輸送單元控制程序識(shí)讀

項(xiàng)目六輸送單元裝調(diào)及維修任務(wù)3輸送單元控制程序識(shí)讀主程序和五個(gè)子程序一、程序結(jié)構(gòu)主程序回原點(diǎn)初態(tài)檢查復(fù)位運(yùn)行控制抓取工件放下工件二、程序識(shí)讀小組討論，識(shí)讀程序理解程序內(nèi)容及思路機(jī)械手在不同的階段抓取工件或放下工件的動(dòng)作順序是相同的。采用子程序調(diào)用方法實(shí)現(xiàn)抓取和放下工件動(dòng)作控制，簡化程序。1.抓取工件程序、放下工件程序1.抓取工件程序、放下工件程序抓取子程序梯形圖與流程手臂伸出手爪夾緊提升臺(tái)上升手臂縮回抓取1.抓取工件程序、放下工件程序放料子程序梯形圖與流程手臂伸出抬升臺(tái)下降手爪松口手臂縮回放料2.回原點(diǎn)程序回原點(diǎn)是帶形式參數(shù)的子程序輸送單元整個(gè)工作過程中，都會(huì)頻繁地進(jìn)行回原點(diǎn)操作，編寫一個(gè)子程序供需要時(shí)調(diào)用是必要的。局部變量表中定義了一個(gè)BOOL輸入?yún)?shù)START，當(dāng)使能輸入（EN）和START輸入為ON時(shí)，啟動(dòng)子程序調(diào)用2.回原點(diǎn)程序回原點(diǎn)程序解釋首先調(diào)用功能塊Q0_0_Home進(jìn)行返回原點(diǎn)（回原點(diǎn)方式為開始方向=0，結(jié)束方向=0）。由于對(duì)于整個(gè)自動(dòng)線來說，系統(tǒng)的工作原點(diǎn)和系統(tǒng)原點(diǎn)并不重合，為了能符合任務(wù)要求，需要另外指定一個(gè)工作原點(diǎn)。因此，在執(zhí)行完回原點(diǎn)的功能塊Q0_0_Home后，再次驅(qū)動(dòng)了絕對(duì)位移的一個(gè)功能塊，并利用Q0_0_LoadPos定義成新的原點(diǎn)3.初態(tài)檢查復(fù)位子程序功能：確定系統(tǒng)是否準(zhǔn)備就緒，檢查各氣動(dòng)執(zhí)行元件是否處在初始位置，抓取機(jī)械手裝置是否在原點(diǎn)位置，并使機(jī)械手回原點(diǎn)編程思路：檢測(cè)是否在原點(diǎn)，判定是否調(diào)用回原點(diǎn)子程序。如果在原點(diǎn)，為了使初始位置一致，先使機(jī)械手正向移動(dòng)3000脈沖，離開原點(diǎn)，然后再調(diào)用回原點(diǎn)子程序。4.運(yùn)行控制子程序調(diào)用條件輸送站運(yùn)動(dòng)控制流程圖一個(gè)單序列步進(jìn)順序控制。在運(yùn)行狀態(tài)下，若主控標(biāo)志M1.0為ON，則調(diào)用該子程序。4.運(yùn)行控制子程序下面給出了以機(jī)械手在加工臺(tái)放下工件開始，到機(jī)械手移動(dòng)到裝配單元為止的程序。事實(shí)上，其他各工步編程中運(yùn)用的思路和方法，基本上與它類似。4.運(yùn)行控制子程序機(jī)械手在加工臺(tái)放下工件開