基于-MSP430G2553單片機的循跡避撞小車循跡模塊+超聲波模塊

/52摘要司機提前發(fā)出即將發(fā)生撞車危險的信號，促使司機采取應(yīng)急措施來應(yīng)付特殊險LNI/52AbstractdetectiondeviceeII/52 III/52 繪制23oteus 0/52 1緒論1.1課題背景取應(yīng)急措施來應(yīng)付特殊險情，避免損失。現(xiàn)今社會智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實質(zhì)成果。其前列。我此次的設(shè)計主要實現(xiàn)循跡避障這兩個功能。根據(jù)實際設(shè)計制作基于解。1/52 1.2課題研究意義2/52 儀器儀表、通訊設(shè)備、家用電器等各個領(lǐng)域。MSP430單片機可以說是單片機領(lǐng)性受到了廣大使用者的好評。1.3超聲波技術(shù)即折返回來，超聲波接收器收到反射波就立即停止計時。(超聲波在空氣中傳播3/52 1、對于黑暗的環(huán)境和物體，超聲波傳感器幾乎不受惡劣環(huán)境的影響，仍然準確的探測障礙物信息，并反饋給信息處理設(shè)備。2、和光學(xué)傳感器相比，超聲波傳感器不僅能探測到障礙物的存在，而且能夠得到障礙物與智能小車的距離，以便于做出正確的決策。3、雖然光傳播速度比聲音快，但計算機控制器延時和電機響應(yīng)速度等特點將限制機器執(zhí)行任務(wù)的速度，因此光速快的優(yōu)勢并不明顯。4/522元器件介紹(1)電度表脈沖數(shù)據(jù)采樣。(2)傳真機碎紙機紙X檢測。(3)障礙檢測。(4)黑白線檢測。5/52負載電阻沒被運用)，輸出部分的陷電流被可能得到的驅(qū)動和器件的β值所限(SOP8)，如下圖所示。6/522.3LM7805穩(wěn)壓芯片三端三端穩(wěn)壓集成電路LM7805。電子產(chǎn)品中，常見的三端穩(wěn)壓集成電路中有正響，解決了與單點調(diào)節(jié)有關(guān)的分散問題，輸出電壓的誤差精度分為±3%和±5%輸入輸出壓差不能太大,太大會導(dǎo)致轉(zhuǎn)換效率急速下降，而且容易使元件擊7/522.4L298N電機驅(qū)動芯片(2)驅(qū)動部分輸入電壓Vs：4.8~46V之間可分別接電動機。實際運用中我們控制一個電動機，只需控制5，7，10，8/529/523硬件系統(tǒng)設(shè)計3.1電源模塊10/523.2電機驅(qū)動模塊11/523.3循跡模塊黑線。本設(shè)計采用的是紅外探測法，選用TCRT5000，在小車行駛過程中不斷地12/523.4超聲波模塊13/52 工作電壓工作電流工作頻率最遠射程最近射程測量角度輸入觸發(fā)信號輸出回響信號規(guī)格尺寸DC5V40kHZ45*20*15mm各自定義接VCC電源(2.4V~5.5V接外部電路的地14/52 3.5MSP430單片機最小系統(tǒng)低速晶體振蕩器(LFXTl)滿足了低功耗及使用32.768kHz晶振[4]的要求。的高速晶體振蕩器或陶瓷諧振器工作在高頻模式，高速晶振也稱為第二振蕩器15/524軟件系統(tǒng)設(shè)計4.1主程序voidmain(void)16/5217/52PDIR|=(BIT0+BIT1+BIT2);PDIR&=~(BIT3+BIT4+BIT5);PDIRBIT2;PSELBIT2;TA腳echoTACTLTASSELIDMC2+TAIE+TACLR;//定時器A時鐘，不分頻，連續(xù)計數(shù)，定時器中斷允許，定時器清除位TACCTLCAPCCISCM+CCIE+SCS;//捕獲比較控制器1CCIxA獲，同步捕獲CR_EINT();while(1){if(distance<17)motorstop();elsexunji();}}//送15us給trig控制腳4.2電機轉(zhuǎn)向控制程序voidmotorstop(void){POUTEN//小車總使能腳為0時，電機停止}voidmotorrun(void)//小車前進{POUTEN//使能腳為1POUT|=C1_1;P1OUT&=~C1_2;//motor1正轉(zhuǎn)18/52P1OUT|=C2_1;POUTC2;//motor2P1OUT|=C3_1;POUTC2;//motor3P2OUT|=C4_1;POUTC4_2;//motor4}voidmotorretreat(void)//小車后退P1OUT&=~C1_1;POUT|=C1_2;//motor1反轉(zhuǎn)P1OUT&=~C2_1;POUT|=C2_2;//motor2反轉(zhuǎn)POUT&=~C3_1;//motor3反轉(zhuǎn)P1OUT|=C3_2;POUT&=~C4_1;//motor4反轉(zhuǎn)P2OUT|=C4_2;}voidmotorleft(void)//左轉(zhuǎn)P1OUT&=~C1_1;P1OUT|=C1_2;//motor1反轉(zhuǎn)P1OUT|=C2_1;P2OUT&=~C2_2;//motor2正轉(zhuǎn)P1OUT|=C3_1;P1OUT&=~C3_2;//motor3正轉(zhuǎn)P2OUT|=C4_1;P2OUT&=~C4_2;//motor4正轉(zhuǎn)}voidmotorbigleft(void)//大左轉(zhuǎn)N19/52 P1OUT&=~C1_1;POUT|=C1_2;//motor1反轉(zhuǎn)P1OUT|=C2_1;P2OUT&=~C2_2;//motor2正轉(zhuǎn)P1OUT&=~C3_1;POUT|=C3_2;//motor3反轉(zhuǎn)P2OUT|=C4_1;P2OUT&=~C4_2;//motor4正轉(zhuǎn)}voidmotorright(void)//右轉(zhuǎn)P1OUT|=C1_1;P1OUT&=~C1_2;//motor1正轉(zhuǎn)P1OUT&=~C2_1;P2OUT|=C2_2;//motor2反轉(zhuǎn)P1OUT|=C3_1;P1OUT&=~C3_2;//motor3正轉(zhuǎn)P2OUT|=C4_1;P2OUT&=~C4_2;//motor4正轉(zhuǎn)}voidmotorbigright(void)//大右轉(zhuǎn)P1OUT|=C1_1;P1OUT&=~C1_2;//motor1正轉(zhuǎn)P1OUT&=~C2_1;POUTC2_2;//motor2反轉(zhuǎn)P1OUT|=C3_1;POUT&=~C3_2;//motor3正轉(zhuǎn)P2OUT&=~C4_1;POUTC4_2;//motor4反轉(zhuǎn)}20/524.3紅外循跡控制程序voidxunji(void){switchPINxmotorrun();case0x30:motorleft();break;//小車左轉(zhuǎn)casex//00100000motorbigleft();break;//小車大左轉(zhuǎn)case0x18:motorright();case0x8:motorbigright;break;//小車大右轉(zhuǎn)21/52motorretreat();motorstop();}}4.4超聲波測距程序22/52 #pragmavector=TIMER0_A1_VECTOR//定時器1__interruptvoidTimer_A(void){switchTAIVTimerACCP下降都能產(chǎn)生中斷{case2://CCR1捕獲寄存器中斷入口,上升沿下降沿都能產(chǎn)生中斷{{resultstartCCR記錄此時CCR1的數(shù)據(jù)}{resultendCCR//置0時記錄此時CCR1的數(shù)據(jù)temp=result_end-result_start;//temp為其間間隔的差值distance=temp*0.0175;//將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成距離}}casebreakA出中斷}}23/52 5常用軟件介紹5.1Proteus介紹件。它是一個集模擬電路、數(shù)字電路、模/數(shù)混合電路以及多種微控制器系統(tǒng)為： (1)繪圖前,為了便于作圖,可作一些設(shè)置。如設(shè)置柵格、柵格捕捉精度、圖形(2)通過對象選擇按鈕P,利用其搜索引擎,將所需元器件加入到對象選擇器窗元件名稱單片機芯片MSP4301MAP4301CRYSTAL2P1CAP-ELEC發(fā)光二極管d1LED-RED8S(3)放置元器件至圖形的編輯窗口,并調(diào)整合適位置。(4)可以修改屬性，如電阻上可以設(shè)置電阻值大小。(5)可以放置總線至圖形編輯窗口。(6)元器件之間連線以及元器件與總線的連線。(7)給與總線連接的導(dǎo)線附上標簽,以便于系統(tǒng)正確識別。24/52索所需要的元器件25/5226/525.2CodeposerStudio(CCSv5.1)軟件CCS(CodeposerStudio)是TI公司所研發(fā)的一款具有環(huán)境配置、源文27/5228/5229/5230/52試31/52 結(jié)論32/52 謝感謝隋濤老師，這次畢業(yè)設(shè)計制作過程中從始至終都得到了隨老師的耐心33/52 參考文獻34/52 附錄A英文文獻rebit35/52 ns36/52 37/52 B翻譯單可靠而性能不錯獲得了很大的好評。此后在8031上發(fā)展出了MCS51系列單片上。而在作為掌上電腦和手機核心處理的高端單片機甚至可以直接使用專用的單片機比專用處理器更適合應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)，因此它得到了最多的應(yīng)用。38/52 8051系列微控制器是建立在一個高度優(yōu)化的嵌入式控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)上。它利浦。這些廠家已經(jīng)增加了許多功能及外設(shè)，如總線接口,模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換器,看門狗定時器、脈沖寬度調(diào)制的輸出。8051的變用于振蕩器的特殊功能的核心,如鳳凰社代碼的數(shù)字和樣品中的全部中斷菊花鏈39/52 和增殖它的數(shù)字處理器周期所指示的問題。因此,如果你有一個系統(tǒng),使用一個指令每秒指令頻率。反相這將提供每個指令周期(1.085微秒)采取的時間。40/52 includemsp430G2553.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedintfinefinefinefineTfinetrigBIT1//超聲波使能腳finefinefinefinefinefineefinefine#defineC4_2BIT2//控制端P2^2unsignedintresult_start,result_end;unsignedinttemp;ancevoiddelayus(uinttime);voidsend_15us(void);voidmotorrun(void);voidmotorstop(void);voidmotorretreat(void);voidmotorleft(void);voidmotorbigleft(void);voidmotorright(void);voidmotorbigright(void);41/52 voidxunji(void);voiddelayus(uinttime)for(x=time;x>0;x--);}voiddelayms(uchartime)for(i=0;i<time;i++)for(j=110;j>0;j--);}voidsend_15us(void)}voidmain(void)CTLCALBCMHZDCOCTLCALDCO_1MHZ;//PDIR~BIT2;//設(shè)置P1^2為輸入腳P1SEL|=BIT2;//TA0.1TACTL|=TASSEL_2+ID_0+MC_2+TAIE+TACLR;//定時器ATACCTL1=CAP+CCIS_0+CM_3+CCIE+SCS;//捕獲比較控制器1CCIxA，同步捕獲R42/52 _EINT();while(1)rstop}}voidxunji(void)runtefthttase43/