2014省機器人大賽相關文件集綿arduino教程

ArduinoLWZ一、Arduino編程語 2、常量 while語句和do…while語 運算 函 數(shù)字I/O函 模擬I/O函 6、庫文件 二、Sabertooth電機驅(qū)動模塊應用實 1、工作模 Mode1:og Mode2:R/C Mode4:Packetized 2、應用實 PC軟件的編程思 、程序串 2同時控制小 三、TN901_TEST非接觸測溫模塊應用實 1、TN901工作原 2、應用實 （2）溫度函 3、多個TN模塊的應用實 四、氣體傳感器模塊應用實 1、應用實 五、火焰?zhèn)鞲衅髂K應用實 1、應用實 PC軟件的編程思 七、舵機模塊應用實 2、應用實 八、綜合實 1、驅(qū)動2臺舵機和電機的應用實 2、測3個測溫度、驅(qū)動電機的應用實 3、測3個測溫度、驅(qū)動2臺舵機和電機的應用實 4、測2個氣體、2個火焰、3個測溫度、驅(qū)動2臺舵機和電機的應用實 5、尋線、測2個氣體、2個火焰、3個測溫度、驅(qū)動2臺舵機和電機的應用實 一、ArduinoArduino語言是建立在C/C++unsigned 或 ：表示引腳的電平，HIGH=1表示高電平，LOW=0表示低電平INPUTOUTPUT：INPUT表示引腳輸入電平，OUTPUT 或false ：true表示真、對、1，false表示假、錯、0。注意：C語言區(qū)別大小寫字母。格式：if(條件為真 }if(a==2)b=4;if(a==2)注意：C語言用一個分號; 例：if(a==1){ //當變量a的值與1相等時，執(zhí)行b=2,c=3 }if(a==2)b=2; //當變量a的值與2相等時，執(zhí)行b=2 //當變量a的值與2不相等時，執(zhí)行格式：for(初始值;循環(huán)條件;步進語句){ for(i=1,b=0;i<=8;i++b++;初始化8b1i1循環(huán)內(nèi)容：{b++;}9i=9i<=8b++for(i=1,b=0;i<=5;i++)b++;初始化6i=6i<=5b++退出循環(huán)后，再執(zhí)行一次b++，因此最終b=6break continue語句：退出本次循環(huán)，還會繼續(xù)后面的循環(huán)if(i=2) //i=2}if(i=2) //i=2}switchcase格式：switch(變量casecase2:}例：switch(a){ //當變量a有多種情況時使用switchcase1: //當a=1時，執(zhí)行以下代碼 //switch語case //a=2時，執(zhí)行以下 //switch語}格式：while(條件為真){ do }while(條件為真 } }while(i<1) 循環(huán)1次，結果i=1，b=1。=%自增 累積除+--與*<或-/>!非}例：void函數(shù)類型：void表示函數(shù)沒有返回值，intdigitalRead(pin)：void void 例 //設置數(shù)字0號引腳為輸入模式 //1例 //設置數(shù)字0號引腳為高電平 intdigitalRead(pin)：數(shù)字引腳的電平，函數(shù)結果為電平值，pin表示引腳號。例：a=digitalRead(0); //數(shù)字0號引腳電平，賦給變量a；b= intogRead(pin)：模擬引腳的ADC值，函數(shù)結果為ADC值，pin表示引腳號。例：a=ogRead(0); //模擬0號引腳的ADC值，賦給變量a；b= ogRead(1); ：延時函數(shù)，單位是ms。2）delayMicroseconds(us)：延時函數(shù)，單位是us。min(x,y)：求最小值。2）max(x,y)：求最大值。3） 之間和fromHightoHigh之間。6）pow(base,exponent)：開方函數(shù)，baseexponent次方。7）sq(x)：平方。int()sin(rad)：正弦運算，rad單位是弧度。2）cos(rad)：余弦運算，rad單位是弧度。3）tan(rad)：正切運算，rad單位是弧度。2）longrandom(max)：隨機數(shù)函數(shù)，返回數(shù)據(jù)大于等于0，小于max。attachInterrupt(interrupt,mode)IO23，interrupt表示中斷口01，表示一個功能函數(shù)，mode：LOW低電平中斷，CHANGE有變化就中斷，RISING上升沿中斷，F(xiàn)ALLING下降沿中斷。detachInterrupt(interrupt)：中斷開關，interrupt=1開，interrupt=0 noInterrupts()：中斷Serialn.begin(speed)：設置串口的波特率，speed9600，115200intSerialn.available()：判斷串口的緩沖器是否收到數(shù)據(jù)。3）intSerialn.read() ：串口收到的數(shù)據(jù)。4） ：清空緩沖器。6）Serialn.println(data)：串口輸出數(shù)注意：Serialn寫成Serial表示程序的串口，Serialn的n取值為電子積木的串口序號。 //設置程序的串口的波特率為9600 //設置COM1串口的波特率為9600 //設置COM2串口的波特率為：庫名 說 EEPROM讀寫程 LCD IO TWI/I2C LED LED二、Sabertooth2.1Sabertooth og轉(zhuǎn)。撥碼開關5處于DOWN則對模擬電壓的響應是指數(shù)形式，處于UP則為線性形式。一般撥碼開關5處于UP，電機轉(zhuǎn)速比較容易控制。撥碼開關6處于UP則模擬電壓值輸入范圍為0-5V2.5V2.5V是正轉(zhuǎn)，并且電壓越大轉(zhuǎn)速越快；小于2.5V6DOWN1.875V-3.125V。對于5V的單片機，撥碼開關6建議處于UP。對于3.3V的單片機，撥碼開關6只能處于DOWN。2.2Mode1單片機輸出經(jīng)過RC濾波器變成一個模擬電壓值傳給Sabertooth。建議頻率高于1000HZ。輸出連接到Sabertooth的S1接口則控制Motor1，連接到S2接口則控制2.3SabertoothMode2:R/CMode3:Simplified12UPDOWNMode345設置串2.4Mode36UP則單機模式，只2.4Mode38位數(shù)據(jù)位、無校驗、1位停止位。SabertoothMode3是單字節(jié)串口通信模式，S1接口是串口接收端，S2接口是模塊片選端。單字節(jié)Motor2，128是全速反轉(zhuǎn)，192是停止，255是全速正轉(zhuǎn)；0Motor1和Motor2都停止。2.5SabertoothMode4:Packetized12DOWNMode44、56設置多機通信中從機的地址，具體看圖2.6Mode4的撥碼開關設置。2.6Mode49600波特率、8位數(shù)據(jù)位、無校驗、1位停止位。Sabertooth的串口是TTL電平，對于連接到電腦需要外接RS-232。命令，參數(shù)，校驗。第二字節(jié)是地址，就是撥碼開關的對應的Address值。15表示波特率設置：參數(shù)=1，波特率為參數(shù)=2，波特率為9600；參數(shù)=3，波特率為19200；2.6SabertoothCOMPC軟件傳過來的的控制小車運動命令。Sabertooth模塊連接到電子積木的COM1接口，處于工作模式Mode4:Packetizedserial，地址為130。Motor1連接小車前進方向左側的兩臺電機，Motor2Motor1Motor22.7Sabertooth{//控制電機1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1 //效驗=(130+0+0)&0x7F=130&0x7F=2delay(5);//延時5ms//控制電機2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 //效驗=(130+4+0)&0x7F=134&0x7F=6}{char //控制電機1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1 i=i&0x7F; //控制電機2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 i=i&0x7F; }{char //控制電機1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=1，Motor1 i=i&0x7F; //控制電機2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=5，Motor2 i=i&0x7F; }，Motor2{char //控制電機1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=0，Motor1正轉(zhuǎn) //參數(shù)=s，速度=s i=i&0x7F; //控制電機2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=5，Motor2 i=i&0x7F; }，Motor2voidturn_Lcharsvoidturn_L，參數(shù)chars{char //控制電機1Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=1，Motor1 i=i& delay(5);//延時5ms//控制電機2Serial1.print(130,BYTE);地址=130 //命令=4，Motor2 i=i&0x7F; }的調(diào)用。因此，上面定義了六個控制小車運動的函數(shù)（停止motor_stop、前進advance、后退back_off、右轉(zhuǎn)turn_R、左轉(zhuǎn)turn_L。下面再講如何調(diào)用這些函數(shù)實現(xiàn)控制小車的運動。Sabertooth模塊。電子積木的初始化內(nèi)容只能放在函數(shù)setup()。由于用到串口COM連接PC、串口COM1連接Sabertooth模塊，所以需要對它void{ //連接Sabertooth模塊的串口COM1的波特率為9600 //程序的串口COM的波特率為9600 //延時1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模塊的初始化，其第一個字節(jié)必須是170 }【2】串口的確有接收到數(shù)據(jù)時，再使用Serial.read()，并保存于變量val中，第1個字節(jié)是控制小車運動令。Serial.availableSerial.read()讀取數(shù)據(jù)，并更新速度值（變量speed。①②③④void{charspeed; intval; //速度默認值為 if(Serial.available())//①Serial.available()表示判斷串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 //命令有多種情況，因而使用switch switchcase'W': advance(speed); //前進，速度為speed case'S': back_off(speed); //后退，速度為speed //控制后退的時間200ms case'A': //左轉(zhuǎn)，速度為speed case'D': //右轉(zhuǎn)，速度為speed case'L': case while(Serial.available()==0){}//③while循環(huán)，強制要求接收第二個數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)為speed= switch //if }控制小車運動的鍵盤按鍵：前進T、后退G、左轉(zhuǎn)F、右轉(zhuǎn)H、停止K、速度+、速度-這必須與電子積木程序的switch語句各種情況一一對應。鍵盤按下T，則向串口發(fā)送字符W，電子積木在switch判斷出第一種情況，令小車前進一下。GSswitch判斷出第二種情況，令小車后退一下。鍵FAswitch判斷出第三種情況，令小車左轉(zhuǎn)一下。鍵盤按下H，則向串口發(fā)送字符D，電子積木在switch判斷出第四種情況，令小車右轉(zhuǎn)一下。鍵盤按下K，則向串口發(fā)送字符L，電子積木在switch判斷出第五種情況，令小車停止。+（speed增加）-（speed減?。㎝speed，電子積木在switch判斷出第六種情況，設置小車速度。延時200ms的函數(shù)，最后執(zhí)行停止函數(shù)。advance(speed); //前進，速度為speed 將loop函數(shù)中黃色底紋的語句或刪除。的方法很簡單，在語句最前加“//”。voidloop(){charspeed; intval; //速度默認值為 if(Serial.available())//①Serial.available()表示判斷串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 //命令有多種情況，因而使用switch switchcase'W': advance(speed); //前進，速度為speed case'S': back_off(speed); //后退，速度為speed case'A': //左轉(zhuǎn)，速度為speed case'D': //右轉(zhuǎn)，速度為speed case'L': case while(Serial.available()==0){}//③while循環(huán)，強制要求接收第二個數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)為speed=Serial.read(); switch //if }無線數(shù)傳模塊的通信協(xié)議：9600，N，8，1。PC程序通過無線數(shù)傳模塊控制小車?？蓞⒖磳嵗鼳rduino2_3.pde。Arduino2_1.pde基礎上，添加無線數(shù)傳模塊，并連接到電子積木的串口COM2。注意選用足夠大功率的供電電源。因此，只需將實例Arduino2_1.pdeSerialSerial25處。void{ //連接Sabertooth模塊的串口COM1的波特率為9600 //連接無線數(shù)傳模塊的串口COM2的波特率為9600 Serial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模塊的初始化，其第一個字節(jié)必須是170 }void{charspeed; intval; ))// //ifval=Serial2.read();//②串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 switchcase'W': advance(speed); //前進，速度為speed case'S': back_off(speed); //后退，速度為speed //控制后退的時間200ms case'A': //左轉(zhuǎn)，速度為speed case'D': //右轉(zhuǎn)，速度為speed case'L': case while(Serial2.available()==0){}//③while循環(huán)，強制要求接收第二個數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)為speed=Serial2.read(); switch //if }實例Arduino2_1.pde是使用程序的串口COM通信控制小車的運動；實例Arduino2_3.pdeCOM2通信控制小車的運動?，F(xiàn)在只需合并兩個由于COM和COM2的作用在本實例中是一樣的。它們是關系，因此，一個一個地執(zhí)行——這里先執(zhí)行COM程序的if(Serial.available()){}，再執(zhí)行COM2程序if(Serial2.available()){}。由于它們作用一樣，所以這兩個大括號里面的內(nèi)容是一樣的，只是Serial與Serial2有區(qū)別?？蓞⒖磳嵗鼳rduino2_4.pde。程序的流程圖如下：COMCOM2void{ //程序的串口COM的波特率為9600 //連接Sabertooth模塊的串口COM1的波特率為9600 //連接無線數(shù)傳模塊的串口COM2的波特率為9600 Serial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模塊的初始化，其第一個字節(jié)必須是170 }void{charspeed; intval; if(Serial.available())//①Serial.available()表示判斷串口COM是否接收到 //ifval=Serial.read();//②串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 switchcase'W': advance(speed); //前進，速度為speed case'S': back_off(speed); //后退，速度為speed //控制后退的時間200ms case'A': //左轉(zhuǎn)，速度為speed case'D': //右轉(zhuǎn)，速度為speed case'L': case speed=Serial.read(); switch //if))// //ifval=Serial2.read();//②串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 switchcase'W': advance(speed); //前進，速度為speed case'S': back_off(speed); //后退，速度為speed //控制后退的時間200ms case'A': //左轉(zhuǎn)，速度為speed case'D': //右轉(zhuǎn)，速度為speed case'L': case while(Serial2.available()==0){}//③while循環(huán)，強制要求接收第二個數(shù)據(jù)，此數(shù)據(jù)為speed=Serial2.read(); switch //if }三、TN901_TEST3.1TN引腳：D是數(shù)據(jù)引腳，C是時鐘引腳（TN輸出時鐘A是模塊片選引腳（低電平為選中，高電平為不選中第1字節(jié)Item：Item=0x4C，表示物體溫度；Item=0x66，表示Ambiamt第2字節(jié)MSB：溫度字節(jié)；4Sum：Sum=（Item+MSB+LSB）&0xFF；第5字節(jié)CR：CR=0x0D1：物體溫度Item=0x4C，MSB=0x14，LSB=0x2A，Sum=(0x4C+0x14+0x2A)&0xFF=0x8A&0xFF=0x8A，溫度值=0x142A/16-273.15=49.475例2：Ambiamt溫度Item=0x66，MSB=0x12，LSB=0xC3Sum=(0x66+0x12+0xC3)&0xFF=0x13B&0xFF=0x3B，CR=0x0D。溫度值=0x12C3/16-273.15=27.03#defineClockPin16//TN_C引腳#defineDataPin17//TN_D引腳#defineTestPin18//TN_A引腳首先TN_A=0，模塊處于被選狀態(tài)。此時，TN_C引腳才輸出，TN_D引腳才輸出值。電子積木需要讀出這兩根引腳的電平來溫度值。以下是根據(jù)圖3.2TN模塊SPI時序編非選中狀態(tài)，TN_C停止輸出時鐘。voiddata_read(int*p)//void表示函數(shù)無結果，函數(shù)名稱data_read，int*p保存的5個字{intdigitalWrite(TestPin1,LOW); { //每個字節(jié)占8位，即8個時{PinState= //延時100usPinState=digitalRead(DataPin1); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;當TN_D=高電平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低電平，繼}*p } //TN_A=1，不選中模塊，模塊停止輸出時}void{ //TN_A引腳輸入狀態(tài)digitalWrite(TestPin1,HIGH); //TN_A=1，非選中TN模塊 }void{intdata_buf[5 //保存讀出TN模塊的5inttempData //while的循環(huán)條件為1，即都循環(huán){}里的內(nèi) //while循環(huán) tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBfloatrealTemp=(float)tempData/16-273.15;//轉(zhuǎn)換成溫度值，單位是攝氏度 通過串口 //while循環(huán)}TNC、DA678TNC、DA9、10116789void{ //TN1號模 digitalWrite(TestPin1,HIGH); //TN2號模 digitalWrite(TestPin2,HIGH); //TN3號模 digitalWrite(TestPin3,HIGH); }Arduino3_1.pdeTN模塊，可以為每個模塊寫一個獨kiinti可參看實例Arduino3_2.pde。//int*p保存的5個字節(jié)，ClockPin是TN_C,DataPin是TN_D,TestPin是voiddata_read(int*p,intClockPin,intDataPin,int{intdigitalWrite(TestPin,LOW); { //每個字節(jié)占8位，即8個時{PinState= PinState=digitalRead(DataPin); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;當TN_D=高電平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低電平，繼}*p } //TN_A=1，不選中模塊，模塊停止輸出時}void{intdata_buf[5 //保存讀出TN模塊的5inttempData=0; floatrealTemp; //while的循環(huán)條件為1，即都循環(huán){}里的內(nèi) //while循環(huán)//TN1號模data_read(data_buf,ClockPin1,DataPin1,TestPin1);//溫度值，并保存于數(shù)組data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN2號模data_read(data_buf,ClockPin2,DataPin2,TestPin2);//溫度值，并保存于數(shù)組data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN3號模data_read(data_buf,ClockPin3,DataPin3,TestPin3);//溫度值，并保存于數(shù)組data_buf中tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //while循環(huán)}與實例Arduino3_2.pde相比，此實例中每個TN模塊擁有一個獨立溫度的函數(shù)。可參看實例Arduino3_3.pde。//TN1模voiddata_read1(int*p)//void表示函數(shù)無結果，函數(shù)名稱data_read1,int*p保存的5個字{intdigitalWrite(TestPin1,LOW); { //每個字節(jié)占8位，即8個時{PinState= //延時100usPinState=digitalRead(DataPin1); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;當TN_D=高電平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低電平，繼}*p } //TN_A=1，不選中模塊，模塊停止輸出時}//TN2號模voiddata_read2(int*p)//void表示函數(shù)無結果，函數(shù)名稱data_read1,int*p保存的5個字{intdigitalWrite(TestPin2,LOW); { //每個字節(jié)占8位，即8個時{PinState= //延時100usPinState=digitalRead(DataPin2); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;當TN_D=高電平，左移1位并+1tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低電平，繼}*p } //TN_A=1，不選中模塊，模塊停止輸出時}//TN3號模voiddata_read3(int*p)//void表示函數(shù)無結果，函數(shù)名稱data_read1,int*p保存的5個字{intdigitalWrite(TestPin3,LOW); { //每個字節(jié)占8位，即8個時{PinState= //延時100usPinState=digitalRead(DataPin3); if(1== tempData(tempData<<1&0xfe)+1;當TN_D=高電平，左移1位并tempData=(tempData<<1&0xfe); PinState= }while(PinState!= //如果TN_C=低電平，繼}*p } //TN_A=1，不選中模塊，模塊停止輸出時}void{intdata_buf[5 //保存讀出TN模塊的5inttempData=0; floatrealTemp; //while的循環(huán)條件為1，即都循環(huán){}里的內(nèi) //while循環(huán)//TN1號模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN2號模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //TN3號模 tempData=data_buf[1]<<8+data_buf[2]; //tempData=MSB<<8+LSB=MSB*256+LSBrealTemp=(float)tempData/16-273.15; //while循環(huán)}void{ 串 的波特率為}void{intval;{ 以十進制形式發(fā)送模擬值，并發(fā)送回車換 //延時}}void{ 串 的波特率為}void{intval;{ 以十進制DEC形式發(fā)送模擬值，并發(fā)送回車換 以十進制DEC形式發(fā)送模擬值，并發(fā)送回車換 //延時}}5.1void{ //串口COM的波特率為pinMode(1 //數(shù)字引腳1輸}void{intval;{ //火焰?zhèn)鞲衅鬏敵瞿M //通過串口COM發(fā)送回PC if(val<600)digitalWrite(1,HIGH);//如果模擬值<600，則數(shù)字引腳1輸出高電平elsedigitalWrite(1,LOW); //否則數(shù)字引腳1輸出低電平 //}}void{ //串口COM的波特率為}void{intval;{ //1號火焰?zhèn)鞲衅鬏敵瞿M //通過串口COM發(fā)送回 //以十進制形式發(fā)送模擬值，并發(fā)送回車換 //2號火焰?zhèn)鞲衅鬏敵瞿M信 //通過串口COM發(fā)送回 //以十進制形式發(fā)送模擬值，并發(fā)送回車換 //}}六、DF-miniLTV3DF-miniLTV3尋線模塊工作電源+5V，是根據(jù)紅外線對反射原理（深色反射弱，淺色反射強）1cm1電機。尋線傳感器連接到電子積木的數(shù)字引腳3、4和5?？蓞⒖磳嵗鼳rduino6_1.pde。intIRR=3;//定義右側尋線傳感器接口intIRM=4;//定義中間尋線傳感器接口intIRL=5;//定義左側尋線傳感器接口void{ //連接Sabertooth模塊的串口COM1的波特率為9600 //延時1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模塊的初始化，其第一個字節(jié)必須是170 pinMode(IRR,INPUT);//設置右側尋線傳感器接口輸入pinMode(IRM,INPUT);//設置中間尋線傳感器接口輸入pinMode(IRL,INPUT);//設置左側尋線傳感器接口輸入}void{intchar { //右側尋線傳感器接口電平 if(l==HIGH&&m==LOW&&r==HIGH) advance elseif(l==LOW&&m==HIGH&&r==HIGH) //左轉(zhuǎn)，速度為speedelseif(l==HIGH&&m==HIGH&&r==LOW) //右轉(zhuǎn)，速度為speed }}【4】 ，三個尋線模塊安裝太近，能同時對著黑線【5】l=m=LOW，r=HIGH，左中尋線模塊安裝太近，能同時對著黑【6】l=r=LOW，m=HIGH，左右尋線模塊安裝太近，能同時對著黑【7】m=r=LOW，l=HIGH，右中尋線模塊安裝太近，能同時對著黑 Arduino6_1.pde的（1（2）一樣。void{ //程序的串口COM的波特率為9600 //連接Sabertooth模塊的串口COM1的波特率為9600 //延時1000msSerial1.print(170,BYTE);//Sabertooth模塊的初始化，其第一個字節(jié)必須是170 pinMode(IRR,INPUT);設置右側尋線傳感器接口輸入pinMode(IRM,INPUT);//設置中間尋線傳感器接口輸入pinMode(IRL,INPUT);//設置左側尋線傳感器接口輸入}void{intval;char //isIR=1啟動尋線，isIR=0charspeed;//小車的運動速度speed=64;//速度默認值為64{ if(l==HIGH&&m==LOW&&r==HIGH) advance elseif(l==LOW&&m==HIGH&& //符合情況【3 elseif(l==HIGH&&m==HIGH&& if(Serial.available())//Serial.available()COM //if //串行COM的數(shù)據(jù)，控制小車運動 //switch switchcase val= if(val=='1') //如果第二個數(shù)據(jù)為1 switch //if //while}ZP1（=0x31，電子積木在switch判斷出第七種情況，0（=0x30位置是靠控制（脈沖寬度調(diào)制）信號的占空比來實現(xiàn)的。標準信號的周期固定20ms0.5~2.5ms的正脈沖寬度和舵機的轉(zhuǎn)角-90度~+90度相對應。舵機轉(zhuǎn)動時電要接到外部供電。USB供電已經(jīng)不足夠了。舵機根據(jù)控制信號腳上不同占空比的，會旋轉(zhuǎn)到固定角度。如果這個的占空比存在微小變化，舵機在固定角度左右微小抖動；如果這個存在較大變化（周期不固定或者占空比不固定7.1Arduino提供了一個很好的舵機調(diào)用函數(shù)庫，可以讓Arduino任意IO口控制舵機。可參看實例Arduino7_1.pde。最后用sevon.write(w)控制轉(zhuǎn)動角度w。#include<Servo.h>//舵機庫頭文件Servoservo1; //1號舵機Servo Servo void{ servo2.attach(16);//2號舵機使用16號引servo3.attach(17);//3號舵機使用17號引}void{staticintcharch=Serial.read();//COM的數(shù)據(jù)case //ASCII碼轉(zhuǎn)成數(shù)字，再case //數(shù)據(jù)后帶a1 case //數(shù)據(jù)后帶b2 case //數(shù)據(jù)后帶c3 }例如：電子積木收到串口數(shù)據(jù)：85a18590b2900~180-90~+90非庫形式產(chǎn)生周期為20ms的，主要放在loop函數(shù)，利用循環(huán)改變引腳電平來實現(xiàn)的。可參看實例Arduino7_2.pde。如果loop函數(shù)還有其它地方消耗時間，這非常影響到的周期和占空比，特別是這種消耗時間還是不固定的。這樣對舵機產(chǎn)生影響了。1：loop(){servopulse(sp1,sa1,sp2,sa2);}servopulse20ms的方波。特別注意，串口命令會消耗一些時間，令程序產(chǎn)生周期大于20ms的。因此，1、2、3、4號舵機分別連接到電子積木的數(shù)字引腳、、、。注意選用足夠大功servopin1=15;//定義舵機接口數(shù)字servopin2=16;//定義舵機接口數(shù)字servopin3=17;//定義舵機接口數(shù)字servopin4=18;//定義舵機接口數(shù)字sp1、sa11號舵機的數(shù)字引腳、角度級別。sp2、sa22號舵機的數(shù)字引腳、角度級別。sp3、sa33號舵機的數(shù)字引腳、角度級別。sp4、sa44號舵機的數(shù)字引腳、角度級別。這里將角度180度劃分為10級，級別分別為0-9。首先，引腳spn輸出高電平delayMicroseconds(220)spndigitalWrite(spn,LOW)。驅(qū)動2臺舵機的函數(shù)：voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2)//定義一個脈沖函{char //1號舵機接口電平至 //2號舵機接口電平至 // //1.98ms的脈 if(j==sa1)digitalWrite(sp1,LOW);//1號舵機接口電平至if(j==sa2)digitalWrite(sp2,LOW);//2號舵機接口電平至} // //}voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2,intsp3,int{char //1號舵機接口電平至 //2號舵機接口電平至 //3號舵機接口電平至 // //1.98ms的脈 if(j==sa1)digitalWrite(sp1,LOW);//1號舵機接口電平至if(j==sa2)digitalWrite(sp2,LOW);//2號舵機接口電平至if(j==sa3)if(j==sa3)digitalWrite(sp3,LOW);//3號舵機接口電平至} // //}voidservopulse(intsp1,intsa1,intsp2,intsa2,intsp3,intsa3,intsp4,int{char //1號舵機接口電平至 //2號舵機接口電平至 // //1.98ms