《工業(yè)機(jī)器人調(diào)試》綜合測驗(yàn)4概要_第1頁
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第第#頁，共7頁綜合測驗(yàn)4（參考答案）題號16171819202122232425答案1—1NNNXNNNNXN三、填空題（共5個，每題4分，共20分）,帶傳動、 齒輪傳動 、鏈傳動、 流體傳動 、連桿傳動.液壓驅(qū)動，氣壓驅(qū)動，電氣驅(qū)動? 驅(qū)動裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動器29．示教-再現(xiàn)運(yùn)動；關(guān)節(jié)空間運(yùn)動；空間直線運(yùn)動30．位姿；運(yùn)動四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．機(jī)器人研究的基礎(chǔ)內(nèi)容有以下幾方面：（1）空間機(jī)構(gòu)學(xué)；（2）機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；（3）機(jī)器人靜力學(xué)；（4）機(jī)器人動力學(xué)；（5）機(jī)器人控制技術(shù)；（6）機(jī)器人傳感器；（7）機(jī)器人語言。32．工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器是機(jī)器人與工件、工具等直接接觸并進(jìn)行作業(yè)的裝置，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。中斷了控制柜和本體之間的SMB電纜后。2，更換了備份電池后。3,備份電池失效關(guān)閉主電源后重新開機(jī).電驅(qū)動是利用各種電動機(jī)產(chǎn)生力和力矩，直接或經(jīng)過機(jī)械傳動去驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一伙的機(jī)器人的各種運(yùn)動。因?yàn)槭∪チ酥虚g能量轉(zhuǎn)換過程，所以比液壓及氣動驅(qū)動效率高，使用方便且成本低。.示教再現(xiàn)功能、運(yùn)動控制功能。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）

36．解：如圖2所示，逆運(yùn)動學(xué)有兩組可能的解。=>g=arcccs（y=36．解：如圖2所示，逆運(yùn)動學(xué)有兩組可能的解。=>g=arcccs（y=arccos國=arctany=Z1sinq+1^sin（優(yōu)+偽）（1）式平方加（2）式平方得2 2 2 2第二組解：由余弦定理X工

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