁/共52頁5通用定時器的組成每個通用定時器模塊由幾個子模塊組成，主要包括：可讀寫的16位遞增/減計數(shù)器寄存器TxCNT（QEP/CAP計數(shù)）可讀寫的16位定時器比較寄存器TxCMPR（設(shè)定占空比）可讀寫的16位定時器周期寄存器TxPR（設(shè)定PWM周期）可讀寫的16位定時器控制寄存器TxCON

可以選擇內(nèi)部或外部時鐘TCLKINA/B，可對時鐘輸入預(yù)定標

4個可屏蔽中斷（下溢、上溢、比較匹配、周期匹配）當(dāng)選擇增/減計數(shù)模式時，可用TDIRA/B引腳控制計數(shù)方向一個定時器比較輸出引腳TxCMP。第5頁/共52頁6通用定時器輸入/輸出通用定時器的輸入包括：內(nèi)部高速外設(shè)時鐘（HSPCLK）外部時鐘TCLKINA/B，最高頻率不超過CPU時鐘的1/4

方向輸入TDIRA/B，控制通用定時器遞增（1）/遞減（0）計數(shù)的方向通用定時器的輸出包括：通用定時器比較輸出TxCMP/TxPWM

為ADC模塊提供ADC轉(zhuǎn)換啟動信號為比較單元提供下溢、上溢、比較匹配和周期匹配等中斷信號

下溢：計數(shù)器值＝0x0000上溢：TxCNT＝0xFFFF

比較匹配：TxCNT=TxCMPR周期匹配：TxCNT=TxPR

計數(shù)方向標識位(狀態(tài))第6頁/共52頁7通用定時器框圖全局控制寄存器GPTCONA/B確定通用定時器實現(xiàn)具體任務(wù)時需要采取的比較方式和引腳極性，并給出定時器的計數(shù)方向。定時器2/4可以使用定時器1/3的周期寄存器，反過來不可以。TxCON確定每個通用定時器的計數(shù)模式、時鐘源、分頻系數(shù)、使能/禁止計數(shù)、比較操作。第7頁/共52頁8比較與周期寄存器的雙緩沖

比較和周期寄存器采用雙緩沖結(jié)構(gòu)，在任何時刻可以對這兩個寄存器進行讀寫操作。進行寫操作時，新的值是寫到映射緩沖寄存器；對于比較寄存器，只有當(dāng)TxCON寄存器確定的特定事件（下溢或周期匹配）發(fā)生時映射緩沖寄存器的值才加載到比較寄存器；對于周期寄存器，只有當(dāng)計數(shù)寄存器TxCNT＝0時，工作寄存器才能重新加載映射緩沖寄存器中的值。提示：周期寄存器與比較寄存器采用雙緩沖結(jié)構(gòu)允許在一個周期的任何時刻更新周期和比較寄存器，從而可以在下一周期改變定時器的周期和PWM的脈沖寬度。第8頁/共52頁9通用定時器的計數(shù)操作模式

當(dāng)定時器被禁止時，定時器停止計數(shù)操作，預(yù)定標器復(fù)位為x/1；當(dāng)使能定時器時，定時器按照TxCON中設(shè)定的四種工作模式之一開始計數(shù)：1）停止/保持模式－－TMODE1&0＝00

定時器停止計數(shù)并保存當(dāng)前的狀態(tài)，定時器的計數(shù)器、比較輸出和預(yù)定標計數(shù)器均保持不變。2）連續(xù)遞增計數(shù)模式－－TMODE1&0＝01

連續(xù)遞增計數(shù)模式下，GPTCONA/B中的計數(shù)方向標識位為1

輸入時鐘可以是內(nèi)部或外部時鐘，TDIRA/B不起作用定時器周期的時間為（TxPR+1）個定標后的時鐘輸入周期該模式下，定時器按照預(yù)定標的輸入時鐘計數(shù)，在計數(shù)值和周期寄存器匹配后的下一個時鐘上升沿，計數(shù)器復(fù)位為0，并開始下一個計數(shù)周期。第9頁/共52頁10連續(xù)遞增計數(shù)模式

在計數(shù)器與周期寄存器匹配一個時鐘周期后，周期中斷標志置位。該周期中斷可通過GPTCONA/B相應(yīng)位來啟動ADC。在計數(shù)器復(fù)位為0后的一個時鐘周期，下溢中斷標志被置位。同樣，該周期中斷可通過GPTCONA/B相應(yīng)位來啟動ADC。

提示：連續(xù)遞增計數(shù)模式特別適于邊沿觸發(fā)或非對稱PWM波形產(chǎn)生等應(yīng)用，也適于電機和運動控制系統(tǒng)中采樣周期的產(chǎn)生。第10頁/共52頁111）非對稱波形的產(chǎn)生當(dāng)定時器工作于連續(xù)遞增計數(shù)模式時，產(chǎn)生非對稱波形有效的輸出脈沖寬度＝(TxPR+1)-TxCMPRPWM的占空比可以從0～100％變化對于非對稱PWM波形，改變比較寄存器值僅改變PWM脈沖的一側(cè)通用定時器的比較操作(1)(2)(4)(3)(6)(7)TxCMPR=0TxCMPR>TxPRTxCMPR<TxPR(8)(9)TxCMPR≠0(5)2）直到比較匹配前保持不變（TxCNT<TxCMPR）1）以TxPWM高有效為例，計數(shù)操作開始前為03）在比較匹配時產(chǎn)生跳變5）如果下一周期TxCMPR≠0，在匹配周期結(jié)束時復(fù)位清零6）如果下一周期TxCMPR≠0，則重復(fù)步驟2－57）如果TxCMPR＝0，則整個計數(shù)周期內(nèi)輸出為1（占空比100％）8）如果TxCMPR>TxPR，則整個計數(shù)周期內(nèi)輸出為0（占空比為0

）4）跳變后保持不變直到周期結(jié)束100％0％第11頁/共52頁12定向遞增/遞減計數(shù)模式3）定向遞增/遞減計數(shù)模式－－TMODE1&0＝10

該模式下，計數(shù)方向受TDIRA/B引腳的輸入信號控制

a）TDIRA/B=1：從TxCNT＝0遞增計數(shù)直到TxCNT=TxPR或0xFFFF時，TxCNT＝0，然后重新遞增計數(shù)到周期寄存器的值；

b)TDIRA/B=0：從TxCNT=TxPR遞減計數(shù)直到TxCNT＝0，然后重新載入周期寄存器的值，并繼續(xù)計數(shù)。

周期、下溢、上溢中斷標志及其操作與連續(xù)計數(shù)方式相同同樣，由GPTCONA/B中的計數(shù)方向標識位可知增或減計數(shù)當(dāng)TDIRA/B引腳的電平變化后，需要在結(jié)束當(dāng)前計數(shù)脈沖，并延遲一個計數(shù)脈沖后才變化，見下圖。第12頁/共52頁13定向遞增/遞減計數(shù)模式

通常，通用定時器2/4的定向增/減計數(shù)模式與QEP電路結(jié)合使用，由QEP電路為定時器提供計數(shù)時鐘和計數(shù)方向。該模式主要用于QEP中對光電編碼器的脈沖計數(shù)。第13頁/共52頁14連續(xù)遞增/遞減計數(shù)模式4）連續(xù)遞增/遞減計數(shù)模式－－TMODE1&0＝11

該模式下，計數(shù)方向不受TDIRA/B引腳的輸入信號控制。首先遞增計數(shù)直到TxCNT=TxPR或0xFFFF時，開始遞減計數(shù)直到TxCNT=0，然后重新從遞減變?yōu)檫f增計數(shù)；除第一個周期外，計數(shù)周期都是2×TxPR個時鐘定標后的周期；

周期、下溢、上溢中斷標志及其操作與連續(xù)計數(shù)方式相同；同樣，由GPTCONA/B中的計數(shù)方向標識位可知增或減計數(shù)。

提示：連續(xù)遞增/減計數(shù)模式特別適于電機控制與功率電子等應(yīng)用產(chǎn)生中心對稱的PWM波形。第14頁/共52頁15對稱波形的產(chǎn)生2）對稱波形的產(chǎn)生當(dāng)定時器工作于連續(xù)遞增/遞減計數(shù)模式時，產(chǎn)生對稱波形有效的輸出脈沖寬度＝2×TxPR-TxCMPRup-TxCMPRdownPWM的占空比可以從0～100％變化

(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)TxCMPR=0TxCMPR>TxPRTxCMPR<TxPRTxCMPR≠02）直到比較匹配時保持不變（TxCMPR<TxPR）1）以TxPWM高有效為例，計數(shù)操作開始前為03）在第一次比較匹配時產(chǎn)生跳變5）第二次比較匹配時產(chǎn)生跳變6）周期結(jié)束前保持不變7）如果TxCMPR＝0，則整個計數(shù)周期內(nèi)輸出為1（占空比100％）8）如果TxCMPR>TxPR，則整個計數(shù)周期內(nèi)輸出為0（占空比為0）4）第二次匹配前保持不變(8)第15頁/共52頁16使用通用定時器產(chǎn)生PWM信號

每個通用定時器可以獨立提供一個PWM輸出通道，因此通用定時器最多可以提供四個通道的PWM輸出。

設(shè)定PWM信號的步驟：

1）根據(jù)所需的PWM（載波）周期設(shè)置TxPR;2）配置GPTCONA/B寄存器，設(shè)定PWM輸出的極性

3）設(shè)置TxCON，確定計數(shù)模式和時鐘源，啟動PWM輸出；

4）將所需的PWM脈沖寬度（占空比）裝載到TxCMPR.

對于連續(xù)遞增計數(shù)方式，將所需PWM周期除以定時器輸入時鐘的周期，然后減1即得到TxPR；對于對于連續(xù)遞增/遞減計數(shù)方式，將所需PWM周期除以2倍的定時器輸入時鐘周期即得到TxPR

。例如：若HSPCLK=75MHz,定時器時鐘不分頻,要產(chǎn)生20kHz的PWM波形，則連續(xù)遞增計數(shù)方式下TxPR=75M/20k-1=3749,連續(xù)遞增/遞減計數(shù)方式下TxPR=75M/20k/2=1875。第16頁/共52頁17

PWM電路具有如下特點：

每個事件管理器可產(chǎn)生8路PWM信號，其中3對PWM信號由比較單元產(chǎn)生（死區(qū)可編程），2路由通用定時器產(chǎn)生；可設(shè)置的最小死區(qū)、最小脈沖寬度為一個CPU時鐘；

PWM的最高分辨率為16位；可快速改變PWM的載波頻率和脈寬（雙緩沖結(jié)構(gòu)）；功率驅(qū)動保護中斷PDINTx可以直接屏蔽PWM輸出；能夠產(chǎn)生可編程的對稱、非對稱和空間矢量PWM波形；比較寄存器和周期寄存器可自動加載，減少CPU開銷。8.3PWM電路第17頁/共52頁188.3.1PWM電路與比較單元EVA模塊的PWM電路包括以下功能單元：對稱/非對稱波形發(fā)生器（與通用定時器相似）可編程的死區(qū)單元(DBU)

輸出邏輯控制空間矢量PWM狀態(tài)機

提示：這些集成的PWM電路尤其適于電機控制和運動控制等應(yīng)用領(lǐng)域，從而可以簡化硬件電路并減少CPU的開銷。

EVA模塊的PWM波形產(chǎn)生由以下寄存器設(shè)定：T1CON、COMCONA、ACTRA和DBTCONA。第18頁/共52頁19PWM電路框圖D12:11[計數(shù)模式]00－停止/保持01－連續(xù)增/減計數(shù)10－連續(xù)增計數(shù)11－定向增/減計數(shù)D120－禁止空間矢量PWM1－使能空間矢量PWM空間矢量PWM的設(shè)置：1）方向；2）矢量位00－強制低01－有效低10－有效高11－強制高D11:0D9[完全比較輸出使能]0－PWM1-6為高阻狀態(tài)1－使能PWM各路輸出第19頁/共52頁20可編程死區(qū)單元

每個事件管理器模塊都有一個死區(qū)控制單元，死區(qū)單元的輸入為來自比較單元的信號PHx（x=1,2,3），對于每個輸入產(chǎn)生兩個輸出信號DTPHx和DTPHx_；當(dāng)死區(qū)控制使能時，這兩個輸出信號的跳變沿被一段稱作死區(qū)的時間間隔分開，這個時間段由DBTCONx來設(shè)定。提示：設(shè)置死區(qū)的目的在于防止每個比較單元對應(yīng)的兩路PWM信號同時打開被控功率橋的上下臂形成直通狀態(tài)導(dǎo)致短路。M第20頁/共52頁218.3.2PWM波形的產(chǎn)生

PWM信號是一系列幅值/頻率固定、寬度可變的脈沖序列；

PWM（載波）頻率f和PWM周期T:f=1/T；每個載波周期PWM信號的脈沖寬度（占空比）根據(jù)調(diào)制信號的幅值確定。提示：通常調(diào)制信號的頻率通常遠低于載波頻率。第21頁/共52頁228.3.3采用事件管理器產(chǎn)生PWM

每個EV模塊中，有3對死區(qū)和極性可編程的PWM輸出引腳PWM1-6或PWM7-12，這6個特定的PWM輸出可用于控制三相交流感應(yīng)電機、永磁同步電機和直流無刷電機等；與通用定時器產(chǎn)生的PWM輸出相比，PWM電路除了可以產(chǎn)生對稱、非對稱PWM波形外，三個比較單元結(jié)合使用還可以產(chǎn)生三相對稱的空間矢量PWM輸出。MPWM3VDCPWM4PWM1PWM2PWM5PWM6第22頁/共52頁23比較單元框圖死區(qū)控制寄存器DBTCONA比較控制寄存器COMCONAT1PR&

T1CON比較方式控制寄存器ACTRACMPRxT1CNT需要配置的寄存器包括（對于EVA）：COMCONA、CMPRx、T1PR、

T1CON、ACTRA、DBTCONA

。程序執(zhí)行過程不斷刷新CMPRx可以改變6路PWM輸出的占空比。第23頁/共52頁24非對稱PWM波形產(chǎn)生PWM脈沖不是關(guān)于PWM周期中心對稱，脈沖寬度只能從脈沖的一側(cè)開始變化；同樣，定時器設(shè)定為連續(xù)遞增計數(shù)模式；所有PWM輸出引腳受同一個死區(qū)值控制。100％第24頁/共52頁25對稱PWM波形產(chǎn)生PWM脈沖關(guān)于PWM周期中心對稱；同樣，定時器設(shè)定為連續(xù)遞增/遞減計數(shù)模式；當(dāng)采用正弦波調(diào)制時，采用對稱PWM波形有助于減小交流電機中相電流的諧波分量。第25頁/共52頁268.4捕獲單元捕獲單元概述

EVA和EVB各有3個捕獲單元用于捕獲外部引腳上的電平跳變，分別對應(yīng)輸入引腳CAP1～CAP3和CAP4～CAP6，每個捕獲單元有一個可屏蔽的中斷標志位和一個兩級深的FIFO推棧；

EVA可以選擇定時器1/2（EVB選擇定時器3/4）作為時間基準；用戶可設(shè)定的跳變檢測（上升沿、下降沿、上升和下降沿）。

捕獲單元的操作：

1）捕獲單元能夠捕獲外部引腳的跳變(上升沿/下降沿)，當(dāng)檢測到特定的跳變時，定時器的值將被捕獲并存入到一個兩級深的FIFO推棧中，捕獲FIFO狀態(tài)寄存器CAPFIFOA/B相應(yīng)的位就進行調(diào)整，以反映FIFO堆棧的狀態(tài)；

2）如果有一個或多個有效的捕獲值存到FIFO中，將會使相應(yīng)的中斷標志位置位；如果中斷未被屏蔽，將產(chǎn)生一個外設(shè)中斷申請。CAP1FIFO0x7423CAP1FBOT0x7427第26頁/共52頁27捕獲單元的應(yīng)用BLDC電機的換向1）檢測轉(zhuǎn)子磁極的位置，設(shè)為IO模式，直接讀取引腳電平；2）可采用中斷或查詢方式。

BLDC電機的速度檢測通過檢測霍爾信號的脈沖寬度，結(jié)合電機極對數(shù)n來計算轉(zhuǎn)速。60120180240300NHallSensor1HallSensor2HallSensor3Capture1Capture2Capture3?θ=360°/(6×n)?t=t2-t1=Kp×Tclk×?ω=?θ/?tn=1第27頁/共52頁28

每個事件管理器模塊都有一個正交脈沖編碼（QEP）電路；

QEP輸入引腳與捕獲單元共用，如果QEP電路被使能，可以對CAP1/QEP1和CAP2/QEP2（對于EVA）引腳上的正交脈沖進行編碼和計數(shù)，此時捕獲功能被禁止；8.5正交脈沖編碼電路QEP電路的輸入脈沖經(jīng)過4倍頻和辨向作為定時器的2/4的時鐘源和方向控制信號，此時定時器必須工作在定向增/減計數(shù)模式，預(yù)定標參數(shù)恒為1，且定時器的外部輸入引腳（TDIRA/B、TCLKINA/B）不起作用。

slotsspacedqdeg.apartphotosensorsspacedq/4deg.apartlightsource(LED)shaftrotationCh.ACh.Bqq/4第28頁/共52頁29QEP編碼脈沖和處理

正交編碼脈沖是兩個頻率可變，相位相差90°的脈沖序列；如果QEP1的脈沖輸入超前QEP2，則定時器進行遞增計數(shù)；反之，則進行遞減計數(shù)；

QEP電路對輸入脈沖的上升沿和下降沿均進行計數(shù)，因此QEP電路對輸入脈沖進行四倍頻。減計數(shù)加計數(shù)第29頁/共52頁30BLDC電機控制系統(tǒng)原理框圖CHBCHAHACHABHAAPHCPHBPHA差分三相PWM功率放大換向邏輯電流傳感器位移速度加速度設(shè)定直流無刷電機位置環(huán)控制器速度環(huán)控制器電流環(huán)控制器上位機DSP系統(tǒng)QEPSCICANADCPWMCAPθω第30頁/共52頁318.6事件管理器中斷

每個事件管理器的中斷模塊均分為三組，每組都有相應(yīng)的中斷標志寄存器和中斷使能寄存器，見下表；當(dāng)EV模塊中有中斷產(chǎn)生時，中斷標志寄存器中的中斷標志置位為1，如果該中斷未被屏蔽（EVAIMRx中相應(yīng)位被置1），PIE將產(chǎn)生一個外設(shè)中斷；

外設(shè)中斷寄存器中的中斷標志必須在ISR中通過軟件清除，否則將導(dǎo)致隨后產(chǎn)生相同中斷時無法發(fā)出中斷請求。第31頁/共52頁32事件管理器A的中斷第32頁/共52頁33事件管理器功能概述：1）兩個定時器：為PWM、CAP、QEP電路提供事件基準；

2）PWM電路：提供八路（六路死區(qū)可編程）PWM信號；3）捕獲單元：實現(xiàn)BLDC電機的電子換向和速度測量；4）QEP電路：實現(xiàn)和正交脈沖編碼器的接口。第八講內(nèi)容總結(jié)光電編碼器霍爾傳感器功率放大器電流傳感器第33頁/共52頁34思考題1、PWM功率放大器與線性功率放大器相比有何優(yōu)點？2、事件管理器中的通用定時器與CPU通用定時器相比有何特點？3、對于直流無刷電機，分別簡述采用正交脈沖編碼器和通過檢測磁極位置的霍爾傳感器測量電機轉(zhuǎn)速的方法。第34頁/共52頁35今后的課程安排1、課堂教學(xué)本次課后結(jié)束，實驗預(yù)計到第11或12周結(jié)束；2、課程設(shè)計報告的考查初步定于第14周周五（5月30日）上午8:00-11:30，地點在4101房間，將提前一周在網(wǎng)絡(luò)學(xué)堂上通知報告排序；3、歡迎同學(xué)們對課堂教學(xué)和實驗內(nèi)容提出寶貴建議。第35頁/共52頁36事件管理器功能框圖重點內(nèi)容第36頁/共52頁37通用定時器框圖全局控制寄存器GPTCONA/B確定通用定時器實現(xiàn)具體任務(wù)時需要采取的操作方式，并確定定時器的計數(shù)方向。定時器2/4可以使用定時器1/3的周期寄存器，反過來不可以。第37頁/共52頁38通用定時器控制寄存器T2STAT/T1STAT－－定時器的狀態(tài)：0－遞減計數(shù)，1－遞增計數(shù)T2CTRIPE/T1CTRIPE－－TxCTRIP使能（當(dāng)EXTCON[0]＝1時有效）

0－屏蔽TxCTRIP，1－使能TxCTRIPT2TOADC/T1TOADC－－Tx啟動ADC：00－無事件啟動，01－下溢中斷啟動，

10－周期中斷啟動，11－比較中斷啟動ADCT2CMPOE/T1CMPOE－－比較輸出使能（當(dāng)EXTCON[0]＝1時有效）

:0－比較輸出高阻，1－由定時器觸發(fā)驅(qū)動T2PIN/T1PIN－－定時器比較輸出極性選擇：

00－強制低，01－低有效，10－高有效，11－強制高第38頁/共52頁39定時器控制寄存器TxCONFree，Soft－－仿真控制位，缺省值為00TMODE1-0－－計數(shù)模式:00-保持,01-連續(xù)增/減,10-連續(xù)增計數(shù),11-定向增/減計數(shù)TPS2-TPS0－－輸入時鐘預(yù)定標參數(shù)：HSPCLK/2^(TPS2－TPS0)，[0－128]T2SWT1/T4WST3－－T2/T4的使能選擇:0－自己的使能位，1－使用T1/T3的使能位TENABLE－－定時器使能位：0－停止定時器工作，1－使能定時器工作TCLKS1-0－－時鐘源選擇：00－內(nèi)部(HSPCLK)，01－外部(TCLKIN)，11－QEP電路TCLD1-0－－比較寄存器裝載條件：00－計數(shù)值為0，01－等于0或TxPR，10－立即TECMPR－－定時器比較使能：0－禁止定時器比較操作，1－使能定時器比較操作SELT1PR/SELT3PR－－周期寄存器選擇：0－使用自己的PR，1－使用T1PR或T3PR第39頁/共52頁40定時器比較寄存器T1CMPR：保存定時器的計數(shù)比較值比較寄存器中的值用于不斷地與定時器的計數(shù)值比較。當(dāng)比較匹配時（TxCNT=TxCMPR），將產(chǎn)生下列事件：根據(jù)GPTCONA/B中設(shè)置的模式，比較輸出引腳將產(chǎn)生跳變相應(yīng)的中斷標志置位，同時可設(shè)置GPTCON啟動A/D轉(zhuǎn)換器如果中斷未被屏蔽，則產(chǎn)生一個外設(shè)中斷申請通過設(shè)置TxCON[1]中的使能位，可以使能或禁止比較操作第40頁/共52頁41定時器周期計數(shù)器TxPR－－定時器x計數(shù)的周期值

通用定時器的周期寄存器內(nèi)存放的值決定了定時器的周期。當(dāng)周期寄存器的值與計數(shù)器值相等時，根據(jù)定時器的工作模式，計數(shù)器或復(fù)位為0，或遞減計數(shù)。第41頁/共52頁42死區(qū)定時器控制寄存器DBT3~0－－死區(qū)定時器周期(m=0~15)，減計數(shù)EDBT3~1－－死區(qū)定時器使能，分別對應(yīng)PWM5&6、PWM3&4、PWM2&10－屏蔽，1－使能DBTPS2~0－－死區(qū)定時器預(yù)定標控制位(101-111相同)：x/2^p=x/(1~32)死區(qū)時間=1/HSPCLK×m×2^p

其中HSPCLK=SYSCLKOUT/(1~14)取HSPCLK＝37.5MHz，則死區(qū)時間＝[0，12.8μs]第42頁/共52頁437.3.4空間矢量PWM

空間矢量PWM是實現(xiàn)三相功率逆變器的6個功率管控制的一種方法，其優(yōu)點在于能夠保證三相交流電機的繞組中產(chǎn)生較小的電路諧波；與正弦波調(diào)制相比，能夠提高電源的利用率；廣泛應(yīng)用于控制三相感應(yīng)電機、永磁同步電機等實現(xiàn)全數(shù)字的交流伺服/驅(qū)動系統(tǒng)。建議：結(jié)合第11章內(nèi)容自學(xué)。第43頁/共52頁447.4捕獲單元7.4.1捕獲單元概述

EVA和EVB各有3個捕獲單元用于捕獲外部引腳上的電平跳變，分別對應(yīng)輸入引腳CAP1～CAP3和CAP4～CAP6，每個捕獲單元有一個可屏蔽的中斷標志位和一個兩級深的FIFO推棧

EVA可以選擇定時器1/2（EVB選擇定時器3/4）作為時間基準復(fù)位時所有捕獲單元的寄存器被清零

捕獲單元操作：

1）捕獲單元能夠捕獲外部引腳的跳變(上升沿/下降沿)，當(dāng)檢測到特定的跳變時，定時器的值將被捕獲并存入到一個兩級深的FIFO推棧中，捕獲FIFO狀態(tài)寄存器CAPFIFOA/B相應(yīng)的位就進行調(diào)整，以反映FIFO堆棧的狀態(tài)；

2）如果有一個或多個有效的捕獲值存到FIFO中，將會使相應(yīng)的中斷標志位置位；如果中斷未被屏蔽，將產(chǎn)生一個外設(shè)中斷申請。第44頁/共52頁45捕獲單元框圖0－選擇定時器21－選擇定時器100－禁止CAP1&201－使能CAP1&20－禁止CAP31－使能CAP3D12D14:13D10－CAP3D9－CAP1&200－不檢測01－檢測上升沿10－檢測下降沿11－檢測兩個邊沿0－寄存器清零1－無操作D8D7:6－CAP1D5:4－CAP2D3:2－CAP3CaptureControlRegister－CAPCONAD150－無操作1－CAP3中斷置位時啟動ADCT2CNTT1CNT第45頁/共52頁46捕獲單元FIFO

捕獲單元的兩級FIFO堆棧：頂部堆棧CAPxFIFO與底部堆棧CAPxFBOT

頂部堆棧寄存器為只讀，存放捕獲單元捕獲到的最早計數(shù)值當(dāng)讀取CAPxFIFO中的計數(shù)值時，CAPxFBOT