控制系統(tǒng)中的檢測設備和執(zhí)行裝置演示文稿

控制系統(tǒng)中的檢測設備和執(zhí)行裝置演示文稿2023/3/21計算機控制技術1當前1頁，總共98頁。2023/3/21計算機控制技術2控制系統(tǒng)中的檢測設備和執(zhí)行裝置當前2頁，總共98頁。調節(jié)器執(zhí)行器對象測量變送x(t)e(t)u(t)q(t)y(t)z(t)＋－當前3頁，總共98頁。傳感器是能感受規(guī)定的被測量并按照一定規(guī)律轉換成可用輸出信號的器件或裝置。傳感器的輸出信號有多種形式，如電壓、電流、頻率、脈沖等，輸出信號形式由傳感器原理確定。變送器在控制系統(tǒng)中起著至關重要的作用，它將工藝變量(如溫度、壓力、流量、液位、成份等)和電、氣信號(如電流、電壓、頻率、氣壓信號等)轉換成統(tǒng)一的標準信號。當前4頁，總共98頁。2.1傳感器和變送器主要內容：信號傳輸及供電的四線制與兩線制壓力檢測及變送溫度檢測和變送流量檢測及變送物位檢測及變送其它檢測儀表和裝置當前5頁，總共98頁。2.1.1信號傳輸及供電的四線制與兩線制

變送器安裝在現(xiàn)場，它的氣源或電源從控制室送來，而輸出信號送到控制室。氣動變送器用兩根氣動管線分別傳送氣源和輸出信號。電動模擬式變送器采用二線制或四線制傳輸電源和輸出信號。

當前6頁，總共98頁。二線制：儀表的信號傳輸與供電共用兩根導線

四線制：儀表的信號傳輸與供電用四根導線

當前7頁，總共98頁。智能式變送器智能式變送器采用雙向全數(shù)字量傳輸信號，即現(xiàn)場總線通訊方式；目前廣泛采用一種過渡方式，即在一條通訊電纜中同時傳輸4~20mA電流信號和數(shù)字信號，這種方式稱為HART協(xié)議通訊方式。智能式變送器的電源也由通信電纜傳輸。當前8頁，總共98頁。HART協(xié)議HART(HighwayAddressableRemoteTransducer)通信協(xié)議是數(shù)字式儀表實現(xiàn)數(shù)字通信的一種協(xié)議，具有HART通信協(xié)議的變送器可以在一條電纜上同時傳輸4~20mADC的模擬信號和數(shù)字信號。HART通信協(xié)議是依照國際標準化組織(ISO)的開放式系統(tǒng)互連(OSI)參考模型，簡化并引用其中三層：物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、應用層而制定的。物理層規(guī)定了信號的傳輸方法和傳輸介質；數(shù)據(jù)鏈路層規(guī)定了數(shù)據(jù)幀的格式和數(shù)據(jù)通訊規(guī)程；應用層規(guī)定了通訊命令的內容。當前9頁，總共98頁。壓力檢測及變送

壓力檢測的主要方法和分類電容式差壓變送器智能型差壓變送器當前10頁，總共98頁。大氣壓力--用氣壓計測定的壓力,隨大氣條件和地點而變化.確定為"標準狀態(tài)"的大氣壓力參考值等于是101325Pa。相對壓力或表壓--相對于大氣壓力測定的壓力。負壓--負的相對壓力，因此它低于大氣壓力過壓--正的相對壓力。差壓--兩個壓力的差值。絕對壓力--相對于真空（0壓）測量的壓力幾種壓力表述形式當前11頁，總共98頁。壓力檢測的主要方法和分類按敏感元件和轉換原理的特性不同，一般分為以下幾類：液注式壓力檢測：依據(jù)流體靜力學原理彈性式壓力檢測：依據(jù)彈性形變原理負荷式壓力檢測：依據(jù)靜力平衡原理電氣式壓力檢測：利用敏感元件其它壓力檢測方法：彈性振動、壓磁式當前12頁，總共98頁。U形管壓力計(根據(jù)流體靜力學原理)當前13頁，總共98頁。彈簧管壓力計(彈性元件受力變形原理)

1.金屬彈簧管2.指針3-連桿4.扇型齒輪5.彈簧6-底座7.測壓接頭8.小齒輪9.外殼當前14頁，總共98頁。電容式差壓變送器電容式差壓變送器采用差動電容作為檢測元件，是目前工業(yè)上普遍使用的一種變送器當前15頁，總共98頁。電容式差壓變送器結構框圖當前16頁，總共98頁。測量部分的作用是通過電容式壓力傳感器及相關電路把被測差壓?p成比例的轉換成為差動電流信號Id。差動電容的相對變化量再通過電容/電流轉換電路比例的轉換成差動電流信號Id，經放大后轉換成4-20mA輸出電流。

當前17頁，總共98頁。智能型壓力變送器智能型壓力或差壓變送器就是在普通壓力或差壓傳感器的基礎上增加微處理器電路而形成的智能檢測儀表。智能型變送器的特點是可進行遠程通信。其精確度高，使用與維護方便。通過編制各種程序，使變送器具有自修正、自補償、自診斷及錯誤方式報警等多種功能，因而提高了變送器的精確度，簡化了調整、校準與維護過程，促使變送器與計算機、控制系統(tǒng)直接對話。

當前18頁，總共98頁。智能式壓力變送器當前19頁，總共98頁。當前20頁，總共98頁。2.1.3溫度檢測和變送熱電偶熱電阻模擬式溫度變送器智能式溫度變送器當前21頁，總共98頁。測溫方法的分類接觸式測溫基于熱交換原理非接觸式測溫基于熱輻射原理當前22頁，總共98頁。溫度計的分類和形式膨脹式溫度計輻射式溫度計熱電偶溫度計熱電阻溫度計當前23頁，總共98頁。

膨脹式溫度計當前24頁，總共98頁。

膨脹式溫度計當前25頁，總共98頁。輻射式溫度計物體受熱后，有一部分熱能轉化成輻射能，以電磁波形式向四周輻射。若物體能將落在其上的熱輻射全部吸收稱為絕對黑體普朗克定律建立輻射強度和溫度的內在聯(lián)系當前26頁，總共98頁。熱電偶測溫原理熱電偶溫度計利用不同導體或半導體的熱電效應來測溫的兩種不同的導體材料（或半導體）A，B組成的閉合回路。相接觸時，存在電子的遷移，達到平衡時，在接觸的兩端形成電勢mV當前27頁，總共98頁。熱電偶測溫原理工業(yè)上常用的(已標準化)熱電偶有：鉑銠30-鉑銠6熱電偶(分度號位B)、鉑銠10-鉑熱電偶(分度號為S)、鎳鉻-鎳硅(鎳鉻-鎳鋁)熱電偶(分度號位K)等。當前28頁，總共98頁。序號

計

量

器

具

名

稱

準

確

度

等

級

測

量

范

圍

R-001-304標準組鉑銠10-鉑熱電偶

標準組標準組300～1300℃R-002-305標準鉑銠10-鉑熱電偶

一等300～1300℃二等300～1300℃工作鉑銠10-鉑熱電偶

0級0～1600℃0級0～1600℃R-003-306標準鉑銠30-鉑銠6熱電偶

一等1200～1600℃二等1200～1600℃工作用鉑銠30-鉑銠6熱電偶

0級1200～1600℃R-004-307工作用鎳鉻-鎳硅熱電偶

0級0～1300℃R-005-308標準銅-康銅熱電偶±2℃0級0～200℃工作用銅-康銅熱電偶

0級0～200℃當前29頁，總共98頁。熱電偶冷端溫度補償熱電偶的熱電勢是兩個接點溫度的函數(shù)表,只有當冷端溫度不變（一般取0度）時,熱電勢才是熱端溫度的單值函數(shù)。實際應用中,熱電偶冷端所處環(huán)境溫度總有波動,從而使測量得不到正確結果,必須采取補償措施.冷端溫度補償辦法有以下幾種:1.冰浴法

2.冷端溫度修正法

3.校正儀表零點法

4.補償法當前30頁，總共98頁。熱電阻測溫原理熱電阻溫度計是利用導體或半導體的電阻值隨溫度變化的性質來測量溫度的若忽略物體的長度和截面隨溫度的變化,則在參比溫度t0下的電阻值Rt0和電阻溫度系數(shù)a已知,可以通過測量此物體的電阻來反映其溫度.Rt=Rt0[1+a(t-t0)]熱電阻引線的功能是使感溫元件能與外部測量線路相連接。熱電阻引線對測量結果有較大的影響，現(xiàn)在常用的引線方式有兩線制、三線制和四線制三種。當前31頁，總共98頁。兩線制：在熱電阻感溫元件兩端各連一根導線的引線形式為兩線制。這種引線方式簡單、費用低，但是引線電阻以及引線電阻的變化會帶來附加誤差。因此兩線制適用于引線不長，測溫準確度要求較低的場合。三線制：在熱電阻感溫元件一端連接兩根引線，另一端連接一根引線，此種引線方式稱為三線制。這種引線形式可以較好的消除引線電阻的影響，測量準確度高于兩線制。工業(yè)熱電阻通常采用三線制接法。四線制：在熱電阻感溫元件兩端各連接兩根引線的接法稱為四線制。這種方式主要用于高精度溫度檢測。其中兩根引線為熱電阻提供恒流源I，在熱電阻上產生的壓降通過另兩根引線引至電位差計進行測量。因此它能完全消除引線電阻對測量的影響，且在連接導線阻值相同時，還可以消除連接導線的影響。當前32頁，總共98頁。工業(yè)常用熱電阻在我國,標準化的熱電阻現(xiàn)有鉑的和銅的兩種鉑熱電阻用于－２００－＋６５０攝氏度范圍內測溫，銅熱電阻因在高溫下易氧化而適用于５０－＋１５０攝氏度范圍內測溫。前者穩(wěn)定性好，準確度高；后者價格便宜，電阻與溫度關系的線性度較好。

當前33頁，總共98頁。分度號根據(jù)IEC規(guī)定,鉑電阻有Pt10和Pt100兩種分度號銅熱電阻按WZC標準,代號有Cu50和Cu100兩種。IEC：國際電工委員會（InternationalElectroTechnicalCommission），成立于1906年成月，是世界上成立最早的專門國際標準化機構

當前34頁，總共98頁。當前35頁，總共98頁。電廠專用熱電阻和隔爆型熱電阻當前36頁，總共98頁。套管式熱電阻套管式熱電阻作為溫度測量和控制的傳感器與顯示儀表配套，以直接測量和控制生產過程中氣體，液體和蒸汽的溫度。不僅用于發(fā)電廠管道測溫，同時也用于其他工業(yè)部門的測溫。

當前37頁，總共98頁。裝配式熱電阻工業(yè)用鉑電阻作為溫度測量的傳感器，通常用來和顯示儀表、記錄儀表和電子調節(jié)器配套使用。

當前38頁，總共98頁。耐腐型、耐磨型熱電阻但在某些特殊場合，如化工廠、冶煉廠、火電廠等，用普通熱電偶，熱電阻就極易損壞。因此，在這些場合必須采用特殊材料及機構的熱電偶熱電阻。

當前39頁，總共98頁。模擬式溫度變送器以DDZ-Ⅲ型為例，它可以和熱電阻或熱電偶配合使用，將溫度信號轉換成統(tǒng)一標準信號；主要由測量部分和放大部分組成當前40頁，總共98頁。熱電阻溫度變送器結構方框圖+-Ω輸出電流

Io被測溫度

toC熱電阻輸入電橋放大電路反饋電路當前41頁，總共98頁。2.1.4流量檢測及變送流量檢測原理有很多，有許多分類方法：按測量單位分：質量流量計與體積流量計按測量流體運動原理分：容積式、速度式、動量式和質量流量式按測量方法分：直接測量式和間接測量式當前42頁，總共98頁。差壓流量計轉子流量計速度式流量計容積式流量計靶式流量計電磁流量計渦街流量計超聲波流量計量熱式流量計質量流量計其它流量計按測量原理細分當前43頁，總共98頁。文丘利式差壓流量計當前44頁，總共98頁。文丘利管當前45頁，總共98頁。轉子流量計轉子流量計又稱浮子流量計，是目前工業(yè)上或實驗室常用的一種流量計。它是由一根錐形的玻璃管和一個能上下移動的浮子所組成當前46頁，總共98頁。渦街流量計在流體中放置一非線性柱狀物(如圓柱或三角形等),則在某一雷諾數(shù)范圍內,在柱狀物的下游就會產生兩列不對稱且又有規(guī)律的漩渦。通常稱為卡門渦街。由實驗獲知,三角柱卡門漩渦產生的頻率f與平均流速V,管道直徑D,三角扁平面的寬度d之間的關系為:f=St/(l-1.25d/D)·V/d

當前47頁，總共98頁。渦街流量計渦街流量計又稱為漩渦流量計，是利用有規(guī)則的漩渦剝離現(xiàn)象來測量流體流量的儀表。

當前48頁，總共98頁。電磁流量計流體流動時,兩電極之間產生感應電勢E,設兩電極之間距離為L。則根據(jù)法拉第電磁感應定律:Q=3.14D^2·E/(4K·L·B)=C·E/B(7-5)其中Q—被測流體的流量m^3/s

C—檢驗因數(shù)C=3.14D^2/(4K·L)

D—管道內徑，L—兩電極距離

E—感應電勢,B—磁感應強度，當前49頁，總共98頁。當前50頁，總共98頁。電磁式流量計電磁流量計是基于電磁感應原理來測量流量的儀表，它能測量具有一定電導率的液體的體積流量。測量的準確度不受被測液體粘度、密度、溫度及電導率變化影響，測量管中沒有任何阻礙被測液體流動的部件，所以幾乎沒有壓力損失。適當選用測量管中絕緣內襯和測量電極材料，就可以測量各種腐蝕性溶液的流量，尤其在測量含有固體顆粒溶液如泥漿、紙漿、礦漿或纖維液體流量時，更顯示出其優(yōu)越性當前51頁，總共98頁。電磁流量計當前52頁，總共98頁。超聲波流量計超聲波流量計常用測量方法為傳播速度差法、多普勒法等。傳播速度差法基本原理是測量超聲波脈沖順水流和逆水流時速度之差來反映流體的流速，從而測出流量；多普勒法的基本原理則是應用聲波中的多普勒效應測得順水流和逆水流的頻差來反映流體的流速從而得出流量。超聲波流量計可用于測量任何液體流量,尤其適用于測量腐蝕性液體,高粘度液體和非導電液體的流量。也可用于測量大口徑管道的水流量或各種水渠,河流,海水的流速和流量。當前53頁，總共98頁。便攜式超聲波流量計當前54頁，總共98頁。2.1.5物位檢測及變送物位儀表的分類差壓式液位變送器電容式物位傳感器當前55頁，總共98頁。物位儀表分類直讀式物位測量儀表浮力式物位測量儀表靜壓式物位測量儀表電磁式物位測量儀表輻射式物位儀表聲波式物位測量儀表光學式物位測量儀表

當前56頁，總共98頁。磁性液位控制器◎磁性液位控制器利用磁性浮子隨液位變化升或降，使檢測管內的干簧管開關動作，送出接點信號。結構簡單，易于安裝維修。應用廣泛，價格低廉。

當前57頁，總共98頁。浮球液位控制器◎液位浮動開關利用重力與浮力的原理設計。主要包括浮標和微動開關，當液位變化，浮標內的開關通、斷。當前58頁，總共98頁。浮球液位控制器◎浮球液位控制器由測量和輸出兩部分組成，當液位變化時，浮球隨之上下移動，從而使磁鋼擺動。根據(jù)磁性同性相斥原理，使觸點接通或斷開當前59頁，總共98頁。頂裝式磁翻柱液位計液位計根據(jù)浮力原理和磁性耦合作用研制而成。當液位上升時,翻柱由白色轉為紅、白界位處為容器內介質液位的實際高度，從而實現(xiàn)液位的指示。

當前60頁，總共98頁。差壓式液位變送器利用差壓或壓力變送器可以很方便的測量液位，且能輸出標準的電流或氣壓信號。差壓式液位變送器是利用容器內的液位改變時，由液柱產生的靜壓也相應變化的原理而工作的p當前61頁，總共98頁。電容式物位傳感器在電容器的極板之間，充以不同介質時，介電系數(shù)不同，電容量的大小也有所不同可通過測量電容量的變化來檢測液位、料位和兩種不同液體的分界面電容量大小與液位高度H成正比當前62頁，總共98頁。

其它檢測儀表和裝置接近開關、光電開關測速發(fā)電機光電編碼器測厚儀表當前63頁，總共98頁。行程開關、接近開關行程開關、接近開關主要將機械位移變?yōu)殡娦盘?，以實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制，廣泛的應用在機電一體化的設備上，作為電路自動切換、限位保護、行程控制等應用

行程開關接近開關當前64頁，總共98頁。光電開關光電開關也是一種常用的開關型檢測元件。它有投光器、受光器和電源組成，投光器常用發(fā)光二極管，受光器常用光敏二極管或光敏三極管工作原理：使投光器和受光器相對，當被測物體擋住從投光器發(fā)射出的光線時，受光器就輸出相應的控制信號。光電開關按檢測方式可分為反射式、對射式兩種類型當前65頁，總共98頁。圖.光電開關當前66頁，總共98頁。測速發(fā)電機tachogenerator

輸出電動勢與轉速成比例的微特電機。測速發(fā)電機的繞組和磁路經精確設計，其輸出電動勢E和轉速n成線性關系，即E＝kn，其中k是常數(shù)。改變旋轉方向時輸出電動勢的極性即相應改變。當被測機構與測速發(fā)電機同軸聯(lián)接時，只要檢測出輸出電動勢，即能獲得被測機構的轉速，故又稱速度傳感器。當前67頁，總共98頁。測速發(fā)電機測速發(fā)電機是一種專門用來測量轉速的微型電機，其本質是一種微型發(fā)電機。有直流和交流兩種測速發(fā)電機廣泛應用于各種速度或位置控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中作為檢測速度元件，以調節(jié)電動機轉速或通過反饋來提高系統(tǒng)穩(wěn)定性和精度由于直流測速發(fā)電機有電刷、換向器等接觸裝置，使它的可靠性變差，精度也受到影響。交流測速發(fā)電機的輸出頻率與轉速嚴格對應，輸出信號可經放大整形變換電路轉換成標準的電壓或電流信號當前68頁，總共98頁。光電編碼器光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸出軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉，經發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉速。

當前69頁，總共98頁。光電編碼器光電編碼器作為一種傳感器具有精度高、耗能低、非接觸無磨損、穩(wěn)定可靠等優(yōu)點。尤其是它以數(shù)字量輸出，具有與計算機容易聯(lián)機的優(yōu)點。編碼器的應用對象，就其所測量的物理量的性質，它可對運動機械的直線位移、角位移、速度、相位等進行測量，也可間接地對能變換成這些量的，例如溫度壓力、流量等物理量進行測量，并給出相應的電學量輸出。在自動化系統(tǒng)中，它可作為敏感檢測元件組成自動檢測系統(tǒng)，也可作為檢測反饋元件，組成閉環(huán)或半閉環(huán)的自動控制系統(tǒng)當前70頁，總共98頁。

編碼器分類表當前71頁，總共98頁。編碼器當前72頁，總共98頁。當前73頁，總共98頁。2.2過程控制中常用的執(zhí)行器執(zhí)行器是過程計算機控制系統(tǒng)中的一個重要組成部分。其作用是接收控制器送來的控制信號，改變被控介質的流量，從而將被控變量維持在所要求的數(shù)值上或一定的范圍內。當前74頁，總共98頁。圖2.26常見執(zhí)行器的構成及控制形式調節(jié)器伺服放大器操作器電動執(zhí)行機構調節(jié)閥調節(jié)器電/氣轉換器氣動執(zhí)行機構調節(jié)閥調節(jié)器電/氣閥門定位器氣動執(zhí)行機構調節(jié)閥當前75頁，總共98頁。執(zhí)行器有各種不同的分類方法：①按動力能源分類分為氣動執(zhí)行器、電動執(zhí)行器、液動執(zhí)行器。氣動執(zhí)行器利用壓縮空氣作為能源，其特點是結構簡單、動作可靠、平穩(wěn)、輸出推力較大、維修方便、防火防爆，價格較低；可方便的與氣動儀表配套使用，即使是采用電動儀表或計算機控制時，只要經過電/氣轉換器或電/氣閥門定位器，將電信號轉換為的標準氣壓信號，仍可用氣動執(zhí)行器②按動作極性分類分為正作用、反作用執(zhí)行器③按動作行程分類分為角行程、直行程執(zhí)行器④按動作特性分類分為比例式、積分式執(zhí)行器當前76頁，總共98頁。氣動執(zhí)行器氣動執(zhí)行器又稱氣動調節(jié)閥，由氣動執(zhí)行機構和控制機構組成。執(zhí)行器上有標尺，用以指示執(zhí)行器的動作行程圖.

氣動執(zhí)行器當前77頁，總共98頁。氣動執(zhí)行機構

常見的氣動執(zhí)行機構有薄膜式和活塞式兩大類其中薄膜式執(zhí)行機構最常見當前78頁，總共98頁。氣動薄膜調節(jié)閥的組成

氣動薄膜調節(jié)閥是由上部的薄膜執(zhí)行機構和下部的調節(jié)機構兩部分組成

執(zhí)行機構調節(jié)機構當前79頁，總共98頁?？刂茩C構

控制機構即調節(jié)閥，實際上是一個局部阻力可以改變的節(jié)流元件調節(jié)閥由閥體、閥座、閥芯、閥桿、上下閥蓋等組成。調節(jié)閥直接與被控介質接觸，為適應各種使用要求，閥芯、閥體的結構、材料各不相同調節(jié)閥的閥芯有直行程閥芯與角行程閥芯

當前80頁，總共98頁。當前81頁，總共98頁。直通單座調節(jié)閥當前82頁，總共98頁。三通調節(jié)閥三通閥可以把一路流體分成兩路，或是把兩路流體合為一路，它們是在直通單座或雙座調節(jié)閥的基礎上發(fā)展起來的，可以代替兩個直通閥當前83頁，總共98頁。流量特性由于調節(jié)閥開度變化時，閥前后的壓差ΔP也會變，從而流量Q也會變。為分析方便，稱閥前后的壓差不隨閥的開度變化的流量特性為理想流量特性；閥前后的壓差隨閥的開度變化的流量特性為工作流量特性當前84頁，總共98頁。流量特性對不同的閥芯形狀，具有不同的理想流量特性：當前85頁，總共98頁。電/氣轉換器電氣轉換器電氣閥門定位器當前86頁，總共98頁。電氣轉換器它是基于力矩平衡的工作原理

圖.電/氣轉換器簡化原理圖當前87頁，總共98頁。電氣閥門定位器

圖.電/氣閥門定位器原理圖原理當前88頁，總共98頁。智能型電/氣閥門定位器以微處理器為核心采用的數(shù)字定位技術先進性在于：控制精度高、能耗低、調整方便、可任意選擇流量閥的流量特性、故障報警、通過接口與其它現(xiàn)場總線用戶實現(xiàn)通信。當前89頁，總共98頁。電動執(zhí)行器當前90頁，總共98頁。電動執(zhí)行器電動執(zhí)行器和氣動執(zhí)行器一樣，是控制系統(tǒng)中的一個重要部分。它接收來自控制器的4~20mA或0~10mA直流電流信號，并將其轉換成相應的角位移或直行程位移，去操縱閥門、擋板等控制機構，以實現(xiàn)自動控制電動執(zhí)行器有直行程、角行程和多轉式等類型當前91頁，總共98頁。電動執(zhí)行器主要由伺服放大器和執(zhí)行機構組成，如下圖：電動執(zhí)行機構方框圖當前92頁，總共98頁。現(xiàn)場總線執(zhí)行器

符合現(xiàn)場總線的智能執(zhí)行器由傳統(tǒng)的執(zhí)行器、含有微處理器的控制器以及可與PC或PLC雙向通信的模件及軟件組成，具有與上位機或控制系統(tǒng)通信的功能智能化和高精度的系統(tǒng)控制功能一體化的結構智能化的通信功能智能化的自診斷功能當前93頁，總共98頁。公司名稱閥門執(zhí)行器產品及類型總線類型推出年代EIM美國MOV1224（電動執(zhí)行器）Modbus1985Keystone美國ElectricalActuators（電動執(zhí)行器）Modbus1985Rotork英國PakscanIIE（智能電動執(zhí)行器）Modbus1986Limitorque美國DDC—100TM（電動執(zhí)行器）BITBUSModbus1989AUMA美國Matic（電動執(zhí)行器）Profib