2.2機器人系統(tǒng)的安全設備概要

2.2機器人系統(tǒng)的安全設備機器人系統(tǒng)的主要安全設備有：緊急停止、模式選擇開關、DEADMAN開關、安全圍欄。緊急停止機器人有以下急停設備急停按鈕；外部急停（輸入信號）；當機器人的急停按鈕被拍下，機器人立即停止運行。外部急停信號來自外圍設備（如安全柵欄、安全門）信號接線端在機器人控制柜內。FANUC機器人的急停按鈕有兩個。分別①位于控制柜操作面板上的急停按鈕，②位于TP右上角的急停按鈕如圖2-3所示。圖2-3急停開關位置圖2）系統(tǒng)還配有外部急停（輸入信號）如圖2-4所示，有雙鏈規(guī)格和單鏈規(guī)格模式選擇開關安裝在機器人控制柜上面，能通過這個開關來選擇一種操作模式，被選的模式將通過拔走鑰匙來鎖定。圖2-5是3模式選擇開關基鑰匙。機器人系統(tǒng)要在停止運行狀

態(tài)下，才能轉換操作模式。并且相應的信息會顯示在示教器（TP）的液晶顯示（LCD）態(tài)下，才能轉換操作模式。并且相應的信息會顯示在示教器（TP）的液晶顯示（LCD）上。2模式開關3模式開關圖2-5模式選擇開關及鑰匙FANUC機器人有2模式開關和3模式開關兩種。如圖2-6所示所示?AUTO自動模式：操作者面板有效;圖2-6安全柵欄信號有效；機器人能以指定的最大速度運行;可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序；T1調試模式1：程序只能通過示教器（TP）啟動；機器人的運行速度不能高于250mm/sec；安全柵欄信號無效；T2調試模式2：程序只能通過TP啟動；機器人能以指定的最大速度運行；安全柵欄信號無效。Deadman開關Deadman開關在示教器（TP）背部，左右各有一個，每個開關有兩個檔位。如圖2-7所示。Deadman開關相當于一個“使能裝置”。T1、T2模式下，在示教器（有效）時，只有按住其中至少一個Deadman開關，機器人才可以運動。如果你松開或按緊（第二個檔位）任意一個Deadman開關。機器人將立即停止運動。圖2-7DEADMAN開關位置安全裝置參看圖2-8,安全裝置包括：①安全柵欄（固定的防護裝置）；②安全門（帶胡鎖裝置）;③安全插銷和槽；④其他保護設備。圖2-8安全圍欄示意圖①安全柵欄的要求如下：柵欄必須能抵擋可預見的操作及周圍沖擊；柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，柵欄不能成為危險源；柵欄防止人們通過打開互鎖設備以外的其他方式進入機器人的保護區(qū)域。柵欄是永久性的固定在一個地方，只有借助工具才能移動；柵欄不能妨礙生產過程及對該過程的查看；柵欄范圍應大于機器人的運動區(qū)域；柵欄必須接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。②安全門和安全插銷要求：除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行；安全門關閉不能重新啟動自動運行；安全門利用安全插銷和插槽實現(xiàn)互鎖。生產運行時,安全門必須一直保持關閉狀態(tài),或者機器人運行時打開安全門就發(fā)送一個安全門打開信號使機器人動作停止。③其它保護設備其它保護設備能實現(xiàn)以下功能當可移動物體在操作者可觸及范圍之內時，機器人不能啟動。一旦可移動物體啟動，人員就不能接觸到它們，保護設備只能通過一些有意操作，例如使用工具、鑰匙等來進行調整。保護設備中的部件出現(xiàn)缺陷或錯誤時會阻止啟動可移動設備或停止可移動設備。如有用于安全目的的傳感設備，他們必須結合以下要求來設計。必須安裝及安排傳感器設備，保證在不開啟這些設備前，人員不可以進入到危險區(qū)域；或者在危險狀況未解除前，人員不可以進入限制區(qū)域；系統(tǒng)啟動后任何外部狀況都不能影響到這些安全設備設備的運行；當傳感設備啟動，在確定不會出現(xiàn)危險的情況下才可以從停止的位置重啟動系統(tǒng);要排除傳感區(qū)域引起中斷的原因，才能恢復機器人運動。2.2.5進入安全柵欄的安全步驟同時只能有一位編程人員或一位維護人員可以進入安全柵欄內作業(yè)，一般人員不得進入安全柵欄內。（1）機器人處于自動運行狀態(tài)（AUTO模式）步驟：停止機器人；可以將機器人模式開關從AUTO打到T1或T2；拿走模式開關鑰匙以鎖定模式；從插槽2中拔出插銷2，打開安全柵欄的門，將插銷