plc運動控制指令ppt

運動控制系統(tǒng)簡介及簡單應(yīng)用2011.6田林運動控制系統(tǒng)簡介運動控制的分類,按實現(xiàn)目標(biāo)XZY1.直線的定位控制，點到點，單軸，定位控制。2.多軸順序起動/停止，各軸間按照預(yù)先設(shè)定的要求啟停,并實現(xiàn)預(yù)定的軌跡.3.主從跟隨運動,一般從軸跟隨著主軸以一定的比例去運動.4.多軸同步運動,各軸之間以一定的電子齒輪比例,并帶有補償.補償一般分為兩種，光標(biāo)或光柵尺檢測自動補償，手動補償兩種XZY按運動實現(xiàn)方式的不同分為:1.旋轉(zhuǎn)運動方式.普通的伺服電機一般都是旋轉(zhuǎn)運動的,輸出都是以轉(zhuǎn)動形式出現(xiàn)的.2.直線運動方式.

目前直線運動有多種方式:一是采用絲杠滑塊配合導(dǎo)軌進行運動.二是直接采用直線電機.運動控制系統(tǒng)簡介運動控制系統(tǒng)簡介運動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分為：1.開環(huán)系統(tǒng)：完全沒有反饋的控制系統(tǒng)。2.半閉環(huán)執(zhí)行機構(gòu)帶有反饋裝置，在執(zhí)行時實現(xiàn)閉環(huán)。3.全閉環(huán)指令發(fā)出去后，不光執(zhí)行機構(gòu)帶有反饋，并且執(zhí)行的實際結(jié)果也要參與閉環(huán)，進行比較。執(zhí)行機構(gòu)及測量反饋機構(gòu)：1.執(zhí)行機構(gòu)：變頻器、伺用電機、步進電機、直線伺服、液壓執(zhí)行機構(gòu)、絲杠、導(dǎo)軌、減速機構(gòu)等2.反饋器件：編碼器，光柵尺等運動控制系統(tǒng)簡介運動控制系統(tǒng)簡介目前常見的運動控制方式1.PLC控制，主要是以發(fā)高速脈沖方式控制，屬位置控制方式，一般點到點的位置控制較多。也會有多軸的順序啟停，主從跟隨，和多軸同步，但相對較少，價格會很高?？梢哉fPLC在運動控制這塊占的種類是最多的，但不專一。支持運動控制的PLC國內(nèi)用的最多的是日系產(chǎn)品，三菱、歐姆龍、松下。歐美的目前西門子、AB也都有涉及。新生軍臺灣臺達和永宏在這方面也很突出，永宏目前是該行業(yè)的佼佼者。2.運動控制板卡，以其專業(yè)性在運動控制市場上占有了較多的比例，但是由于目前板卡類一般編程使用的語言大部分是高級語言，幫掌握起來有所難度，但其功能確實很強，而且應(yīng)用廣泛，目前多軸聯(lián)動、多軸同步、主從跟隨等還有一些復(fù)雜的控制一般都需要采用該種方法。目前市面上最常見的包括：深圳固高、美國PMAC卡（泰道DELTATAU）、英國TRIO、成都步進（樂創(chuàng)自動化）、深圳眾為興、雷賽、白山、廈門微控等眾多產(chǎn)品。3.數(shù)控系統(tǒng)(NC\CNC):

數(shù)控系統(tǒng)較為是一種較為專業(yè)的控制系統(tǒng)，主要是用在加工設(shè)備如數(shù)控車床，銑床、刨床、磨床、等加工設(shè)備上的，該系統(tǒng)一般對精度要求很高，尤其是用在大型的或都精密的加工中心上，數(shù)控制系統(tǒng)一般采用通信方式控制，光纖，總線，等數(shù)據(jù)通信方式，伺用一般也采用直流線線共用方式，較一般的運動控制有更高的專業(yè)性。常見的品牌有：法納克，西門子，三菱，法格，等國外品牌，國內(nèi)目前有：華中數(shù)控、廣數(shù)、等國產(chǎn)品牌。運動控制系統(tǒng)簡介伺服電機的控制模式伺服電機是運動控制中最常用的執(zhí)行器件了，哪么我們現(xiàn)在了解一下，伺服電機的幾種最常用的控制模式：1.位置控制模式：位置控制模式中大體分為兩種開式的信號：1.脈沖+方向。2.差分信號。PLC輸出一般為脈沖+方向2.速度控制模式：模擬量控制，-10V-----+10V信號給定。歐系運動控制卡較常見，如TRIO和MKSBY125,CT150等。3.轉(zhuǎn)矩控制模式：模擬量控制，-10V-----+10V信號給定。如PMAC卡（美國DETALTAU)在實際應(yīng)用中可進行多種模式的混合使用，可以通過外部條件來切換。以下為最常見的控制方式示例，下圖為MOTIONCONTROLER 和伺服電機的信號形式Pulse/DirectionMCEncoderfeedback+/-10voltMCACServo伺服電機的控制方式PLC實現(xiàn)運動控制下面介紹一下PLC在運動控制中的應(yīng)用，以及應(yīng)用的一些案例。以下以三菱PLC來介紹一下。PLC和運動控制下面以三菱PLC為例來介紹PLC在運動控制中的應(yīng)用。三菱MELSEC家族分為：FX、Qn系列、和目前最新的L系列PLC

FX1S系列:是一種集成型小型單元式PLC。且具有完整的性能和通訊功能等擴展性。如果考慮安裝空間和成本是一種理想的選擇。

FX1N系列:功能強大的普及型PLC。具有擴展輸入輸出，模擬量控制和通訊、鏈接功能等擴展性。是一款廣泛應(yīng)用于一般的順序控制三菱PLC。

FX2N系列:FX家族中最先進的系列。具有高速處理及可擴展大量滿足單個需要的特殊功能模塊等特點，為工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。

FX3U:第三代三菱PLC,可能稱得上是小型至尊產(chǎn)品?；拘阅艽蠓嵘w管輸出型的基本單元內(nèi)置了3軸獨立最高100kHz的定位功能，并且增加了新的定位指令，從而使得定位控制功能更加強大，使用更為方便

PLC和運動控制

Q系列是三菱機公司推出的大型PLC,CPU類型有基本型CPU，高性能型CPU，過程控制CPU,運動控制CPU,冗余CPU等?？梢詽M足各種復(fù)雜的控制需求。該系列產(chǎn)品中有兩款專用的運動控制模塊，Q172,Q173,稱之為多CPU運動控制器,可實現(xiàn)8-32軸各種復(fù)雜的運動控制，包括直線插補，弧線插補，以種螺旋插補。FX系列PLC在運動控制中的使用FX系列中的運動控制功能FX系列又分為了，F(xiàn)X1S、FX1N、FX2N、FX3U系列主機，其中FX1S為最小型的產(chǎn)品，點數(shù)10-30點IO，F(xiàn)X1S系列晶體管輸出的都帶了兩軸100KHZ的高速脈沖輸出，可作簡單的定位控制和連續(xù)運動控制，F(xiàn)X1N系列24-128點，介于FX1S與FX2N之間，同樣的FX1N的晶體管輸出類型的產(chǎn)品也帶了兩軸100KHZ的脈沖輸出，脈沖輸出形式為：脈沖+方向。而FX2N產(chǎn)品晶體管輸出型主機則帶了兩路20KHZ的脈沖輸出序列，在FX2N產(chǎn)品線中有專門的脈沖輸出模塊，后邊我們作以詳細的簡介。FX3U系列晶體管輸出類型的主機也是帶有3路100KHZ的高速脈沖輸出，可控制獨立3軸，并且有特殊的運動控制模塊，并且和2N的模塊兼容。FX系列PLC在運動控制中的使用FX1SFX1N主機的運動控制功能這兩款主機的晶體管類型輸出的主機自帶了2路100KHZ脈沖輸出，指令形式分為了兩種：1.脈沖輸出指令：PLSY（脈沖輸出）PLSR（有加減速脈沖輸出）2.定位指令：ABS(當(dāng)前值讀取）ZRN(原點回歸）DRVI(相對定位）DRVA(絕