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文檔簡介

速度與精度控制命令二、速度與精度控制命令SPEED設定運動速度(程序速度)。ACCURACY設定精度范圍。二、速度控制命令-SPEED指令格式:SPEED速度,說明:機器人動作的實際速度，由監(jiān)控速度和此命令指定的運動速度的乘積來決定(監(jiān)控速度×程序速度)。然而，在下面情況下不能保證全速：1.當兩個示教點之間的距離過近時。2.當示教的直線運動超出了軸的最大旋轉速度時。旋轉速度,ALWAYS二、速度控制命令-SPEED示例:

SPEED50將下一條運動的速度指定為最大速度的50%。SPEED100將下一條運動的速度指定為最大速度的100%。SPEED200將下一條運動的速度指定為最大速度的100%(速度超100%時被看作為100%)。SPEED20MM/SALWAYS當監(jiān)控速度為100工具坐標系原點(TCP)的速度被指定為20mm/sec直至它被另一SPEED命令改變二、速度控制命令-SPEED示例:

SPEED6000MM/MIN機器人下一條運動的速度被指定為6000mm/min(該速度為工具坐標系原點的速度，假定監(jiān)控速度為100%)。SPEED5S設定下一條機器人運動的速度，使其在5秒種內到達。(該速度是監(jiān)控速度為100%時的工具坐標系原點的速度)。SPEED100MM/S,10DEG/S指定下一條運動的速度。到達目標位姿所需時間長者優(yōu)先。二、精度控制命令-ACCURACY指令格式:ACCURACY距離說明:

“ACCURACY”命令用于設置在各運動段末端處機器人的定位精度（即當機器人進入此命令設置的范圍內時，就認為已經(jīng)到達了目標位姿，并開始向下一個目標運動）。

缺省的精度設定為1mm。

精度設定的影響是有限的，因為在AS系統(tǒng)中，精度檢查并不在機器人接近示教的位姿而開始減速前開始。ALWAYSFINE二、精度控制命令-ACCURACY示例:ACCURACY10ALWAYS將此命令的所有后繼運動命令的精度范圍設定

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