浙江大學(xué)自動(dòng)控制原理2007-2009年真題精講及答題技巧

歷年試題精講及答題技巧通過真題的學(xué)習(xí)和掌握，可以幫助學(xué)生把握考試重點(diǎn)。每年的考點(diǎn)在歷年試題中幾乎都有重復(fù)率，因此，通過對(duì)歷年真題的把握，可以掌握今年考試的重點(diǎn)。另外，可以通過對(duì)歷年真題的學(xué)習(xí)，把握出題者的思路及方法。每種考試都有自己的一種固定的模式和結(jié)構(gòu)，而這種模式和結(jié)構(gòu)很難用語言來表述。而通過認(rèn)真揣摩歷年真題，可以找到這種感覺。因此，第三部分就真題進(jìn)行詳細(xì)的剖析，以便考生掌握命題規(guī)律、知悉命題的重點(diǎn)、難點(diǎn)、高頻考點(diǎn)，幫助考生迅速搭建該學(xué)科考試的側(cè)重點(diǎn)和命題規(guī)則。4.1真題剖析4.1.12007年真題型：判斷題，總計(jì)10分；計(jì)算題，總計(jì)140分；和【點(diǎn)評(píng)】本年份真題包括以下兩種題往年考試題目對(duì)比，題型變化很，小其中，題型變化最大的是判斷題的出現(xiàn)?！绢}目】1【解題】【分析】本題考查控制系統(tǒng)的微分方程描述、以及傳遞函數(shù)的轉(zhuǎn)化。要求大家會(huì)分析常用的物理規(guī)律和化學(xué)規(guī)律以及拉氏變換。一般常用的模型為電路模型、彈簧模型以及轉(zhuǎn)動(dòng)模型等。對(duì)于三種模型書上均有例題，大家應(yīng)仔細(xì)理解。本題考查轉(zhuǎn)動(dòng)模型，比較少見，要求掌握利用轉(zhuǎn)矩方程構(gòu)造微分方程?！绢}目】2求系統(tǒng)輸出y(s)的表達(dá)式?！窘忸}】移動(dòng)點(diǎn)相加，N2(s)前移，N3(s)前移越過H1、G1得：【分析】本題考查通過結(jié)構(gòu)圖的變換列寫傳遞函數(shù)。要求大家掌握書中提供的常用的結(jié)構(gòu)圖簡化的規(guī)則，會(huì)進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖的等效變換，特別是前移后移的等效變換。關(guān)鍵點(diǎn)即遵循等效原則。本題涉及到4個(gè)輸入，等效變換后還要利用疊加定理。【題目】3單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)其中K>0,T>0。試求：（1）閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，K和T應(yīng)滿足的條件；在K-T直角坐標(biāo)系中畫出該系統(tǒng)穩(wěn)定的區(qū)域。（2）若閉環(huán)系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定，且振動(dòng)頻率w=1rad/s。求K和T的值。（3）若系統(tǒng)的輸入為單位階躍，分析閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。解：（1）系統(tǒng)的特征方程為：Routh判據(jù)得，系統(tǒng)穩(wěn)定：由K-T描點(diǎn)，得到曲線：【分析】本題主要考察線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析及穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算。要求大家會(huì)利用勞斯判據(jù)進(jìn)行線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，掌握勞斯判據(jù)的一般情況和特殊情況，以及勞斯判據(jù)的應(yīng)用；掌握穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算，會(huì)分析不同類型的系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。本題從比較新穎的角度考查勞斯判據(jù)，但內(nèi)容仍然為判斷穩(wěn)定、臨界穩(wěn)定的常規(guī)內(nèi)容，大家要注意知識(shí)點(diǎn)的區(qū)分和串聯(lián)?！绢}目】4結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。（1）畫出系統(tǒng)的根軌跡圖，并確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的系統(tǒng)K值的范圍；（2）若已知閉環(huán)系統(tǒng)的一個(gè)極點(diǎn)為S1=-1，試確定閉環(huán)傳遞函數(shù)。解：（根軌跡及使系統(tǒng)1）畫系統(tǒng)穩(wěn)定的K值。d=-3.854，因此使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍為0<K<4。（2）求閉環(huán)傳遞函數(shù)，由圖4【分析】本題主要考察根軌跡的繪制以及應(yīng)用。要求大家掌握根軌跡繪制的基本法則，能夠準(zhǔn)確繪制出系統(tǒng)的根軌跡，并能夠利用根軌跡圖像分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。【題目】5解：設(shè)副回路的傳遞函數(shù)是由頻率特性知：由框圖知【分析】本題屬于頻率特性知識(shí)點(diǎn)典型考查題型。要求大家掌握系統(tǒng)傳遞函數(shù)與頻率特性曲線的對(duì)應(yīng)關(guān)系。能夠利用已知的特性曲線的特征來確定傳遞函數(shù)中相應(yīng)的參數(shù)值。大家用該能夠準(zhǔn)確畫出系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性曲線，只要能理解兩者的對(duì)應(yīng)關(guān)系，這類題目還是比較簡單的?！绢}目】6已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的極坐標(biāo)圖如圖6所示，圖示曲線的開環(huán)放大倍數(shù)K=500.，右半s平面內(nèi)的開環(huán)極點(diǎn)數(shù)P=0，試求：（1）圖示的系統(tǒng)是否穩(wěn)定，為什么？（2）確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍。解：（1）N=Z-P,P=0,N=0得到Z=0，圖示系統(tǒng)穩(wěn)定【分析】本題主要考查了奈氏判據(jù)的應(yīng)用。要求大家掌握系統(tǒng)的開環(huán)幅相特性曲線的繪制，并利用奈氏判據(jù)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及求解滿足系統(tǒng)穩(wěn)定的參數(shù)的取值范圍。求解放大系數(shù)K的取值范圍是該知識(shí)點(diǎn)的常見題型。解題關(guān)鍵是找到臨界點(diǎn)，理清K的變化趨勢(shì)對(duì)曲線的影響。該題型有一定的難度，需要多加理解、練習(xí)。【題目】7是非題。（1）經(jīng)過狀態(tài)負(fù)反饋后的系統(tǒng)，（2）若一個(gè)可觀的n維動(dòng)態(tài)系統(tǒng)其輸出矩陣的秩為m，則可設(shè)計(jì)m維的其能控能觀性均不發(fā)生改變。降維狀態(tài)觀測(cè)。器（3）由已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為狀態(tài)方程（4）一個(gè)能控能觀的連續(xù)系統(tǒng)離散化后仍然保持其能控能觀性。（5）非線性系統(tǒng)的（6）若系統(tǒng)。其形式唯一。穩(wěn)定性概念是全局性的，與系統(tǒng)的初始條件和外部輸入無關(guān)。完全能控能觀，則可以設(shè)計(jì)該系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制器與狀態(tài)觀測(cè)器，但需要注意的是其設(shè)計(jì)結(jié)果將相互影響。（7）描述函數(shù)法是線性系統(tǒng)頻率法的推廣，但它只考慮了主導(dǎo)極點(diǎn)的頻率響應(yīng)。（8）對(duì)一個(gè)n維的能控能觀線性SISO系統(tǒng)（9）系統(tǒng)S1能控的充要條件是其對(duì)偶系統(tǒng)S2能觀。（10）經(jīng)過非奇異線性變換的不改變其狀態(tài)的能控性。，其狀態(tài)方程與傳遞函數(shù)描述是等價(jià)的。線性定常系統(tǒng)【分析】判斷題是近年罕的見題型，這需要大家有較為扎實(shí)的控制理論基礎(chǔ)知識(shí)。【題目】8【分析】本題考查閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的求解以及離散系統(tǒng)及輸出z變換函數(shù)穩(wěn)定性的分析?！绢}目】9穩(wěn)定性的判斷。要求大家掌握典型閉環(huán)離散系統(tǒng)，離散系統(tǒng)解：系數(shù)矩陣輸入矩陣，輸出矩陣狀態(tài)遷移矩陣?【分析】本題為綜合型題目，主要考察狀態(tài)空間表達(dá)式的建立，狀態(tài)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣求解以及能控能觀性的判斷。要求熟練掌握通過傳遞函數(shù)、微分方程和結(jié)構(gòu)圖建立電路、機(jī)電系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式，并畫出狀態(tài)變量圖，以及求解狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。電路圖和微分方程、狀態(tài)空間表達(dá)式相互聯(lián)系是考試的熱點(diǎn)，需重點(diǎn)掌握。對(duì)于能控能觀性的判斷，大家也應(yīng)熟練掌握。要求能夠利用定理準(zhǔn)確判斷能控能觀性。【題目】10由狀態(tài)空間模型，可以求解能控性能觀性判別矩陣，進(jìn)而可以判斷系統(tǒng)不完全可控，完全可觀，所以因?yàn)椴豢煽刈涌臻g對(duì)應(yīng)特征值為，而可控子空間用狀態(tài)反饋可實(shí)現(xiàn)極點(diǎn)任意配置，所以，采用狀態(tài)反饋可以使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。【分析】本題主要考察狀態(tài)空間的分解。需要大家掌握可控性、可觀性的判定；可控性的結(jié)構(gòu)分解、可觀性的結(jié)構(gòu)分解以及可控可觀的結(jié)構(gòu)性分解?！绢}目】11如圖所示的被控對(duì)象，欲用狀態(tài)反饋控制來滿足下列需求：（1）在階躍作用下沒有穩(wěn)態(tài)偏差；（2）閉環(huán)系統(tǒng)的主導(dǎo)極點(diǎn)為；（3）對(duì)所有A>0，系統(tǒng)都是穩(wěn)定的。要求：（a）畫出帶有狀態(tài)反饋陣（b）將畫出的方塊圖化簡為如圖A所示的函數(shù)G(s)和Heq(s)；K的方塊圖；單回路，分別求出圖中的前向通道傳遞函數(shù)與反向通道傳遞（b）經(jīng)方塊圖變換成圖A，可求得前向通道的傳遞函數(shù)：反饋通道的傳遞函數(shù)為（c）因?yàn)閺男枨螅?）知，階躍作用下穩(wěn)態(tài)偏差為零：K1=1；確定期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)Y(s)/R(s)（假設(shè)第三個(gè)閉環(huán)極限為s=-100）先由（b）的結(jié)果求得讓反饋后的閉環(huán)傳遞函數(shù)方程，再與上式期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)相等，便可得A=650，K2=0.161，K3=0.155。（d）將圖A轉(zhuǎn)化為B所示的單位負(fù)反饋，所以系統(tǒng)的靜態(tài)誤差系數(shù)為【分析】本題主要考查狀態(tài)反饋的相關(guān)知識(shí)點(diǎn)。要求大家掌握狀態(tài)反饋的設(shè)置以及反饋結(jié)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。能夠準(zhǔn)確完成系統(tǒng)的極點(diǎn)配置。本題屬于綜合性題目，其出題角度和串聯(lián)思路需要大家好好體會(huì)。4.1.22008年真題【點(diǎn)評(píng)】本年份真題包括一種題試題目對(duì)比，題型變化很小。其中，型：計(jì)算題，總計(jì)150分。和往年考題型變化最大的是第11題。【題目】1【解題】【分析】本題考查控制系統(tǒng)的微分方程描述、以及傳遞函數(shù)的轉(zhuǎn)化。要求大家會(huì)分析常用的物理規(guī)律和化學(xué)規(guī)律以及拉氏變換。一般常用的模型為電路模型、彈簧模型以及轉(zhuǎn)動(dòng)模型等。對(duì)于三種模型書上均有例題，大家應(yīng)仔細(xì)理解。本題電路較為簡單明了，可直接將電容電感表示復(fù)電阻形式，即可求解?！绢}目】2系統(tǒng)方框圖如圖2所示，試用方框圖等效變換求Y(s)的表達(dá)式。解：【分析】本題考查通過結(jié)構(gòu)圖的變換列寫傳遞函數(shù)。要求大家掌握書中提供的常用的結(jié)構(gòu)圖簡化的規(guī)則，會(huì)進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖的等效變換，特別是前移后移的等效變換。關(guān)鍵點(diǎn)即遵循等效原則。與07年題目相似，本題涉及到2個(gè)輸入，等效變換后還要利用疊加定理?！绢}目】3單位負(fù)反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為解：（1）（2）（3）{【分析】由兩個(gè)不等式條件確定某值（或確定其取值范圍），必定是由兩條件分別得到該值的上下限。本題的出題角度值得關(guān)注，考查內(nèi)容為穩(wěn)態(tài)誤差和時(shí)域響應(yīng)指標(biāo)的理解應(yīng)用?！绢}目】4【分析】本題主要考察勞斯判據(jù)的應(yīng)用。要注意特殊情況下的勞斯判據(jù)的應(yīng)用。。【題目】5單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為（1）試?yán)L制參數(shù)a由零到正無窮變化的閉環(huán)根軌跡。（2）求出系統(tǒng)處于臨界單調(diào)衰減時(shí)乘積形式的閉環(huán)傳遞函數(shù)。解：（1）等效開環(huán)傳遞函數(shù)開環(huán)極點(diǎn)：P1=0，P2,3=-0.5漸近線與實(shí)軸交點(diǎn)根軌跡與虛軸的交點(diǎn)：s=-jw代入【分析】本題主要考察根軌跡的繪制以及應(yīng)用。要求大家掌握根軌跡繪制的基本法則，能夠準(zhǔn)確繪制出系統(tǒng)的根軌跡，并能夠利用根軌跡圖像分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。第二小題值得大家注意，求閉環(huán)傳遞函數(shù)，必須求得開環(huán)增益和三個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)。先由臨界單調(diào)衰減條件求得兩個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)，再由幅值條件確定開環(huán)增益，最后由開環(huán)傳遞函數(shù)和閉環(huán)極點(diǎn)乘積（其中一個(gè)未知）分別構(gòu)造閉環(huán)特征多項(xiàng)式，由其相等解出第三個(gè)閉環(huán)極點(diǎn)。。請(qǐng)大家仔細(xì)理解，注意思路。【題目】6最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如圖6所示，使確定系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并求出相角穩(wěn)定裕量。截止頻率wc=5系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕量【分析】本題屬于頻率特性知識(shí)點(diǎn)典型考查題型。要求大家掌握系統(tǒng)傳遞函數(shù)與頻率特性曲線的對(duì)應(yīng)關(guān)系以及穩(wěn)定裕度的計(jì)算。能夠利用已知的特性曲線的特征來確定系統(tǒng)的傳遞函數(shù)以及計(jì)算出穩(wěn)定裕度。只要能理解兩者的對(duì)應(yīng)關(guān)系，這類題目還是比較簡單的?！绢}目】7求如圖7所示的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)。解：【分析】本題主要考察典型閉環(huán)離散系統(tǒng)及輸出z變換函數(shù)。要求大家熟練掌握典型閉環(huán)離散系統(tǒng)及輸出z變換函數(shù)。對(duì)于本題中基本的方框圖求離散系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，關(guān)鍵是利用圖中的三個(gè)采樣開關(guān)?！绢}目】8已知采樣系統(tǒng)如圖8所示，其中時(shí)間常數(shù)T=0.5s。解：做w變換并整理，得欲使系統(tǒng)穩(wěn)定，必須滿足：0<K<5.79(2)系統(tǒng)的開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為畫出根軌跡草圖，可知，當(dāng)z=-1是系統(tǒng)穩(wěn)定與否的臨界點(diǎn)，由此可得去掉零階保持器后使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值范圍是0<K<5.27。根軌跡如下【分析】本題是離散系統(tǒng)的綜合性題目。同樣需要要求大家熟練掌握典型閉環(huán)離散系統(tǒng)及輸出z變換函數(shù)，以及離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性判據(jù)。本題同時(shí)也考察了根軌跡的繪制以及利用根軌跡分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性方面的知識(shí)。大家要注意綜合利用?！绢}目】9設(shè)圖中的uc1=x1，uc2=x2（1）寫出該電路的狀態(tài)空間模型；（2）當(dāng)R=1，C1=C2=1時(shí)，由狀態(tài)空間模型寫出其傳遞函數(shù)；（3）分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性、能控性和能觀性。解：（1）系統(tǒng)的狀態(tài)方程：輸出方程：y=-x1+ui（2）傳遞函數(shù)為【分析】本題為綜合型題目，主要考察狀態(tài)空間表達(dá)式的建立，以及穩(wěn)定性、能控能觀性的判斷。要求熟練掌握通過傳遞函數(shù)、微分方程和結(jié)構(gòu)圖建立電路、機(jī)電系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式。電路圖和微分方程、狀態(tài)空間表達(dá)式相互聯(lián)系是考試的熱點(diǎn)，需重點(diǎn)掌握。對(duì)于穩(wěn)定性和能控能觀性的判斷，大家也應(yīng)熟練掌握。要求能夠利用定理準(zhǔn)確判斷能控能觀性?！绢}目】10解：（1）先判別能控性，再分別求出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)、期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)，求出能控標(biāo)準(zhǔn)型下的狀態(tài)反饋陣后，再求出原來系統(tǒng)基底下的反饋陣K。能控標(biāo)準(zhǔn)型基底下的反饋陣【分析】本題主要考查狀態(tài)反饋和全維觀測(cè)器的相關(guān)知識(shí)點(diǎn)。要求大家掌握狀態(tài)反饋的設(shè)置和全維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)。能夠準(zhǔn)確完成系統(tǒng)的極點(diǎn)配置和全維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)。本題中要求采用標(biāo)準(zhǔn)型法確定反饋矩陣，而該模型不是能控標(biāo)準(zhǔn)型，故必須引入標(biāo)準(zhǔn)型的轉(zhuǎn)化，大家注意掌握?！绢}目】11解：當(dāng)A由零到無窮大時(shí)，線性部分的頻率特性為：在復(fù)平面繪出個(gè)G（jw）曲線以及-1/N(A)曲線，如圖所示（2）綜上可得，系統(tǒng)自振頻率為1.152，幅值為5.83。【分析】本題主要考察描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性和自振蕩問題。大家應(yīng)該能夠準(zhǔn)確利用描述函數(shù)法判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性以及自振蕩問題，會(huì)計(jì)算自振頻率和振幅。該類題目近些年較少出現(xiàn)，大家應(yīng)注意理解。4.1.32009年真題【點(diǎn)評(píng)】本年份真題包括以下1種題型：10道計(jì)算題，總計(jì)150分。和往年考試題目對(duì)比，題型變化很小。題目數(shù)量較往年減少一道?！绢}目】1【解題】TdhhKudtTRA,KKuRG(s)H(s)KU(s)Ts1【分析】本題考查控制系統(tǒng)的微分方程描述、以及傳遞函數(shù)的轉(zhuǎn)化。要求大家會(huì)分析常用的物理規(guī)律和化學(xué)規(guī)律以及拉氏變換。一般常用的模型為電路模型、彈簧模型以及轉(zhuǎn)動(dòng)模型等。本題考查的是近年來較為罕見的單容水槽模型，本題即是課本中的例題，書中對(duì)于本題有詳細(xì)的推導(dǎo)，大家注意掌握。考慮近年來模型考查的多樣性，建議大家掌握住書中例題提供的所有模型的傳遞函數(shù)的建立?！绢}目】2解：Y(s)G1R(s)1GG(G1)(G1)G34312【分析】本題考查通過結(jié)構(gòu)圖的變換列寫傳遞函數(shù)。要求大家掌握書中提供的常用的結(jié)構(gòu)圖簡化的規(guī)則，會(huì)進(jìn)行結(jié)構(gòu)圖的等效變換，特別是前移后移的等效變換。關(guān)鍵點(diǎn)即遵循等效原則。。【題目】3ks2askbs22wsw2w2nD(S)nnt0.3p2.72.50.082.5解：tp,e/12wn求出和w的值，進(jìn)而根據(jù)對(duì)應(yīng)項(xiàng)系數(shù)相等求得k和a、b的值。n【分析】本題主要考察控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型以及線性系統(tǒng)的時(shí)域分析法方面的內(nèi)容。要求大家掌握通過結(jié)構(gòu)圖求解開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)；掌握二階系統(tǒng)的時(shí)域分析，典型輸入信號(hào)作用下的系統(tǒng)的性能指標(biāo)的計(jì)算?！绢}目】4D(S)3S210S4解：（1）各項(xiàng)系數(shù)為正，穩(wěn)定3s2s03S210S4elimsE(s)lim0.5ssrrs0（2）3s2s0s3S210S4elimsE(s)lim1ssffs0【分析】本題主要考察線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析及穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算。要求大家會(huì)利用勞斯判據(jù)進(jìn)行線性系統(tǒng)穩(wěn)定性的判定，掌握勞斯判據(jù)的一般情況和特殊情況，以及勞斯判據(jù)的應(yīng)用；掌握穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算，會(huì)分析不同類型的系統(tǒng)在典型信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。。【題目】5解：kD(s)1s(s3)(Ts1)s2(3kT)skD1(s)s24s14sk14,T0.5k(1s1)k*(s2)，故應(yīng)畫零度根軌跡。2s(s3)GHs(s3)圖略。K值范圍：0<K<6振蕩頻率w6。【分析】本題主要考察根軌跡的繪制以及應(yīng)用。要求大家掌握根軌跡繪制的基本法則，能夠準(zhǔn)確繪制出系統(tǒng)的根軌跡，包括常規(guī)、廣義和零度根軌跡，并能夠利用根軌跡圖像分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，確定使閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的參數(shù)的范圍?！绢}目】6有a，b兩個(gè)開環(huán)穩(wěn)定的II型系統(tǒng)，該開換系統(tǒng)組成相應(yīng)的單位負(fù)反饋系統(tǒng)，其幅相特性如圖所示，試用奈氏判據(jù)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。如系統(tǒng)不穩(wěn)定，指出不穩(wěn)定的極點(diǎn)數(shù)?！痉治觥勘绢}主要考察奈氏判據(jù)的應(yīng)用。要求大家掌握利用奈氏判據(jù)進(jìn)行閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性的分析。本題屬于基本題型，但是其中充滿陷阱，開環(huán)系統(tǒng)的型別是關(guān)鍵，根據(jù)曲線和型別可以推知開環(huán)零點(diǎn)的數(shù)量，這是解題的關(guān)鍵所在，也是該題的最大難點(diǎn)?！绢}目】7a100.b1x1u解：（1）x0da1c0y[1,0,0]x01abQ1bb21，當(dāng)dc時(shí)，滿秩，系統(tǒng)可控c01dabc（2）1010Qa0，滿秩，系統(tǒng)可觀oa2ab1【分析】本題考查了利用傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間表達(dá)式以及能控能觀的判定。屬于現(xiàn)代控制理論部分基礎(chǔ)知識(shí)的考查，要求大家掌握狀態(tài)空間表達(dá)式的建立方法以及能控能觀的判據(jù)?！绢}目】81(t)(t)75解：A.(t)|36t0【分析】本題主要考察狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的計(jì)算以及有關(guān)性質(zhì)。希望大家掌握住。【題目】9G(s)R(s)Y(s)1G(s)(H(s)D*(s)H(s)e)Tss解：12G(z)R(z)Y(z)1G(z)HD*(z)GH(z)z1)12【分析】本題考查閉環(huán)系統(tǒng)脈沖傳遞函數(shù)的求解以及離散系統(tǒng)穩(wěn)定性的判斷。要求大家掌握典型閉環(huán)離散系統(tǒng)及輸出z變換函數(shù)，離散系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析。本題屬于?？碱}型，每年的題目都有很大的相似性，大家一定要仔細(xì)體會(huì)，熟練掌握?！绢}目】10解：本題類型與07年題目一樣，只